CN219397572U - 用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及手术机器人领域，公开了一种用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人。该密封组件包括密封构件，密封构件的一端与移动构件相连，以使密封构件的一端能够跟随移动构件移动并因此始终由密封构件遮蔽开口。该介入手术机器人包括上述的密封组件。本实用新型提供的密封组件通过密封构件跟随移动构件的移动，来始终密封介入手术机器人的壳体上的开口，密封构件采用可移动的设置方式，其不会在移动构件牵引力的作用下发生自身形变，以确保密封构件的使用寿命，进而确保开口的密封效果，有效防止灰尘等杂质进入到壳体的内部，避免影响介入手术机器人的工作精度，提高介入手术机器人使用的安全性。

Description

用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及手术机器人领域，具体地涉及一种用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人。

背景技术

介入手术机器人是一种能够远程操纵的手术设备，介入手术机器人上设有递送机构，以通过递送机构将导管递送到患者的指定位置。而递送机构包括壳体和设置在壳体内部的直线导轨，直线导轨上连接有移动块，直线导轨提供给移动块前进和后退的驱动力，移动块用于安装更换装置，以使得更换装置跟随移动块一起运动。其中，由于更换装置突出壳体表面，所以壳体会沿着更换装置和移动块的移动路径留有缝隙。该缝隙的存在使得外部灰尘容易进入到壳体的内部，进而影响递送机构的工作精度和使用寿命。

传统递送机构的防尘密封多采用两片硅胶软板覆盖的方式。移动块能够在移动过程中挤压两侧的硅胶软板产生形变以保证其正常移动，并且硅胶软板能够靠硅胶软板本身的塑性变形来覆盖运动过后的缝隙，但是，移动块长时间处于一个位置就可能导致硅胶板产生非塑料变形而无法回弹，进而导致密封失效且容易影响递送机构的正常工作，存在使用风险。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于介入手术机器人的密封组件及介入手术机器人。

本实用新型提供了一种用于介入手术机器人的密封组件，所述介入手术机器人包括壳体和移动构件，所述壳体上设置有开口，所述移动构件能够在所述开口中移动，所述密封组件包括密封构件，所述密封构件的一端与所述移动构件相连，以使所述密封构件的一端能够跟随所述移动构件移动并因此由所述密封构件始终遮蔽所述开口。

可选地，所述密封组件还包括能够与所述壳体相连的回收构件，所述回收构件与所述密封构件的另一端相连以在所述移动构件的移动过程中回收或释放所述密封构件。

可选地，所述密封构件为柔性带状结构。

可选地，所述回收构件包括盒体、转轴和卷簧，所述盒体能够与所述壳体相连，所述转轴以可转动的方式设置于所述盒体中，所述密封构件缠绕于所述转轴上，所述卷簧的两端分别与所述转轴和所述盒体相连。

可选地，所述密封组件还包括导向构件，所述导向构件能够与所述壳体相连并引导所述密封构件至少部分地沿着平行于所述开口的方向延伸。

可选地，所述导向构件为滚轮结构。

可选地，所述密封组件的数量为两个，两个所述密封组件分别设置于所述移动构件的沿移动方向的两侧且分别与所述移动构件的两侧相连。

本实用新型还提供了一种介入手术机器人，包括上述任一个技术方案中所述的密封组件。

可选地，所述壳体上还设置有滑槽，所述密封构件的边缘以可滑动的方式设置于所述滑槽中。

可选地，所述移动构件上还设置有安装槽，所述密封构件的一端能够插接至所述安装槽中并进行固定。

本实用新型实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型提供的密封组件通过密封构件跟随移动构件的移动，来始终密封介入手术机器人的壳体上的开口，密封构件采用可移动的设置方式，其不会在移动构件牵引力的作用下发生自身形变，以确保密封构件的使用寿命，进而确保开口的密封效果，并且，在移动构件的运动过程中，密封构件始终遮蔽开口，不会像现有技术中密封件随移动构件的运动而张开闭合，因此能够有效防止灰尘等杂质进入到壳体的内部，提高移动构件运动的流畅度，避免影响介入手术机器人的工作精度，提高介入手术机器人使用的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施方式，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施方式所述密封组件在使用状态下的结构示意图；

图2为图1中A-A处的剖面图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为图1中B-B处的剖面图；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本实用新型实施方式所述回收构件的剖面图；

图7为本实用新型实施方式所述回收构件的分解图。

附图标记说明

1、壳体；11、开口；12、滑槽；13、安装架；2、移动块；21、安装槽；22、固定板；3、驱动件；4、密封构件；5、回收构件；51、盒体；52、转轴；53、卷簧；54、端板；55、侧板；56、底壳；57、轴承；58、轴承座；6、更换模块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面将对本实用新型的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施方式只是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

结合图1和图2所示，本实用新型实施方式提供了一种用于介入手术机器人的密封组件，介入手术机器人包括壳体1和移动构件，壳体1上设置有开口11，移动构件能够在开口11中移动。在本优选实施例中，开口11的形状为长条状，移动构件能够沿长条状开口11的长度方向移动，其中，移动构件可通过自动驱动的方式或手动驱动的方式设置在壳体1内。需要说明的是，本实用新型不对壳体1和移动构件的具体结构作任何限制，例如，壳体1可以是箱体式结构，也可以是框架式结构和板状结构的结；并且本实用新型也不对开口11的具体形状作任何限制，本领域技术人员可以根据介入手术机器人的使用需求自行设定。密封组件包括密封构件4，密封构件4的一端与移动构件相连，以使密封构件4的一端能够跟随移动构件移动并因此始终由密封构件4遮蔽开口11。需要说明的是，本实用新型不对密封构件4的具体类型和形状作任何限制，只要其能够跟随移动构件移动并因此始终由密封构件4遮蔽开口11即可；例如，密封构件4可以是柔性结构，也可以是非柔性结构；又例如，密封构件4可以是长条形，也可以是块状。

本实用新型提供的密封组件通过密封构件4跟随移动构件的移动，来始终密封介入手术机器人的壳体1上的开口11，密封构件4采用可移动的设置方式，其不会在移动构件牵引力的作用下发生自身形变，以确保密封构件4的使用寿命，进而确保开口11的密封效果，能够有效防止灰尘等杂质进入到壳体1的内部，避免影响介入手术机器人的工作精度，提高介入手术机器人使用的安全性。

在一些实施方式中，密封构件4可以是非柔性结构，密封构件4在跟随移动构件移动的过程中始终不发生形变，其具体实施例如下：

作为一种可行的实施方式，密封构件4包括与移动构件连接的遮板，其中，遮板的一端与移动构件的垂直于移动构件的移动方向的一端连接，以使得遮板的另一端能够沿着移动构件的移动方向伸出。具体地，处于移动构件两侧的遮板可分别为第一遮板和第二遮板，即移动构件的沿移动方向的两侧均设置有遮板结构，以移动构件为界，其可以将开口11划分为第一开口和第二开口，第一遮板用于始终遮挡第一开口，第二遮板用于始终遮挡第二开口。其中，移动构件沿朝向第一开口的方向移动时，第二遮板跟随移动构件移动，且直至移动构件移动至第一开口的端部，第二遮板的远离第一遮板的一端依然能够遮挡第二开口的末端，确保密封效果。同理，移动构件沿朝向第二开口的方向移动时，第一遮板也应能够始终遮挡第一开口。需要说明的是，本实用新型不对遮板的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定；例如，遮板可为一体的硬质板状结构，相应地壳体1的两端应可供遮板伸出，并与遮板滑动配合；又例如，遮板也可以是折叠板，折叠板的远离移动构件的一端与壳体1固定连接，移动构件在移动过程中能够折叠或展开折叠板。

在另一些实施方式中，密封构件4为柔性带状结构，密封构件4在跟随移动构件移动的过程中不断发生形变，其具体实施例如下：

作为一种可行的实施方式，柔性带状结构的一端与移动构件的垂直于移动构件的移动方向的一端连接，以使得柔性带状结构的另一端能够沿着移动构件的移动方向伸出。具体地，处于移动构件两侧的柔性带状结构可分别为第一柔性带和第二柔性带，即移动构件的沿移动方向的两侧均设置有柔性带结构，以移动构件为界，其可以将开口11划分为第一开口和第二开口，第一柔性带用于始终遮挡第一开口，第二柔性带用于始终遮挡第二开口。其中，移动构件沿朝向第一开口的方向移动时，第二柔性带跟随移动构件移动，且直至移动构件移动至第一开口的端部，第二柔性带的远离第一柔性带的一端依然能够遮挡第二开口的末端，确保密封效果。同理，移动构件沿朝向第二开口的方向移动时，第一柔性带也应能够始终遮挡第一开口。其中，柔性带状结构的设置方式使得柔性带状结构的非遮挡部分能够在壳体1内堆叠，以减少壳体1外部的空间占用。并且，柔性的密封构件4相对于板状的密封构件4较薄，对设备的适配性强。需要说明的是，本实用新型不对柔性带的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定；例如，柔性带可以是橡胶带、塑料带、弹性带；也可以是类似履带的结构。

本实用新型中的密封构件4一端与移动构件相连(可以是直接相连，也可以是间接相连)，另一端与壳体1相连(可以是直接相连，也可以是间接相连)。

如图2所示，密封组件还包括能够与壳体1相连的回收构件5，回收构件5与密封构件4的另一端相连以在移动构件的移动过程中回收或释放密封构件4。该种实施方式通过设置回收构件5实现密封构件4的非遮挡部分的收纳，减少空间占用。尤其适用于采用柔性带状结构的密封构件4，以便于柔性带状结构的放置和释放，进一步保证其密封效果。需要说明的是，本实用新型不对回收构件5的具体结构和设置位置作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定。

在另一些实施方式中，回收构件5设置在移动构件上，即回收构件5通过移动构件与壳体1相连，以使得密封构件4的一端通过回收构件5与移动构件连接，密封构件的另一端与开口11的端部连接。该种设计方式下，密封构件的与开口11连接的一端固定不动，回收构件5跟随移动构件的移动回收或释放密封构件4，以使得密封构件4能够始终密封开口11。

结合图6和图7所示，在本优选实施例中，回收构件5包括盒体51、转轴52和卷簧53，盒体51能够与壳体1相连，转轴52以可转动的方式设置于盒体51中。以柔性带状结构的密封构件4为例，密封构件4缠绕于转轴52上，且密封构件4的一端与转轴52固定连接。卷簧53的两端分别与转轴52和盒体51相连。该种设计方式下，密封构件4带动转轴52旋转时，卷簧53被压缩，当松开密封构件4后，卷簧53回弹带动转轴52反向旋转以将密封构件4收回，以便在不借助任何电动装置的情况下就可以实现密封构件4的自动收放，保证其工作的可靠性。

具体地，盒体51设置在壳体1的内部，并与壳体1之间采用螺栓连接的方式，以增加拆装的便利性和固定的牢固性；当然，也可以采用粘接或卡接等固定方式。盒体51包括端板54和侧板55，并通过端板54和侧板55与壳体1之间螺栓连接，以增加连接面积，确保连接的牢固性。端板54的内侧设有底壳56，转轴52与底壳56之间转动连接。进一步优选地，转轴52与底壳56之间通过轴承57连接。卷簧53的内端与转轴52的其中一端固定连接，卷簧53的外端与底壳56的内壁固定连接。盒体51内部的远离底壳56的一端设有轴承座58，转轴52的另一端与轴承座58之间通过轴承57连接，以增加转轴52转动的流畅性。密封构件4的与移动构件连接的另一端缠绕在转轴52上，移动构件在移动过程中拉动密封构件4将会带动转轴52旋转，并压缩卷簧53，当松开密封构件4后，卷簧53回弹带动转轴52反向旋转以将密封构件4重新收回到盒体51内，以使得密封构件4通过卷簧53的压缩后回弹产生自动回收力矩收卷，作用性能更加可靠，且盒体51体积小占用空间小。

在另一些实施方式中，回收构件5包括设置在壳体1内部的电机，电机的输出轴连接有转筒，密封构件4的非遮挡部分缠绕在卷筒上，并通过电机的转动实现密封构件4的收卷或释放。其中，电机将与移动构件联动，以确保密封构件4的遮挡部分始终绷紧，确保密封效果。

在另一些实施方式中，回收构件5也可包括盒体51和设置在盒体51内部的配重件，盒体51安装在壳体1的内部，配重件的非遮挡部分伸入至盒体51内，并与配重件连接。使用时，移动构件在移动过程中拉动密封构件4移动，此时，密封构件4在配重件的作用下处于拉直状态，以确保开口11的密封效果。当施加在密封构件4上的作用力消失后，该侧的密封构件4将会在配重件的作用下收回至盒体51的内部。值得注意的是，该种设计方式的回收构件5适用于壳体1的开口11朝上的设置形式。

如图2所示，作为一种优选的设置方式，密封组件还包括导向构件，导向构件能够与壳体1相连并引导密封构件4至少部分地沿着平行于开口11的方向延伸，以确保该部分的密封构件4与开口11的延伸方向平行，使得密封构件4能够始终密封开口，确保开口11的密封效果以及密封构件4的移动效果。需要说明的是，本实用新型不对导向构件的具体结构作任何限制，本实用新型可以根据实际使用需求自行设定；例如，导向构件可以是支架结构，密封构件4的一部分支撑于支架结构上以实现导向；又例如，导向结构还可以是导向槽形式，密封构件4的一部分支撑于导向槽中以实现导向；当然，这些都不是限制性的，只要导向构件能够对密封构件4的移动起到导向作用即可。

优选地，导向构件为滚轮结构，以便通过滚轮结构为密封构件4的移动进行导向，以便保证其能够更好地密封开口11，并且还能够将滑动摩擦变为滚动摩擦，减少密封构件4的磨损，提高密封构件4的使用寿命；滚轮结构与回收构件5通过同一个支架进行固定，以便提升安装的便捷性。滚轮结构设置于开口11的靠近回收构件5的端部，即导向构件靠近回收构件5设置以能够起到更好的导向效果，且位于移动构件和回收构件5之间，即位于密封构件4在移动构件和回收构件5之间移动时的移动路径上。进一步地，滚轮结构的其中一个切面与开口11所在平面平行，进而使得密封构件4绕过滚轮结构并与移动构件连接后与开口11所处平面平行。进一步优化地，滚轮结构应设置在壳体1的内部与开口11的端部相对应的位置处，以使得密封构件4的远离移动构件的一端更加贴紧于开口11，避免灰尘等杂质通过开口11的远离移动构件的的一端进入到壳体1的内部。并且，滚轮结构的设置使得回收构件5的布置位置更加多样，以满足结构紧凑的设计需求。还需要说明的是，本实用新型也不对导向构件的具体设置数量和设置位置作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定；例如，导向构件的数量显然还可以是多个。

在另一些实施方式中，密封组件的数量为两个，两个密封组件分别设置于移动构件的沿移动方向的两侧且分别与移动构件的两侧相连。该种设计方式可通过两个密封组件分别密封处于移动构件两侧的开口11。以密封构件4为柔性带的情形为例，当密封组件的数量为一个时，柔性带的两端分别与移动构件的两端相连以形成一个环形结构，在移动构件的移动过程中，移动构件和柔性带始终能够共同遮蔽开口11，从而保证密封效果；当密封组件的数量为两个时，两个柔性带的一端分别与移动构件的两端相连，两个柔性带的另一端则分别与回收构件5相连，并且两个柔性带既可以共用一个回收构件5，也可以分别相应设置有一个回收构件5。以上设置方式和设置数量均不是限制性的，本领域技术人员也可以根据实际使用需求自行调整。

如图2所示，移动构件包括与开口11滑动配合的移动块2和设置在壳体1内部的用于带动移动块2沿着开口11的延伸方向移动的驱动件3，移动块2上可拆卸设有更换模块6，以通过驱动件3带动移动块2移动，进而带动更换模块6移动。基于介入手术机器人的设置，更换模块6可以为各种医疗耗材，例如导丝导管结构、手术支架等，即可以借助移动块2将导丝导管或手术支架逐步推入患者体内；当然，这并不是限制性的，技术人员可以根据实际使用需求自行设定更换模块6的具体类型。

需要说明的是，本实用新型不对驱动件3的具体结构及驱动方式作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定；例如，可以直接通过直线电机或者气缸来实现直线驱动。在一些优选的实施方式中，驱动件3可包括直线导轨、旋转轴52、驱动电机和滑座，直线导轨沿着开口11的延伸方向设置，旋转轴52转动设置在直线导轨内，驱动电机用于带动旋转轴52转动，滑座与直线导轨滑动配合，且滑座与旋转轴52螺纹配合，进而可通过旋转轴52的转动带动滑座沿着直线导轨的延伸方向移动，移动块2设置在滑座上，进而带动移动块2沿着开口1111的延伸方向移动。

本实用新型实施方式还提供一种介入手术机器人，包括上述任一项技术方案中所述的密封组件。

结合图4和图5所示，壳体1上还设置有两个滑槽12，密封构件4的两侧边缘以可滑动的方式分别设置于两个滑槽12中。移动过程中，密封构件4的边缘始终处于滑槽12内，以通过滑槽12为密封构件4的移动起到导向作用，避免密封构件4晃动，同时还能够起到更好的密封效果。此外，该种设计方式使得密封构件4能够完全覆盖住开口11，避免灰尘等杂质通过密封构件4的侧边与壳体1之间的间隙进入到壳体1的内部，确保密封构件4的密封效果。

移动构件上还设置有安装槽21，密封构件4的一端能够插接至安装槽21中并进行固定，这种设置方式不仅更好地保证了密封效果，而且还能够有效保证连接的稳固性。

结合图2和图3所示，安装槽21设置在移动块2上，移动块2的与安装槽21相对应的位置处与密封构件4之间通过螺栓连接，避免密封构件4的端部向外突出于移动块2，减少额外的空间占用。进一步优化地，处于安装槽21内的部分密封构件4的侧面设有固定板22，移动块2、密封构件4和固定板22通过螺栓连接。该种设计方式使得固定板22压紧在密封构件4的外侧，再通过螺栓依次穿过固定板22、密封构件4和移动块2，完成密封构件4的安装，增加密封构件4安装的牢固性。

如图2所示，壳体1上还设有用于与介入手术机器人连接的安装架13。其中，安装架13至少为两个，增加壳体1与介入手术机器人连接的牢固性和可靠性。其中，安装架13的结构形式不受限制，只要能够确保壳体1与介入手术机器人连接强度需求即可。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施方式的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施方式中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所述的这些实施方式，而是要符合与本文所实用新型的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于介入手术机器人的密封组件，所述介入手术机器人包括壳体(1)和移动构件，所述壳体(1)上设置有开口(11)，所述移动构件能够在所述开口(11)中移动，其特征在于，所述密封组件包括密封构件(4)，所述密封构件(4)的一端与所述移动构件相连，以使所述密封构件(4)的一端能够跟随所述移动构件移动并因此始终由所述密封构件(4)遮蔽所述开口(11)。

2.根据权利要求1所述的密封组件，其特征在于，所述密封组件还包括能够与所述壳体(1)相连的回收构件(5)，所述回收构件(5)与所述密封构件(4)的另一端相连以在所述移动构件的移动过程中回收或释放所述密封构件(4)。

3.根据权利要求2所述的密封组件，其特征在于，所述密封构件(4)为柔性带状结构。

4.根据权利要求2或3所述的密封组件，其特征在于，所述回收构件(5)包括盒体(51)、转轴(52)和卷簧(53)，所述盒体(51)能够与所述壳体(1)相连，所述转轴(52)以可转动的方式设置于所述盒体(51)中，所述密封构件(4)缠绕于所述转轴(52)上，所述卷簧(53)的两端分别与所述转轴(52)和所述盒体(51)相连。

5.根据权利要求2所述的密封组件，其特征在于，所述密封组件还包括导向构件，所述导向构件能够与所述壳体(1)相连并引导所述密封构件(4)至少部分地沿着平行于所述开口(11)的方向延伸。

6.根据权利要求5所述的密封组件，其特征在于，所述导向构件为滚轮结构，所述导向构件设置于所述开口(11)的靠近所述回收构件(5)的端部且位于所述移动构件和所述回收构件(5)之间。

7.根据权利要求1所述的密封组件，其特征在于，所述密封组件的数量为两个，两个所述密封组件分别设置于所述移动构件的沿移动方向的两侧且分别与所述移动构件的两侧相连。

8.一种介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7中任意一项所述的密封组件。

9.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述壳体(1)上还设置有滑槽(12)，所述密封构件(4)的边缘以可滑动的方式设置于所述滑槽(12)中。

10.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述移动构件上还设置有安装槽(21)，所述密封构件(4)的一端能够插接至所述安装槽(21)中并进行固定。