CN219379623U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种抓取装置，所述抓取装置包括抓取组件和定位组件，所述抓取组件的一端适于抓取或释放工件，所述定位组件一端与振动盘相连以接收工件，且所述定位组件适于将所述工件移动以将所述工件定位，所述定位组件包括定位件和伸缩件，所述定位件具有凹槽，所述凹槽适于容纳所述工件，所述定位件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述凹槽适于接收所述工件，在第二位置时，所述凹槽内的所述工件适于被抓取部件抓取，所述伸缩件一端与所述定位件相连以带动所述定位件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。本实用新型的抓取装置，可以调节避免漏装或者多装，提高抓取装置的稳定性和安全性。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

工件在生产加工的过程中需要从振动盘转运至装配台进行加工作业，相关技术中的抓取装置直接对工件进行抓取后移动至装配台，存在将工件漏装或者多装的问题，进而导致工件生产线漏装或者多装导致产品异常。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种抓取装置，可以调节避免漏装或者多装，提高抓取装置的稳定性和安全性。

本实用新型的实施例的抓取装置，包括：抓取组件，所述抓取组件的一端适于抓取或释放工件；定位组件，所述定位组件一端与振动盘相连以接收工件，且所述定位组件适于将所述工件移动以将所述工件定位，所述定位组件包括定位件和伸缩件，所述定位件具有凹槽，所述凹槽适于容纳所述工件，所述定位件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述凹槽适于接收所述工件，在第二位置时，所述凹槽内的所述工件适于被抓取部件抓取，所述伸缩件一端与所述定位件相连以带动所述定位件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

本实用新型的实施例的抓取装置，可以调节避免漏装或者多装，提高抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，所述定位组件还包括挡板，所述挡板具有凹口，在所述第一位置时，所述工件通过凹口进入所述凹槽，在所述第二位置时，所述挡板与定位件围成定位空间。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括光纤传感器，所述光纤传感器与所述定位件相连，所述光纤传感器的监测端朝向所述凹槽。

在一些实施例中，所述抓取组件包括抓取部件和移动部件，所述抓取部件一端适于抓取或释放所述工件，所述抓取部件的另一端适于与所述移动部件相连，所述移动部件适于带动抓取部件移动至所述定位组件或装配台。

在一些实施例中，所述移动部件包括驱动件、丝杠和滑块，所述驱动件与所述丝杠相连以带动所述丝杠转动，所述滑块套设在所述丝杠上，且所述滑块与所述丝杠通过螺纹连接，所述滑块与所述抓取部件相连。

在一些实施例中，所述驱动件包括固定部、驱动部和导轨部，所述驱动部与所述丝杠相连以带动所述丝杠转动，所述驱动部的一端布置在所述固定部上，所述滑块一端布置在所述导轨部上，且所述滑块相对所述导轨部在所述移动部件的长度方向可移动。

在一些实施例中，所述抓取部件包括抓取件和升降件，所述抓取件适于抓取或释放所述工件，所述升降件与所述抓取件相连以将抓取件在上下方向在上升或下降。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括限位件，所述升降件与所述限位件相连以对所述抓取件限位。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括角度测量部件和位移传感器，所述角度测量部件套设在所述丝杠上以检测所述丝杠的旋转角度，

所述位移传感器的一端与所述移动部件相连，所述位移传感器适于监测所述抓取部件与所述装配台之间的间距。

在一些实施例中，所述抓取组件的数量为多个，所述定位组件的数量为多个，多个所述抓取组件与多个所述定位组件一一对应。

附图说明

图1是本实用新型实施例的抓取装置的示意图。

图2是图1中抓取部件的示意图。

附图标记：

抓取部件1，抓取件11，升降件12，

移动部件2，驱动件21，固定部211，驱动部212，导轨部213，

定位组件3，定位件31，凹槽311，伸缩件32，

挡板4，光纤传感器5，限位件6，固定件7，振动盘8，装配台9。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实用新型的实施例的抓取装置，包括抓取组件和定位组件3，抓取组件的一端适于抓取或释放工件，定位组件3一端与振动盘8相连以接收工件，且定位组件3适于将工件移动以将工件定位，定位组件3包括定位件31和伸缩件32，定位件31具有凹槽311，凹槽311适于容纳工件，定位件31具有第一位置和第二位置，在第一位置时，凹槽311适于接收工件，在第二位置时，凹槽311内的工件适于被抓取部件1抓取，伸缩件32一端与定位件31相连以带动定位件31在第一位置和第二位置之间切换。

具体地，如图1所示，定位组件3与振动盘8在前后方向相对布置，振动盘8适于通过震动将工件输送至定位组件3，定位组件3将工件在左右方向上移动以定位。

定位组件3包括定位件31和伸缩件32，定位件31设有凹槽311，在第一位置时，凹槽311的开口朝向振动盘8的输送端以接收工件，在第二位置，定位件31的前端与振动盘8的输送端相接触以避免工件进入凹槽311，即定位件31的非凹槽311部分与振动盘8的输送端相接触以避免工件的输送，避免了由于振动盘8源源不断的将工件输送至凹槽311内，进而会在凹槽311内重叠挤压导致抓取组件将工件多抓。

可选地，凹槽311还包括第一孔，第一孔沿上下方向贯通凹槽311以将凹槽311内的粉尘或者杂质排出，提高了抓取装置的稳定性和安全性。

可选地，定位组件3还包括挡板4，挡板4具有凹口，在第一位置时，工件通过凹口进入凹槽311，在第二位置时，挡板4与定位件31围成定位空间。

伸缩件32可以为气缸，当凹槽311进入工件后，伸缩件32伸出以使定位件31在从第一位置移动至第二位置，避免工件因惯性与凹槽311碰撞后弹回振动盘8，当抓取组件将工件抓取后，伸缩件32缩回以将定位件31从第二位置移动至第一位置以接收下一工件。

本实用新型的实施例的抓取装置，通过设置定位组件3，伸缩件32将定位件31在第一位置和第二位置切换以将工件定位，避免了多个工件重叠或者漏装，提高抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，抓取装置还包括光纤传感器5，光纤传感器5与定位件31相连，光纤传感器5的监测端朝向凹槽311。

具体地，如图1所示，光纤传感器5的一端与定位件31相连，光纤传感器5的前端即光纤传感器5的监测端朝向凹槽311以监测凹槽311内有无工件，进而避免抓取装置将工件漏装。提高抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，抓取组件包括抓取部件1和移动部件2，抓取部件1一端适于抓取或释放工件，抓取部件1的另一端适于与移动部件2相连，移动部件2适于带动抓取部件1移动至定位组件3或装配台9。

具体地，如图1所示，抓取组件包括抓取部件1和移动部件2，抓取部件1的下端适于抓取或释放工件，抓取部件1的后端与移动部件2的前端相连，且移动部件2可以带动抓取部件1在左右方向上移动以使抓取部件1在移动至定位组件3或装配台9，提高抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，移动部件2包括驱动件21、丝杠和滑块，驱动件21与丝杠相连以带动丝杠转动，滑块套设在丝杠上，且滑块与丝杠通过螺纹连接，滑块与抓取部件1相连。

具体地，如图1所示，驱动件21的输出端与丝杠相连，驱动件21带动丝杠转动，滑块套设在丝杠上，且滑块设有内螺纹，丝杠具有与内螺纹相啮合的外螺纹，滑块与丝杠通过螺纹相连，进而丝杠转动以使滑块在左右方向移动，进而使抓取部件1移动至定位组件3或装配台9，提高抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，驱动件21包括固定部211、驱动部212和导轨部213，驱动部212与丝杠相连以带动丝杠转动，驱动部212的一端布置在固定部211上，滑块一端布置在导轨部213上，且滑块相对导轨部213在移动部件2的长度方向(如图1中所示的左右方向)可移动。

具体地，如图1所示，固定部211的上端与驱动部212相连，驱动部212一端与丝杠相连以带动丝杠转动，滑块的一端布置在导轨部213上，导轨部213沿左右延伸，丝杠转动带动滑块在导轨部213上沿左右移动，驱动部212可以为步进电机或伺服电机，通过设置滑轨部，可以提高滑块移动的流畅度，进而提高抓取部件1的稳定性和安全性。

在一些实施例中，抓取部件1包括抓取件11和升降件12，抓取件11适于抓取或释放工件，升降件12与抓取件11相连以将抓取件11在上下方向在上升或下降。

具体地，如图1和图2所示，升降件12的上端与滑块相连，升降件12的下端与抓取件11相连，升降件12的下端伸出或缩回以带动抓取件11上升或下降，在第二位置时，升降件12伸出以带动抓取件11下降以将工件抓取，升降件12缩回以带动抓取件11上升以远离定位组件3，进而，移动部件2带动抓取部件1从定位组件3上方移动到向右移动至装配台9处，升降件12伸出以将住抓取件11下降，进而抓取件11将工件释放至装配台9，提高了抓取装置的稳定性和安全性。

可选地，抓取装置还包括限位件6和固定件7，升降件12与限位件6相连以对抓取件11限位，限位件6包括连接部和限位部，连接部沿上下延伸，限位部沿前后延伸，固定件7沿左右延伸，固定件7的左端与升降件12相连，进而当升降将伸出超过安全范围时，固定件7与限位部相接触避免伸缩件32继续下降，提高抓取装置的稳定性和安全性。可选地，抓取装置可以抓取相近尺寸的工件，即可以实现工件类型不同但工件尺寸接近的混线生产。例如，抓取件11可以为三爪气缸，或者，抓取件11为现有的其它抓取件，例如，抓取件为两爪气缸。

在一些实施例中，抓取装置还包括角度测量部件和位移传感器，角度测量部件套设在丝杠上以检测丝杠的旋转角度，

位移传感器的一端与移动部件2相连，位移传感器适于监测抓取部件1与装配台9之间的间距。

具体地，如图1所示，角度测量部件套设在丝杠上以检测丝杠旋转角度，进而得出滑块的移动距离，位移传感器设于移动部件2的右端以监测抓取部件1与装配台9之间的间距，当需要调整抓取部件1与装配台9之间的间距，先通过位移传感器测量抓取部件1与装配台9之间的间距，进而驱动件21驱动丝杠旋转以重设抓取部件1与装配台9之间的间距，避免需要调整移动部件2来调整抓取部件1与装配台9之间的间距，提高了抓取装置的工作效率，避免因为抓取部件1与装配台9之间的间距异常而需要调整移动部件2来恢复抓取装置的正常状态，提高了抓取装置的稳定性和安全性。

在一些实施例中，抓取组件的数量为多个，定位组件3的数量为多个，多个抓取组件与多个定位组件3一一对应。

具体地，如图1所示，多个定位组件3与多个抓取组件一一对应，多个抓取组件沿左右方向间隔部件在移动部件2上，滑块的数量可以为多个，多个滑块与多个移动部件2一一对应，振动盘8的数量可以为多个，多个振动盘8与多个定位组件3一一对应，提高了抓取装置的工作效率和稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

抓取组件，所述抓取组件的一端适于抓取或释放工件；

定位组件，所述定位组件一端与振动盘相连以接收工件，且所述定位组件适于将所述工件移动以将所述工件定位，所述定位组件包括定位件和伸缩件，所述定位件具有凹槽，所述凹槽适于容纳所述工件，所述定位件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述凹槽适于接收所述工件，在第二位置时，所述凹槽内的所述工件适于被抓取部件抓取，所述伸缩件一端与所述定位件相连以带动所述定位件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述定位组件还包括挡板，所述挡板具有凹口，在所述第一位置时，所述工件通过凹口进入所述凹槽，在所述第二位置时，所述挡板与定位件围成定位空间。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括光纤传感器，所述光纤传感器与所述定位件相连，所述光纤传感器的监测端朝向所述凹槽。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括抓取部件和移动部件，所述抓取部件一端适于抓取或释放所述工件，所述抓取部件的另一端适于与所述移动部件相连，所述移动部件适于带动抓取部件移动至所述定位组件或装配台。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述移动部件包括驱动件、丝杠和滑块，所述驱动件与所述丝杠相连以带动所述丝杠转动，所述滑块套设在所述丝杠上，且所述滑块与所述丝杠通过螺纹连接，所述滑块与所述抓取部件相连。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动件包括固定部、驱动部和导轨部，所述驱动部与所述丝杠相连以带动所述丝杠转动，所述驱动部的一端布置在所述固定部上，所述滑块一端布置在所述导轨部上，且所述滑块相对所述导轨部在所述移动部件的长度方向可移动。

7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取部件包括抓取件和升降件，所述抓取件适于抓取或释放所述工件，所述升降件与所述抓取件相连以将抓取件在上下方向在上升或下降。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，还包括限位件，所述升降件与所述限位件相连以对所述抓取件限位。

9.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，还包括角度测量部件和位移传感器，所述角度测量部件套设在所述丝杠上以检测所述丝杠的旋转角度，

所述位移传感器的一端与所述移动部件相连，所述位移传感器适于监测所述抓取部件与所述装配台之间的间距。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件的数量为多个，所述定位组件的数量为多个，多个所述抓取组件与多个所述定位组件一一对应。