CN219312919U - 一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，涉及机器人技术领域，包括底盘本体，所述底盘本体的外部开设有限位槽，所述限位槽的内部开设有卡槽，所述连接块的一端固定连接有卡块，所述卡块的外部活动连接在限位槽的中部。本实用新型通过采用限位槽、卡槽、卡块、第一卡销和第二卡销的配合，连接块一端的卡块可以在限位槽中部活动卡在卡槽中部，卡块通过在限位槽内转动卡在卡槽中后，卡块外部的第一卡销与卡槽内部的第二卡销卡接，使得方便拆卸和固定更强的效果，解决了现有全向轮机器人底盘拆卸安装麻烦，影响组装效率的问题，达到此带有缓冲保护机构的机器人底盘具有方便拆卸安装机器人底盘缓冲保护机构的效果。

Description

一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘。

背景技术

机器人是一种自动化机器,不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。全向轮，就是可通过转变角度来实现移动时转向的走轮。一般在机器人的底盘中会使用全向轮作为机器人的移动转向装置。针对现有技术存在以下问题：

根据专利公开号CN211166766U所述：本实用新型公开了一种新型全向轮移动底盘机器人，包括本体，本体的四个侧边分别设有一个插槽，每个插槽内分别固定一个缓冲装置，缓中装置包括插杆，插杆与插槽固定连接,插杆远离插槽的一端固定连接支撑板，支撑板上对称设置两个第一滑孔，每个第一滑孔内滑动连接一个滑杆,滑杆靠近插杆的一端固定连接圆台,两个滑杆另一端分别穿过对应的第一滑孔并在端头共同固定连接托板，托板与支撑板之间固定连接两个支撑弹簧,每个滑杆分别由其对应的支撑弹簧内穿过，托板外侧固定连接缓冲垫。本实用新型通过安装缓冲装置,物体首先撞到缓冲垫缓冲一部分能量，随之支撑弹簧受压缩，进一步的抵消冲击力，避免本体受到冲撞损坏。

在公开专利中，采用插杆31向插槽2插入后，方形挡杆41由第一斜面311过渡到插杆31上侧，此时方形挡杆41被顶起且第二弹簧44被拉伸，随着方形挡杆41到达限位槽312上方后，第二弹簧44回弹并使得方形挡杆41进入限位槽312内，方形挡杆41下端一侧为竖直面，由于限位槽312的竖直面阻挡，插杆31便只有在方形挡杆41被提起后，通过顶杆22推出，方便插杆31的固定，本体1安装缓冲装置3后，物体首先撞到缓冲垫37缓冲一部分能量，随之支撑弹簧36受压缩，进一步的抵消冲击力，且能够便于拆卸，从而对本体1进行必要的保护，避免本体1受到冲撞损坏。

但在实际使用中，由于需要拆卸安装时，需要先将插杆31插入插槽2中，再通过挡杆41卡住限位槽312，通过方形挡杆41下端一侧为竖直面，和限位槽312的竖直面阻挡，在实际使用中，并不能达到牢固的作用，同时，设置橡胶缓冲垫37用于缓冲，物体撞到缓冲垫37缓冲部分能量，再由支撑弹簧36压缩反弹进行缓冲，其不能保证受到撞击后，缓冲垫37的稳固，可能使得缓冲垫37偏移，导致晃动更剧烈。

实用新型内容

本实用新型提供一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，包括底盘本体，所述底盘本体的底部固定连接有安装板，所述底盘本体的顶部固定连接有电机，所述底盘本体的外部设置有连接块，所述电机的输出轴固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有连板，所述连板的底部固定连接有护壳，所述护壳的内侧转动连接有第一转轴，所述第一转轴的中部固定连接有全向轮体，所述连接块的一侧设置有缓冲机构，所述缓冲机构的一侧固定连接有护板。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述全向轮体的外部固定连接有垫块，所述垫块呈锯齿状。

采用上述技术方案，该方案中的全向轮体外部呈锯齿状的垫块可以增大与地面的摩擦力，从而避免全向轮体在转向时轮底打滑的情况。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述底盘本体的外部开设有限位槽，所述限位槽的内部开设有卡槽，所述连接块的一端固定连接有卡块，所述卡块的外部活动连接在限位槽的中部。

采用上述技术方案，该方案中的连接块一端的卡块可以在限位槽中部活动卡在卡槽中部。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述卡块的外部固定连接有第一卡销，所述卡槽的内部固定连接有第二卡销，所述第一卡销的外部卡接在第二卡销的一侧。

采用上述技术方案，该方案中的卡块通过在限位槽内转动卡在卡槽中后，卡块外部的第一卡销与卡槽内部的第二卡销卡接，使得方便拆卸和固定更强的效果。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述缓冲机构包括有安装块，所述安装块的一端固定连接在护板的一侧，所述安装块的中部转动连接有第二转轴，所述第二转轴的外部固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有活动块，所述活动块的外部活动连接有滑块，所述连接块的一侧开设有滑槽，所述滑块的一侧滑动连接在滑槽的内部。

采用上述技术方案，该方案中的护板在受到撞击后带动安装块向内挤压，带动第二转轴外部的连接杆一端的活动块推动滑块，使得滑块在连接块一侧开设的滑槽中滑动。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述连接杆的中部开设有定位槽，所述定位槽的内部活动连接有转珠，所述转珠的外部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定连接有复位弹簧。

采用上述技术方案，该方案中的连接杆在带动滑块推动时，会使定位槽内部的转珠带动支撑杆一端的复位弹簧拉伸形变，通过复位弹簧复原的性质，使护板在受到撞击时，得到缓冲减震回弹的力，从而保护机器人底盘的效果。

由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本实用新型提供一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，采用限位槽、卡槽、卡块、第一卡销和第二卡销的配合，连接块一端的卡块可以在限位槽中部活动卡在卡槽中部，卡块通过在限位槽内转动卡在卡槽中后，卡块外部的第一卡销与卡槽内部的第二卡销卡接，使得方便拆卸和固定更强的效果，解决了现有的全向轮机器人底盘拆卸安装麻烦，影响组装效率的问题，达到此带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘具有方便拆卸安装机器人底盘保护机构的效果。

2、本实用新型提供一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，采用护板、安装块、第二转轴、连接杆、活动块、滑块、滑槽、定位槽、转珠、支撑杆和复位弹簧的配合，护板在受到撞击后带动安装块向内挤压，带动第二转轴外部的连接杆一端的活动块推动滑块，使得滑块在连接块一侧开设的滑槽中滑动，连接杆在带动滑块推动时，会使定位槽内部的转珠带动支撑杆一端的复位弹簧拉伸形变，通过复位弹簧复原的性质，使护板在受到撞击时，得到缓冲减震回弹的力，从而保护机器人底盘的效果，解决了在受到撞击后，由于全向轮机器人底盘不具备防撞能力，容易导致全向轮机器人底盘损坏的问题，达到此全向轮机器人底盘具有减少全向轮机器人底盘受到撞击产生的伤害的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的安装板剖面结构示意图；

图3为本实用新型的连接块剖面结构示意图；

图4为本实用新型的缓冲机构细节放大示意图。

图中：1、底盘本体；2、安装板；3、电机；4、连接块；31、传动杆；21、连板；22、护壳；23、第一转轴；24、全向轮体；25、垫块；11、限位槽；12、卡槽；13、卡块；14、第一卡销；15、第二卡销；41、缓冲机构；42、护板；43、安装块；44、第二转轴；45、连接杆；46、活动块；47、滑块；48、滑槽；49、定位槽；491、转珠；492、支撑杆；493、复位弹簧。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明：

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供了一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，底盘本体1，底盘本体1的底部固定连接有安装板2，底盘本体1的顶部固定连接有电机3，底盘本体1的外部设置有连接块4，电机3的输出轴固定连接有传动杆31，传动杆31的底部固定连接有连板21，连板21的底部固定连接有护壳22，护壳22的内侧转动连接有第一转轴23，第一转轴23的中部固定连接有全向轮体24，连接块4的一侧设置有缓冲机构41，缓冲机构41的一侧固定连接有护板42，全向轮体24的外部固定连接有垫块25，垫块25呈锯齿状，底盘本体1的外部开设有限位槽11，限位槽11的内部开设有卡槽12，连接块4的一端固定连接有卡块13，卡块13的外部活动连接在限位槽11的中部，卡块13的外部固定连接有第一卡销14，卡槽12的内部固定连接有第二卡销15，第一卡销14的外部卡接在第二卡销15的一侧。

在本实施例中，连接块4一端的卡块13可以在限位槽11中部转动卡在卡槽12中部，卡块13通过在限位槽11内转动卡在卡槽12中后，卡块13外部的第一卡销14与卡槽12内部的第二卡销15卡接，使得方便拆卸和固定更强的效果，解决了现有的全向轮机器人底盘拆卸安装麻烦，影响组装效率的问题，达到此带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘具有方便拆卸安装机器人底盘保护机构的效果。

实施例2

如图1-4所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，缓冲机构41包括有安装块43，安装块43的一端固定连接在护板42的一侧，安装块43的中部转动连接有第二转轴44，第二转轴44的外部固定连接有连接杆45，连接杆45的一端固定连接有活动块46，活动块46的外部活动连接有滑块47，连接块4的一侧开设有滑槽48，滑块47的一侧滑动连接在滑槽48的内部，连接杆45的中部开设有定位槽49，定位槽49的内部活动连接有转珠491，转珠491的外部固定连接有支撑杆492，支撑杆492的一端固定连接有复位弹簧493。

在本实施例中，护板42在受到撞击后带动安装块43向内挤压，带动第二转轴44外部的连接杆45一端的活动块46推动滑块47，使得滑块47在连接块4一侧开设的滑槽48中滑动，连接杆45在带动滑块47推动时，会使定位槽49内部的转珠491带动支撑杆492一端的复位弹簧493拉伸形变，通过复位弹簧493复原的性质，使护板42在受到撞击时，得到缓冲减震回弹的力，从而保护机器人底盘的效果，解决了在受到撞击后，由于全向轮机器人底盘不具备防撞能力，容易导致全向轮机器人底盘损坏的问题，达到此全向轮机器人底盘具有减少全向轮机器人底盘受到撞击产生的伤害的效果。

下面具体说一下该带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘的工作原理。

如图1-4所示，在使用此带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘时，将全向轮体24放在地面，在需要转向的时候，电机3带动传动杆31，从而带动全向轮体24转向，全向轮体24外部呈锯齿状的垫块25可以增大与地面的摩擦力，可以避免全向轮体24在转向时轮底打滑的情况，护板42在受到撞击后带动安装块43向内挤压，带动第二转轴44外部的连接杆45一端的活动块46推动滑块47，使得滑块47在连接块4一侧开设的滑槽48中滑动，连接杆45在带动滑块47推动时，会使定位槽49内部的转珠491带动支撑杆492一端的复位弹簧493拉伸形变，通过复位弹簧493复原的性质，使护板42在受到撞击时，得到缓冲减震回弹的力，从而保护机器人底盘的效果，解决了在受到撞击后，由于全向轮机器人底盘不具备防撞能力，容易导致全向轮机器人底盘损坏的问题，达到此全向轮机器人底盘可以减少全向轮机器人底盘受到撞击产生的伤害，从而保护机器人底盘的效果，转动卡块13在限位槽11内活动，从而卡在卡槽12中，卡块13外部的第一卡销14与卡槽12内部的第二卡销15卡接，使得方便拆卸和固定更强的效果，解决了现有的全向轮机器人底盘拆卸安装麻烦，影响组装效率的问题，达到此带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘具有方便拆卸安装机器人底盘保护机构的效果。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，包括底盘本体(1)，其特征在于：所述底盘本体(1)的底部固定连接有安装板(2)，所述底盘本体(1)的顶部固定连接有电机(3)，所述底盘本体(1)的外部设置有连接块(4)，所述电机(3)的输出轴固定连接有传动杆(31)，所述传动杆(31)的底部固定连接有连板(21)，所述连板(21)的底部固定连接有护壳(22)，所述护壳(22)的内侧转动连接有第一转轴(23)，所述第一转轴(23)的中部固定连接有全向轮体(24)，所述连接块(4)的一侧设置有缓冲机构(41)，所述缓冲机构(41)的一侧固定连接有护板(42)。

2.根据权利要求1所述的一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，其特征在于：所述全向轮体(24)的外部固定连接有垫块(25)，所述垫块(25)呈锯齿状。

3.根据权利要求1所述的一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，其特征在于：所述底盘本体(1)的外部开设有限位槽(11)，所述限位槽(11)的内部开设有卡槽(12)，所述连接块(4)的一端固定连接有卡块(13)，所述卡块(13)的外部活动连接在限位槽(11)的中部。

4.根据权利要求3所述的一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，其特征在于：所述卡块(13)的外部固定连接有第一卡销(14)，所述卡槽(12)的内部固定连接有第二卡销(15)，所述第一卡销(14)的外部卡接在第二卡销(15)的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，其特征在于：所述缓冲机构(41)包括有安装块(43)，所述安装块(43)的一端固定连接在护板(42)的一侧，所述安装块(43)的中部转动连接有第二转轴(44)，所述第二转轴(44)的外部固定连接有连接杆(45)，所述连接杆(45)的一端固定连接有活动块(46)，所述活动块(46)的外部活动连接有滑块(47)，所述连接块(4)的一侧开设有滑槽(48)，所述滑块(47)的一侧滑动连接在滑槽(48)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种带有缓冲保护机构的全向轮机器人底盘，其特征在于：所述连接杆(45)的中部开设有定位槽(49)，所述定位槽(49)的内部活动连接有转珠(491)，所述转珠(491)的外部固定连接有支撑杆(492)，所述支撑杆(492)的一端固定连接有复位弹簧(493)。

Images