CN219386628U - 用于管道清淤的装备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于管道清淤的装备，包括清淤机构，所述清淤机构包括破碎架、清扫块和清淤座，所述清扫块布置在清淤座的周缘，所述破碎架安装在清淤座的前端，所述清淤机构还包括破碎刀，所述破碎刀安装在破碎架和清淤座所围成的空间内；还包括行走机构，所述行走机构包括壳体和行走轮，所述行走轮安装在壳体上，所述行走轮被驱动的带动壳体沿既定轨迹运动；还包括转向机构，所述转向机构包括与清淤座形成整体的前连接件和与壳体形成整体的后连接件，所述前连接件和后连接件以可被驱动调整角度的方式连接；所述壳体上设有动力源Ⅰ，所述动力源Ⅰ用于驱动清淤座转动；以满足提高管道疏通和提高管道清淤工作效率的需求。

Description

用于管道清淤的装备

技术领域

本实用新型涉及地下管道清淤系统领域，具体涉及一种用于管道清淤的装备。

背景技术

伴随着城市现代化进程的加速，城市地下管道系统错综复杂，新旧不一且年久失修，极易发生堵塞，导致维修、养护、疏通等各种问题频繁发生，造成了大量的财产与生命的损失，故急需研制一种地下管道疏通机器人来替代清淤工人的工作，提高管道疏通、检修的工作效率，实现城市排水管道维修、疏通、清淤、检测等项目的自动化。

现有管道机器人结构设计多归于统一化，机身设计应在满足强度、刚度、稳定性的前提下进行优化处理，优先选择重量轻的材料；

管道分布错综复杂，呈现3D立体结构，L型弯管，T型弯管星罗密布，这就对管道机器人的弯道通过性提出了较高的要求，多数管道机器人通过差动来进行转向，这种转向方式易发生寄生功率循环和在转弯时卡死，同时也对机器人结构设计的尺寸做出了限制，因此迫切需要设计出一种合理的转向方式，使管道机器人具有较高的灵活性和适应性；

同时管道机器人容易粘连管道内的异物造成腐蚀，很大程度上制约了管道机器人在工业管道中的应用，管道机器人实际的工作环境与理想工作环境具有天壤之别，实际的管道机器人多工作在高温、高压、高湿度、粉尘等情况下，对管道机器人进行整体密封设计或防腐处理，尤其是对驱动机构、传动机构、控制机构等电路进行密封设计或防腐处理，以保证管道机器人的正常工作尤为重要，但是目前的密封设计或防腐处理，会使得管道机器人的使用成本较为高昂。

因此，为解决以上问题，需要一种用于管道清淤的装备，至少具备以下特征的一种：通用性、便捷性、灵活性、稳定性、弯道通过性以及防腐密封性等，来替代清淤工人的工作，提高管道疏通、检修的工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供用于管道清淤的装备，至少具备以下特征的一种或多种：如通用性、便捷性、灵活性、稳定性、弯道通过性以及防腐密封性等，来替代清淤工人的工作，降低清淤工人的作业难度，以满足提高管道疏通和提高管道清淤工作效率的需求。

本实用新型的用于管道清淤的装备，包括清淤机构，所述清淤机构包括破碎架、清扫块和清淤座，所述清扫块布置在清淤座的周缘，所述破碎架安装在清淤座的前端，所述破碎架由若干条由后向前斜向内延伸并交汇于一处的破碎肋构成，若干条破碎肋的交汇处形成破碎架的破碎端，所述破碎架还包括紧固环，所述紧固环在破碎端的周向将若干条破碎肋连接，所述破碎肋和/或所述紧固环与清淤座连接，所述清淤机构还包括破碎刀，所述破碎刀安装在破碎架和清淤座所围成的空间内，所述清淤座上具有供垃圾通过的功能孔；

还包括行走机构，所述行走机构包括壳体和行走轮，所述行走轮安装在壳体上，所述行走轮被驱动的带动壳体沿既定轨迹运动；

还包括转向机构，所述转向机构包括与清淤座形成整体的前连接件和与壳体形成整体的后连接件，所述前连接件和后连接件以可被驱动调整角度的方式连接；

所述壳体上设有动力源Ⅰ，所述动力源Ⅰ用于驱动清淤座转动。

进一步，所述破碎架呈由后向前尺寸逐渐缩小的锥状，所述破碎端位于破碎架横断面的中部。

进一步，所述清淤座包括底座和支撑肋，所述底座呈圆环状，所述支撑肋过底座的圆心将底座支撑，所述破碎架的紧固环固定在支撑肋上。

进一步，所述支撑肋为过底座圆心的若干跟，所述支撑肋和底座之间形成功能孔。

进一步，所述清扫块为均布在底座径向外壁的若干个，所述清扫块具有在径向远离底座圆心的清淤面，所述清淤面上具有若干个清淤凸起。

进一步，所述清淤机构还包括靠近清淤座均布在底座径向外缘的清淤刮刀，所述清淤刮刀呈沿轴向延伸的条状，所述清淤刮刀的刃口沿径向向外。

进一步，所述底座上设有用于照明的灯具，所述灯具布置在底座的前端面上。

进一步，所述前连接件上连接有辅助行走轮，所述辅助行走轮通过调节杆连接至前连接件，所述调节杆在前连接件的周向连接，所述调节杆被驱动的调节使用长度。

进一步，所述行走轮包括支撑架、外罩于支撑架的行走履带和驱动行走履带带动壳体运动的动力源Ⅱ，所述行走轮还包括支撑轮，所述支撑轮安装在支撑架上形成对行走履带的转动支撑。

进一步，所述支撑架通支撑机构调节与壳体的径向间距，所述支撑机构包括前连杆、后连杆和调节连杆，所述前连杆的两端分别对应铰接于支撑架的轴向前端和壳体的轴向前端，所述后连杆的两端分别对应铰接于支撑架的轴向后端和壳体的轴向中部，所述前连杆和后连杆平行布置，所述支撑机构还包括丝杠，所述丝杠的滑块被动力源Ⅲ驱动的滑动设置在丝杠的丝杆上，所述调节杆的两端分别对应铰接于后连杆中部和滑块。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种用于管道清淤的装备，通过履带行走机构实现用于管道清淤的装备的行走与自适应变径，通过清淤机构实现管道清淤与用于管道清淤的装备主动转向，本方案具备通用性、便捷性、灵活性、稳定性、弯道通过性以及防腐密封性均较强等特点，很好地解决了以往管道机器人灵活性差、通用性不强、稳定性不好等问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型主视的结构示意图；

图4为本实用新型图3的A-A向结构示意图；

图5为本实用新型的俯视结构示意图；

图6为本实用新型的侧视结构示意图。

具体实施方式

图1为本实用新型的结构示意图，如图所示，所述的轴向为底座302的轴向方向，整体装置在轴向靠近破碎端102为前，所述后在轴向和前方向相反，所述的径向为底座302的径向方向，所述的内即为在径向靠近底座圆心的方向，所述的外在径向与内方向相反，所述的横断面即为垂直于轴向方向的截面，在此不再赘述；本实施例中的用于管道清淤的装备包括清淤机构，所述清淤机构被驱动的转动，所述清淤机构包括破碎架1、清扫块4和清淤座3；

所述破碎架1安装在清淤座3的轴向前端，所述破碎架1由若干条由后向前斜向内延伸并交汇于一处的破碎肋101构成，若干条破碎肋101的交汇处形成破碎架1的破碎端102，所述破碎架1还包括紧固环103，所述紧固环103在破碎端102的周向将若干条破碎肋101连接，所述紧固环103位于破碎肋101的轴向后端，也即图中所示的，四条均布在底座302径向的破碎肋101被破碎端102和紧固环103连接，并且破碎端102和紧固环103分别对应位于破碎肋101的轴向前端和轴向后端，所述破碎肋101和/或所述紧固环103与清淤座3连接，所述的和/或的含义即为，所述破碎肋101和所述紧固环103的其中一个与清淤座3连接形成整体，或者是所述破碎肋101和所述紧固环103均与清淤座3连接形成整体，根据实际情况选择，均能满足使用的性能，在此不再赘述，

所述破碎架1位于整体装置的前端，作为主要的清理构造使用，如图所示，所述破碎架1呈由后向前尺寸逐渐缩小的锥状，所述破碎端102位于破碎架1横断面的中部，所述破碎端102的锥状尖角配合破碎肋101的使用能够较为快速的对管道内的垃圾等破碎成小块，并且能够针对管道堵塞段较长的垃圾点主动纵深破碎，也即锥状的尖角构造能够更深入到垃圾点的内部，甚至直接贯穿垃圾点，将整段堵塞段的垃圾破碎，所述破碎肋101还可以交汇成多破碎端102的方式形成所述破碎架1，或者是偏置于过底座圆心的轴线交汇形成破碎端102，均能实现对垃圾的破碎目的，在此不再赘述；

所述清淤机构还包括破碎刀2，所述破碎刀2安装在破碎架1和清淤座3所围成的空间内；如图所示，破碎架1轴向底部的中部向内凹陷形成破碎刀2的安装位，破碎刀2以可被驱动转动的方式安装在破碎架1和清淤座3所围成的空间内，更进一步的破碎刀2的支撑轴201转动支撑在破碎端102和支撑肋303之间，该转动支撑方式选择现有技术中的轴承支撑既能满足，在此不再赘述；支撑轴201被动力源Ⅳ驱动带动破碎刀2转动，所述动力源Ⅳ选用现有技术中任一种驱动电机，通过动力输出轴和破碎刀2的连接既能实现驱动破碎刀2的转动，在此不再赘述，所述破碎刀2具有迎向垃圾的破碎刃口，进一步，破碎刀2的转动方向与破碎架1的转动方向相反，能够满足对垃圾的快速主动破坏，实际上破碎刀2也可不被动力源Ⅳ驱动转动，直接与破碎架1形成整体作为第二个清理构造使用，或者是破碎刀2的转动方向与破碎架1的转动方向相同，均能满足对垃圾破碎的功能，在此不再赘述；所述破碎刀2呈螺旋叶的构造能够进一步提高对垃圾的破碎效果；

所述清淤座3上具有供垃圾通过的功能孔301，所述清淤座3包括底座302和支撑肋303，所述底座302呈圆环状，所述支撑肋303过底座302的圆心将底座302支撑，所述破碎架1的紧固环103固定在支撑肋303上；所述支撑肋303为过底座圆心的若干根；如图所示，清淤座3的中部具有用于使破碎刀2的支撑轴穿设的支撑座304，支撑座和底座302通过若干条支撑肋303连接，更进一步的支撑肋303为均布在底座圆心径向的六根，所述支撑肋303和底座302之间形成功能孔301，该功能孔301的目的在于使破碎的垃圾通过；

所述清扫块4布置在清淤座3的周缘，所述清扫块4用于清理被破碎架1和破碎刀2破碎的小块渣体，同时还用于清理管道的内壁，使管道的内壁保持整洁的状态，降低污染物对管道内壁的腐蚀，提高安全性，同时还为后端的行走机构提供有利的行走环境，提高对整体装置的防护效果，降低管道内壁污染物对行走机构的影响，提高行走机构运行的流畅性，所述清扫块4为均布在底座302径向外壁的若干个，所述清扫块4具有在径向远离底座圆心的清淤面401，所述清淤面401上具有若干个清淤凸起；如图所示，清扫块4为均布固定在底座302径向外壁的四个，所述底座302上预留有安装清扫块4的卡槽402，并且清淤凸起的布置使得清淤面401的横断面呈波浪状，所述清淤凸起还可以是凸点状或者是既定形状的凸出，均能够满足对管道内壁清洁需求，在此不再赘述，所述清扫块4由具有形变能力的橡胶材质制成，以使得清淤机构进入管道时能够被压紧的持续抵持在管道内壁，进一步提高清理质量；

所述清淤机构还包括靠近清淤座3均布在底座302径向外缘的清淤刮刀5，所述清淤刮刀5呈沿轴向延伸的条状，所述清淤刮刀5的刃口沿径向向外，所述清淤刮刀5布置在清扫块4的轴向前端；本方案中所述清淤刮刀5为四个，四个所述清淤刮刀5与四个所述清扫块4在径向相间隔的错位安装，所述清淤刮刀5的刃口沿径向向外，且所述清淤刮刀5的刃口在径向不超过清淤面401，也即清淤刮刀5恰好保持与管道内壁接触或者微间隙的配合形态，由清淤刮刀5先进行一次对垃圾等附着物的清洁处理，再通过清扫块4对管道内壁清洁，提高对管道内壁的清洁质量；更进一步的所述清淤刮刀5包括固定在底座302轴向前端面的支撑主体501和安装在支撑主体501上的清理刀片502，该清理刀片502的刃口向外，且该清理刀片502为沿轴向延伸的条形；每两个支撑主体501固定形成一个清淤刮刀5，此类的布置方式能够以不增加动力源的前提下，并且保证结构紧凑性的前提下，提高清淤质量，当然清淤刮刀5的构造还可由具有刃口的刀片或者是被驱动自传的刀片等形式构成，均能满足对管道内壁清淤的功能，在此不再赘述；

所述底座302上设有用于照明的灯具6，所述灯具6布置在底座302的前端面上；更进一步的所述灯具6为四个，每个所述灯具6对应的布置在清扫块4的内侧，灯具6的使用能够为具有成像功能的探测设备提供光源，提高寻找堵塞节点的效率，并且依靠探测设备还能够更直观的监测堵塞节点的清理状况，便于对清淤设备的操控，达到提高清淤效率的作用，在此不再赘述，所述灯具6的动力源依靠与其靠近的动力源Ⅳ。

本实施例中，还包括行走机构，所述行走机构包括壳体7和行走轮，所述行走轮安装在壳体7上，所述行走轮被驱动的带动壳体7沿既定轨迹运动；

所述行走轮包括支撑架、外罩于支撑架的行走履带802和驱动行走履带802带动壳体7运动的动力源Ⅱ803；如图所示，支撑架由位于履带802横向两侧的两个盖板801构成，履带802被驱动转动的包绕在盖板801的周缘，更进一步的履带802和盖板801之间应具有润滑介质，以利于盖板801形成对履带802的支撑，利于履带802在盖板801上的转动，所述动力源Ⅱ803选用现有技术中任一种驱动电机，该驱动电机固定在两个盖板801和履带802所围成的空间内，也即动力源Ⅱ803被隐藏在支撑架和行走履带802所围成的空间内，提高防护效果，降低外界环境对动力源Ⅱ803的污染和腐蚀，该驱动电机的输出轴以锥齿轮啮合传动的方式驱动将行走履带802支撑的主动转动齿804，该主动转动齿804被动力源Ⅱ803驱动后即带动行走履带802转动，此时与主动转动齿804在轴向相对的副转动齿805也被带动转动，该副转动齿805同样将行走履带802支撑，且主动转动齿804和副转动齿805分别对应布置在行走履带802所围成空间的前端和后端，形成对行走履带802的转动支撑，并带动行走履带802做行走动作，支撑主动转动齿804的轴和支撑副转动齿805的轴均连接在支撑架上，所述行走轮还包括支撑轮806，所述支撑轮806安装在支撑架上形成对行走履带802的转动支撑，所述支撑轮806为沿行走履带802运行方向布置的多组，所述支撑轮806靠近行走履带802的外侧，以使得行走履带802在管道内行走时，支撑轮806能够起到辅助支撑的作用，所述支撑轮806的轴连接在支撑架上，所述行走履带802选择现有技术的任一种，行走履带802的布置能够提高整体装置的行走稳定性，更利于在复杂环境中的行走，当然该行走轮还可为万向轮式构造或者是变幅轮式构造，能够满足行走功能即可，在此不再赘述；

所述支撑架通支撑机构调节与壳体7的径向间距，使得本设备的灵活性更优、稳定性更优、通用性更强，所述支撑机构包括前连杆91、后连杆92和调节连杆93，所述前连杆91的两端分别对应铰接于支撑架的轴向前端和壳体7的轴向前端，所述后连杆92的两端分别对应铰接于支撑架的轴向后端和壳体7的轴向中部，所述前连杆91和后连杆92平行布置，所述支撑机构还包括丝杠94，所述丝杠94的滑块942被动力源Ⅲ95驱动的滑动设置在丝杠94的丝杆941上，所述调节连杆93的两端分别对应铰接于后连杆92中部和滑块942；如图所示，丝杠94中的动力源Ⅲ95选用现有技术中的任一种驱动电机，所述壳体7上具有安装丝杠94的安装槽，具有动力源Ⅲ95的丝杠94即在安装槽内固定，所述滑块942在丝杆941上的运动方向平行于壳体7的延伸方向，

前连杆包括前连杆前段911和前连杆后段912，所述前连杆前段911呈近似平叉的构造以跨设的方式铰接在支撑架的轴向前端，所述前连杆后段912铰接在壳体7轴向前端形成的支耳上，前连杆前段911和前连杆后段912之间还连接有前减震弹簧913，前连杆前段911的末端插入至前连杆后段912上具有的前连杆减震槽914与之连接，前减震弹簧913套设在前连杆前段911上，且前减震弹簧913被限位在前连杆前段911的前端底面和前连杆后段912的前端顶面之间；

后连杆包括后连杆前段921和后连杆后段922，所述后连杆前段921呈近似平叉的构造以跨设的方式铰接在支撑架的轴向后端，所述后连杆后段922铰接在壳体7轴向中部形成的支耳上，后连杆前段921和后连杆后段922之间还连接有后减震弹簧923，后连杆前段921的末端插入至后连杆后段922上具有的后连杆减震槽924与之连接，后减震弹簧923套设在后连杆前段921上，且后减震弹簧923被限位在后连杆前段921的前端底面和后连杆后段922的前端顶面之间；

也即前连杆和后连杆的构造相同，仅安装位置不同，具有减震弹簧的前连杆和后连杆能够提高行走履带802在特殊环境下的行走效率，可较为便捷的越过障碍，并且前连杆91和后连杆92平行布置，丝杠94布置在后连杆的轴向后侧，且前连杆91、后连杆92和丝杠94的运行平面为同一平面，起到对行走轮调整径向位置的作用，使得行走履带802持续处于在管道内壁行走的姿态；

所述调节连杆93的两端分别对应铰接于后连杆92中部和滑块942；更进一步的调节连杆93的两端分别对应铰接于滑块942和后连杆92前段的前端下侧；

所述调节连杆93包括调节连杆前段931和调节连杆后段932，所述调节连杆前段931呈近似平叉的构造以跨设的方式铰接在后连杆92前段的前端下侧，所述调节连杆后段932铰接在滑块942轴向中部形成的支耳上，调节连杆前段931和调节连杆后段932之间还连接有中间减震弹簧933，调节连杆前段931的末端插入至调节连杆后段932上具有的调节连杆减震槽934与之连接，中间套设在调节连杆前段931上，且中间被限位在调节连杆前段931的前端底面和调节连杆后段932的前端顶面之间；

本方案中支撑机构包括前连杆、后连杆、调节连杆93和丝杠94，能够利于对行走履带802的行走直径进行调整，使得本装置能够适配于不同管径的管道清理，同时采用本方案的支撑机构还能够更加稳定的形成对行走履带802的支撑，提高行走效率；

所述行走轮为布置在壳体7周向的若干个，本方案中所述行走轮为均布在壳体7周向的三个，进一步提高整体设备行走的稳定性，同时还利于调整清淤机构的位置，能够定点对待清理的垃圾进行处理，提高设备使用的灵活性。

本实施例中，还包括转向机构，所述转向机构包括与清淤座3形成整体的前连接件10和与壳体7形成整体的后连接件11，所述前连接件10和后连接件11以可被驱动调整角度的方式连接；本方案中所述前连接件10和后连接件11以铰接的方式连接，前连接件10和后连接件11能够以铰接点为轴摆动的方式连接，所述前连接件10和后连接件11的转动依靠现有设备的任一种舵机13既能完成，本方案中舵机安装在后连接件11上，为前连接件10提供转向动力，满足设备使用的主动转向，适用于特殊环境下的设备转向行走以及对转角处垃圾的清理；

所述壳体7上设有动力源Ⅰ14，所述动力源Ⅰ14用于驱动清淤座3转动；所述动力源Ⅰ14选用现有技术中任一种驱动电机，该驱动电机固定在壳体7的轴向前端，该驱动电机的输出轴上通过主动齿轮141啮合安装在壳体7轴向前端的从动齿轮142驱使清淤机构转动，所述从动齿轮在壳体7轴向前端的转动安装依靠现有技术中的任一种轴承既能实现，在此不再赘述；后连接件11即固定在从动齿轮的轴向前端，前连接件10即固定在清淤座3的轴向后端，通过动力源Ⅰ14的带动即可使清淤机构整体在壳体7上转动，并且该转动方式为自转，实现由清淤机构对管道内垃圾的主动破碎；

所述前连接件10上连接有辅助行走轮151，所述辅助行走轮151通过调节杆152连接至前连接件10，所述调节杆152在前连接件10的周向连接，所述调节杆152被驱动的调节使用长度，所述调节杆152为液压缸，液压缸的动力源为与其靠近的动力源Ⅳ，所述液压缸的缸体固定在前连接件10上，所述辅助行走轮151通过稳定座153转动连接在液压缸的液压杆上，如图所示的，辅助行走轮151的轴连接在稳定座上，稳定座153连接在液压杆上，辅助行走轮151的使用能够满足清淤机构的姿态保持，提高设备对清淤机构整体的防护，同时在转向时能够更顺畅的带动后侧行走履带802，弯道通过性更强。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种用于管道清淤的装备，其特征在于：包括清淤机构，所述清淤机构包括破碎架、清扫块和清淤座，所述清扫块布置在清淤座的周缘，所述破碎架安装在清淤座的前端，所述破碎架由若干条由后向前斜向内延伸并交汇于一处的破碎肋构成，若干条破碎肋的交汇处形成破碎架的破碎端，所述破碎架还包括紧固环，所述紧固环在破碎端的周向将若干条破碎肋连接，所述破碎肋和/或所述紧固环与清淤座连接，所述清淤机构还包括破碎刀，所述破碎刀安装在破碎架和清淤座所围成的空间内，所述清淤座上具有供垃圾通过的功能孔；

还包括行走机构，所述行走机构包括壳体和行走轮，所述行走轮安装在壳体上，所述行走轮被驱动的带动壳体沿既定轨迹运动；

还包括转向机构，所述转向机构包括与清淤座形成整体的前连接件和与壳体形成整体的后连接件，所述前连接件和后连接件以可被驱动调整角度的方式连接；

所述壳体上设有动力源Ⅰ，所述动力源Ⅰ用于驱动清淤座转动。

2.根据权利要求1所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述破碎架呈由后向前尺寸逐渐缩小的锥状，所述破碎端位于破碎架横断面的中部。

3.根据权利要求2所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述清淤座包括底座和支撑肋，所述底座呈圆环状，所述支撑肋过底座的圆心将底座支撑，所述破碎架的紧固环固定在支撑肋上。

4.根据权利要求3所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述支撑肋为过底座圆心的若干跟，所述支撑肋和底座之间形成功能孔。

5.根据权利要求3所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述清扫块为均布在底座径向外壁的若干个，所述清扫块具有在径向远离底座圆心的清淤面，所述清淤面上具有若干个清淤凸起。

6.根据权利要求3所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述清淤机构还包括靠近清淤座均布在底座径向外缘的清淤刮刀，所述清淤刮刀呈沿轴向延伸的条状，所述清淤刮刀的刃口沿径向向外。

7.根据权利要求3所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述底座上设有用于照明的灯具，所述灯具布置在底座的前端面上。

8.根据权利要求1所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述前连接件上连接有辅助行走轮，所述辅助行走轮通过调节杆连接至前连接件，所述调节杆在前连接件的周向连接，所述调节杆被驱动的调节使用长度。

9.根据权利要求8所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述行走轮包括支撑架、外罩于支撑架的行走履带和驱动行走履带带动壳体运动的动力源Ⅱ，所述行走轮还包括支撑轮，所述支撑轮安装在支撑架上形成对行走履带的转动支撑。

10.根据权利要求9所述的用于管道清淤的装备，其特征在于：所述支撑架通支撑机构调节与壳体的径向间距，所述支撑机构包括前连杆、后连杆和调节连杆，所述前连杆的两端分别对应铰接于支撑架的轴向前端和壳体的轴向前端，所述后连杆的两端分别对应铰接于支撑架的轴向后端和壳体的轴向中部，所述前连杆和后连杆平行布置，所述支撑机构还包括丝杠，所述丝杠的滑块被动力源Ⅲ驱动的滑动设置在丝杠的丝杆上，所述调节杆的两端分别对应铰接于后连杆中部和滑块。