CN219392987U - 一种用于机器人末端执行器的线缆 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及线缆技术领域，特别涉及一种用于机器人末端执行器的线缆。包括若干组双绞线、包覆于双绞线的第一包带层、编织屏蔽层、第二包带层和外被层，在若干组双绞线之间设置有若干填充条，每组所述双绞线包括两根对绞的芯线，芯线的节距和线径之比为13～16，芯线按S方向绞合后退扭，使得芯线呈螺旋式均匀排列，实现消除成缆时所产生的内应力，确保电线极好的柔软性和耐弯扭性。芯线包括导体、以及包覆于导体的绝缘层，导体包括若干根相绞合的镀锡铜线，导体的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14，使得导体的结构稳定，同时导体外观圆整，使得整个线材表现极好的柔软性、高抗拉性能和耐弯扭性，满足机器人末端执行器用线的性能需求。
Description
技术领域
本申请涉及线缆技术领域，特别涉及一种用于机器人末端执行器的线缆。
背景技术
全球机器人行业都处于资本风口，具有较大的发展潜力。机器人产品更加智能化，在服务、医疗、健康、教育等领域逐渐扩大，配套的末端执行器需求越来越多，衍生而来末端执行器用线缆的需求市场。由于机器人末端执行器具有特殊的作业环境、以及末端执行器的动作具有较高的速度和强度，因此，机器人末端执行器对电缆需具备耐弯曲、耐扭转等性能要求也随之越来越高，为此本申请旨在设计研发符合性能要求的用于机器人末端执行器的线缆。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本申请提供一种用于机器人末端执行器的线缆，包括若干组双绞线、以及依次包覆于所述双绞线的第一包带层、编织屏蔽层、第二包带层和外被层，在若干组双绞线之间设置有若干填充条，若干组所述双绞线呈螺旋式均匀排布，每组所述双绞线包括两根对绞的芯线，所述芯线的节距和线径之比为13～16，所述芯线包括导体、以及包覆于所述导体的绝缘层，所述导体包括若干根相绞合的镀锡铜线，所述导体的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14。
优选的，所述镀锡铜线的线径为0.06～0.08mm。
优选的，所述绝缘层的材料为聚氨酯TPEE塑料。
优选的，所述编织屏蔽层为镀锡铜包钢。
优选的，所述填充条为纤维撕裂绳。
由上可知，应用本申请提供的可以得到以下有益效果：通过在若干组双绞线依次包覆有第一包带层、编织屏蔽层、第二包带层和外被层，在若干组双绞线之间设置有若干填充条，通过填充条提高了线材的拉伸强度和扭转性能，避免因惯性力过大对双绞线的导体造成损伤。若干组双绞线呈螺旋式均匀排布，每组双绞线包括两根对绞的芯线，芯线的节距和线径之比为13～16，芯线按S方向绞合后退扭，使得芯线呈螺旋式均匀排列，实现消除成缆时所产生的内应力，确保电线极好的柔软性和耐弯扭性。芯线包括导体、以及包覆于导体的绝缘层，导体包括若干根相绞合的镀锡铜线，导体的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14，使得导体的结构稳定，同时导体外观圆整，使得整个线材表现极好的柔软性、高抗拉性能和耐弯扭性，满足机器人末端执行器用线的性能需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例用于机器人末端执行器的线缆结构示意图；
图2为本申请实施例芯线结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了解决上述技术问题，本实施例提供一种用于机器人末端执行器的线缆，如图1-2所示，包括若干组双绞线10、以及依次包覆于双绞线10的第一包带层20、编织屏蔽层30、第二包带层40和外被层50，在若干组双绞线10之间设置有若干填充条60，通过填充条60提高了线材的拉伸强度和扭转性能，避免因惯性力过大对双绞线10的导体造成损伤。若干组双绞线10呈螺旋式均匀排布，每组双绞线10包括两根对绞的芯线11，芯线11的节距和线径之比为13～16，总成缆时按S方向绞合后所有芯线11退扭，使得芯线呈螺旋式均匀排列，实现消除成缆时所产生的内应力，确保电线极好的柔软性和耐弯扭性。芯线11包括导体12、以及包覆于导体12的绝缘层13，导体12包括若干根相绞合的镀锡铜线，导体12的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14，使得导体12的结构稳定，同时导体12外观圆整，使得整个线材表现极好的柔软性、高抗拉性能和耐弯扭性，满足机器人末端执行器用线的性能需求。
具体的，芯线11的导体12采用超柔软镀锡铜线，镀锡铜线的线径为0.06～0.08mm，优选的镀锡铜线的线径为0.08mm，导体12的镀锡铜线的节距和线径之比为14，使得提高导体12结构的稳定性，同时导体12外观圆整，整个线材表现极好的柔软性、高抗拉性能和耐弯扭性。
其中，绝缘层13的材料为聚氨酯TPEE塑料。该材料的抗张强度≥50Mpa，赋予了芯线11优良的机械性能，通过拉伸包覆确保绝缘与导体之间的包覆紧密度恒定，从而有效吸收了电缆弯曲时产生的挤压力和扭转产生的径向压力，保证了反复弯曲不会出现断导体或绝缘受损现象，同时聚氨酯TPEE塑料的耐温等级为-70～105℃，确保电线在高低温下保持正常运行。
为了满足线材在使用中需要频繁移动的需求，若干组双绞线10呈螺旋式均匀排布，并且在若干组双绞线10之间设置有若干填充条60，若干填充条60采用高强度的纤维撕裂绳，保证线材柔软性的同时，提高了线材的拉伸强度和方便线材的扭转，避免因惯性力过大对芯线11的导体造成损伤情况。
其中，芯线11对绞和成缆时按S方向绞合，并且芯线11的节距和线径之比为13，并且芯线100％退扭，使得芯线11呈螺旋式均匀排列，成缆时消除所产生的内应力，确保线材极好的柔软性和耐弯扭性。
进一步的，第一包带层20和第二包带层40均采用熟料带，熟料带表面光滑的性能可提升线材的耐扭转性能，PTFE的阻燃性能也提高了产品的阻燃性。同时，编织屏蔽层30采用镀锡铜包钢，相比较传统的屏蔽方式，镀锡铜包钢糅合了屏蔽和强度两种功能，保证固定和各种弯扭状态下的屏蔽电磁场性能。
外被层50采用TPU材料，具备耐高低温、抗腐蚀、耐弯曲、耐磨的特性，采用半挤压包覆确保外被层50与线芯之间的包覆紧密度恒定，从而有效吸收了电缆弯曲时产生的挤压力和扭转产生的径向压力，保证了线材随机器人末端执行器运动及时的回弹，恢复线材原始的状态，反复运动不会出现断导体或电缆受损现象。
综上所述，本申请方案通过在若干组双绞线依次包覆有第一包带层、编织屏蔽层、第二包带层和外被层，在若干组双绞线之间设置有若干填充条，通过填充条提高了线材的拉伸强度和扭转性能，避免因惯性力过大对双绞线的导体造成损伤。若干组双绞线呈螺旋式均匀排布，同时每组双绞线包括两根对绞的芯线，芯线的节距和线径之比为13～16，芯线按S方向绞合后退扭，使得芯线呈螺旋式均匀排列，实现消除成缆时所产生的内应力，确保电线极好的柔软性和耐弯扭性。芯线包括导体、以及包覆于导体的绝缘层，导体包括若干根相绞合的镀锡铜线，导体的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14，使得导体的结构稳定，同时导体外观圆整，使得整个线材表现极好的柔软性、高抗拉性能和耐弯扭性，满足机器人末端执行器用线的性能需求。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种用于机器人末端执行器的线缆，其特征在于：包括若干组双绞线(10)、以及依次包覆于所述双绞线(10)的第一包带层(20)、编织屏蔽层(30)、第二包带层(40)和外被层(50)，在若干组双绞线(10)之间设置有若干填充条(60)，若干组所述双绞线(10)呈螺旋式均匀排布，每组所述双绞线(10)包括两根对绞的芯线(11)，所述芯线(11)的节距和线径之比为13～16，所述芯线(11)包括导体(12)、以及包覆于所述导体(12)的绝缘层(13)，所述导体(12)包括若干根相绞合的镀锡铜线，所述导体(12)的镀锡铜线的节距和线径之比为10～14。
2.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行器的线缆，其特征在于：所述镀锡铜线的线径为0.06～0.08mm。
3.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行器的线缆，其特征在于：所述绝缘层(13)的材料为聚氨酯TPEE塑料。
4.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行器的线缆，其特征在于：所述编织屏蔽层(30)为镀锡铜包钢。
5.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行器的线缆，其特征在于：所述填充条(60)为纤维撕裂绳。
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