CN219302917U - 一种倾斜角度可调的自动巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种倾斜角度可调的自动巡检机器人，其包括航路约束轨道以及无人机，所述无人机上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机连接于所述航路约束轨道的末端以通过所述航路约束轨道约束所述无人机的航路并调节所述无人机的姿态。本实用新型提供的倾斜角度可调的自动巡检机器人相较于轨道方案的巡检机器人，无人机方案的轨道巡检机器人具有轻巧、轨道架设成本低、轨道架设难度低、适用性广等优点。

Description

一种倾斜角度可调的自动巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种倾斜角度可调的自动巡检机器人。

背景技术

目前用于电力配电房、服务器机房的巡检机器人通常采用轨道方案，其主要由轨道和机器人组成，轨道架设于建筑主体上，机器人则在电机的驱动下沿着轨道进行行走，并且，机器人在伸缩杆轨道/配件的辅助下实现升降。该机器人上设有摄像组件，结合机器人的运动，便能够拍摄配电柜/服务器不同位置仪表盘。然而对于具有高度差的仪表盘则无法全部拍摄到。同时，现有的采取轨道方式的巡检机器人的问题在于轨道的架设成本较高并且对于轨道的线路布置要求较高，只能适用于路面平坦、地形简单的地方使用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种倾斜角度可调的自动巡检机器人，旨在解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种倾斜角度可调的自动巡检机器人包括航路约束轨道以及无人机，所述无人机上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机连接于所述航路约束轨道的末端以通过所述航路约束轨道约束所述无人机的航路并调节所述无人机的姿态，所述航路约束轨道包括平移约束轨道组以及升降约束轨道，所述平移约束轨道组包括左右平移约束轨道以及前后平移约束轨道，所述左右平移约束轨道安装在所述前后平移约束轨道上，所述升降约束轨道的上端连接于所述左右平移约束轨道上，所述无人机通过万向节滑动安装在所述升降约束轨道的下端，所述无人机可通过万向节调节倾斜角度。

在一实施例中，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括滑动连接机构，所述滑动连接机构连接在所述升降约束轨道的上端和所述左右平移约束轨道之间。

在一实施例中，所述滑动连接机构包括风机，所述风机可驱动升降约束轨道沿左右平移约束轨道滑动，以带动无人机左右移动或在无人机左右移动时提供助力。

在一实施例中，所述滑动连接机构包括电机，所述电机可驱动升降约束轨道沿左右平移约束轨道滑动，以带动无人机左右移动或在无人机左右移动时提供助力。

在一实施例中，所述前后平移约束轨道安装于服务器机柜的顶部或侧部。

在一实施例中，所述升降约束轨道包括伸缩杆，所述无人机连接于所述伸缩杆的末端，所述伸缩杆包括依次套接的多节管体，每节所述管体的上设有防脱结构。

在一实施例中，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括曲柄组件，所述曲柄组件的一端连接在所述航路约束轨道上，所述曲柄组件的另一端与所述无人机相连。

在一实施例中，所述曲柄组件包括相互铰接的两曲柄臂，一所述曲柄臂与所述航路约束轨道滑动连接并铰接，另一所述曲柄臂与所述无人机活动连接。

在一实施例中，两所述曲柄臂之间通过齿轮结构相互铰接。

本实用新型的技术方案中，倾斜角度可调的自动巡检机器人包括航路约束轨道以及无人机，所述无人机上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机连接于所述航路约束轨道的末端以通过所述航路约束轨道约束所述无人机的航路并调节所述无人机的姿态。相较于轨道方案的巡检机器人，无人机方案的轨道巡检机器人具有轻巧、轨道架设成本低、轨道架设难度低、适用性广等优点。在本方案中，由于无人机通过万向节和升降约束轨道相连，使得无人机在空中的姿态变换时角度可以进行调节，同时在外力碰撞时也不会在硬干涉的情况下造成结构损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的倾斜角度可调的自动巡检机器人的结构示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为图1中B处的放大示意图。

附图标号说明：10、航路约束轨道、11、平移约束轨道组；111、前后平移约束轨道；112、左右平移约束轨道；12、升降约束轨道；20、无人机；21、充电口；30、服务器机柜；40、曲柄组件；41、曲柄臂；42、齿轮结构；50、滑动连接机构；60、电机；80、万向节。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

并且，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种倾斜角度可调的自动巡检机器人。

如图1-3所示，本实用新型实施例提供的倾斜角度可调的自动巡检机器人包括航路约束轨道10以及无人机20，所述无人机20上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机20连接于所述航路约束轨道10的末端以通过所述航路约束轨道10约束所述无人机20的航路并调节所述无人机20的姿态。

在本实施例中，倾斜角度可调的自动巡检机器人包括航路约束轨道10以及无人机20，所述无人机20上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机20连接于所述航路约束轨道10的末端以通过所述航路约束轨道10约束所述无人机20的航路并调节所述无人机20的姿态。相较于轨道方案的巡检机器人，无人机20方案的轨道巡检机器人具有轻巧、轨道架设成本低、轨道架设难度低、适用性广等优点。同时，由于无人机通过万向节80和升降约束轨道相连，使得无人机在空中的姿态变换时角度可以进行调节，同时在外力碰撞时也不会在硬干涉的情况下造成结构损伤。

进一步地，所述航路约束轨道10包括平移约束轨道组11以及升降约束轨道12，所述平移约束轨道组11包括左右平移约束轨道112以及前后平移约束轨道111，所述左右平移约束轨道112安装在所述前后平移约束轨道111上，所述升降约束轨道12的上端连接于所述左右平移约束轨道112上，所述无人机20滑动安装在所述升降约束轨道12的下端。在本实施例中，平移约束轨道组11以及升降约束轨道12为无人机20增加了前后方向、左右方向以及高度方向的自由度，从而可适配更复杂的应用。

具体地，所述前后平移约束轨道111安装于服务器机柜30的顶部或者安装与服务器机柜30的侧部，在前后平移约束轨道111安装于服务器机柜30的顶部时，前后平移约束轨道111呈直线状，通过磁吸或螺栓紧固的方式安装在服务器机柜30的顶部。当前后平移约束轨道111安装于服务器机柜30的侧面时，可通过呈L型的前后平移约束轨道111安装在服务器机柜30的侧面，以提高稳定性。当然，也可以根据现场的实际情况将直线状的前后平移约束轨道111以及L型的前后平移约束轨道111进行混合安装。

请参考图2，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括滑动连接机构50，所述滑动连接机构50连接在所述升降约束轨道12的上端和所述左右平移约束轨道112之间。在本实施例中，滑动连接机构50上设有凹槽，凹槽用于卡接在左右平移约束轨道112的底部。同时，在滑动连接机构50的侧部上设有移动滚轮，移动滚轮可以与左右平移约束轨道112的侧壁接触连接，以提高滑动连接机构50滑动时的稳定性。

其中，所述滑动连接机构50包括风机60或电机60，风机60和电机60均可驱动升降约束轨道12沿左右平移约束轨道112滑动，以带动无人机20左右移动或在无人机20左右移动时提供助力，以此来降低无人机20平移的难度。

在上述实施例中，所述升降约束轨道12包括伸缩杆，所述无人机20连接于所述伸缩杆的末端，所述伸缩杆包括依次套接的多节管体，每节所述管体的上设有防脱结构。在本实施例中，通过多节管体可以对伸缩杆的长度进行调节，以达到调节无人机20高度的目的。一般情况下，防脱结构可以为螺栓连接的方式，也可以采取磁吸的方式，或是采取同轴套接的方式，以避免多节管体相互脱离的现象发生。伸缩杆的材质优选为碳纤维材质。进一步地，在伸缩杆上设置有磁吸保持结构，磁吸保持结构可在最顶部的管体以及最底部的管体上设置彼此磁吸的磁吸件，当无人机20飞行至指定位置时(一般是最高点)，两个磁吸件彼此吸引，则可以令无人机20保持在当前高度。可以理解的是，磁吸保持结构的位置可以根据需要进行改变。

同时，当无人机20的位置保持不变时，可通过无人机20上的充电口21和设置在伸缩杆上的充电接口进行连接，当无人机20处于上述保持位置时，能够通过该充电接口进行充电，实现了无人机20在不工作状态下的充电，以确保无人机20在工作状态下的续航。

另外，请参考图1，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括曲柄组件40，所述曲柄组件40的一端连接在所述航路约束轨道10上，所述曲柄组件40的另一端与所述无人机20相连。在本实施例中，无人机20的高度不仅可以通过升降约束轨道12进行调节，还可以通过曲柄组件40对无人机20进行升降约束。在本实施例中，曲柄组件40和航路约束轨道10之间通过滑动连接机构50相连。在另一实施例中，曲柄组件40还可以为双平行四边形机构，由上下两个平行四边形杆构成，为了保证两个平行四边形机构与水平面的夹角相等，在两平行四边形连接处设置有一对连接齿轮，该实施例同样可以达到对无人机20进行升降约束的目的。

其中，为了提高曲柄在高度方向上的移动量，在一实施例中，所述曲柄组件40包括相互铰接的两曲柄臂41，一所述曲柄臂41与所述航路约束轨道10滑动连接并铰接，另一所述曲柄臂41与所述无人机20活动连接。在本实施例中，两所述曲柄臂41之间通过齿轮结构42相互铰接。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人包括航路约束轨道以及无人机，所述无人机上搭载有摄像模组以及通信模组，所述无人机连接于所述航路约束轨道的末端以通过所述航路约束轨道约束所述无人机的航路并调节所述无人机的姿态，所述航路约束轨道包括平移约束轨道组以及升降约束轨道，所述平移约束轨道组包括左右平移约束轨道以及前后平移约束轨道，所述左右平移约束轨道安装在所述前后平移约束轨道上，所述升降约束轨道的上端连接于所述左右平移约束轨道上，所述无人机通过万向节滑动安装在所述升降约束轨道的下端，所述无人机可通过万向节调节倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括滑动连接机构，所述滑动连接机构连接在所述升降约束轨道的上端和所述左右平移约束轨道之间。

3.根据权利要求2所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述滑动连接机构包括风机，所述风机可驱动升降约束轨道沿左右平移约束轨道滑动，以带动无人机左右移动或在无人机左右移动时提供助力。

4.根据权利要求2所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述滑动连接机构包括电机，所述电机可驱动升降约束轨道沿左右平移约束轨道滑动，以带动无人机左右移动或在无人机左右移动时提供助力。

5.根据权利要求1所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述前后平移约束轨道安装于服务器机柜的顶部或侧部。

6.根据权利要求1所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述升降约束轨道包括伸缩杆，所述无人机连接于所述伸缩杆的末端，所述伸缩杆包括依次套接的多节管体，每节所述管体的上设有防脱结构。

7.根据权利要求1所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述倾斜角度可调的自动巡检机器人还包括曲柄组件，所述曲柄组件的一端连接在所述航路约束轨道上，所述曲柄组件的另一端与所述无人机相连。

8.根据权利要求7所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，所述曲柄组件包括相互铰接的两曲柄臂，一所述曲柄臂与所述航路约束轨道滑动连接并铰接，另一所述曲柄臂与所述无人机活动连接。

9.根据权利要求8所述的倾斜角度可调的自动巡检机器人，其特征在于，两所述曲柄臂之间通过齿轮结构相互铰接。

Images