CN219299459U - 一种风电叶片无损探伤检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种风电叶片无损探伤检测装置，包括移动机构和探伤机构，所述移动机构与探伤机构连接；所述探伤机构包括探伤框架和多个自上而下分布的超声波探测器，所述超声波探测器位于探伤框架的外侧，所述探伤框架的内侧与移动机构连接，所述探伤框架上还连接有两个弹性板，两个弹性板分别设置在超声波探测器的两侧。该风电叶片无损探伤检测装置，通过第一弹簧、第二弹簧和弹性杆的弹性作用，使超声波探测器对叶片施加压力，减小超声波探测器与叶片之间的间隙，提高探伤精确度，将水作用到叶片上，使叶片上的杂质清除，防止杂质影响探伤精度，而且，水还可以填充超声波探测器与叶片之间的间隙，进一步提高探伤精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种风电叶片无损探伤检测装置，属于无损探伤技术领域。
背景技术
风力发电是新能源的重要组成，风力发电设备的安全、可靠、稳定运行对于国民生产至关重要。风力机叶片是风力发电设备的核心部件，一旦损坏将导致高昂的维修费用和巨大的停产损失，还会引发严重的安全生产事故。
申请号为CN202122513885.3的实用新型专利公开了一种风力机叶片红外探伤机器人，包括基座，所述基座上设置有旋转装置一，所述旋转装置一上安装有直线导轨一，直线导轨一上滑动连接有滑块一。所述滑块一的顶部安装有搭载平台二，所述平台二上设置有直线导轨二，该直线导轨二上滑动连接有滑块二。所述滑块二上设置有旋转装置二，所述旋转装置二上设置有直线导轨三，所述直线导轨三上滑动连接有滑块三。所述滑块三与搭载平台三相连，该平台三包括梁一及与梁一相连的支撑平台，梁一的左右两端各设一卤素灯；所述支撑平台用于放置红外热像仪。但是，现有技术中，探伤受环境温度因素影响较大，导致探伤精度低。
因此，需要有一种风电叶片无损探伤检测装置，提高探伤精度。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供提高探伤精度的一种风电叶片无损探伤检测装置。
本实用新型解决上述问题所采用的技术方案为：一种风电叶片无损探伤检测装置，包括移动机构和探伤机构，所述移动机构与探伤机构连接；
所述探伤机构包括探伤框架和多个自上而下分布的超声波探测器，所述超声波探测器位于探伤框架的外侧，所述探伤框架的内侧与移动机构连接，所述探伤框架上还连接有两个弹性板，两个弹性板分别设置在超声波探测器的两侧，所述弹性板和框架之间设置有多个自上而下分布的弹性导向组件，所述弹性板通过弹性导向组件与探伤框架弹性连接；
所述超声波探测器包括探头，所述探头的内侧设置有连接板，所述连接板与探头之间设置有间隙，所述连接板上设置有两个连接单元，所述连接单元与弹性板一一对应连接；
所述连接单元包括固定设置在探头上的固定板，所述固定板的远离探头的一侧滑动连接有扫描板，所述扫描板分别与弹性板和连接板固定连接，所述固定板与连接板之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧的一端设置在固定板上，所述第二弹簧的另一端设置在连接板上；
同一超声波探测器的两个固定板中，其中一个固定板的靠近探头的一侧设置有第一出水孔，所述第一出水孔位于探头的上方，另一个固定板的外侧设置有凹槽和第二出水孔，所述第二出水孔通过凹槽与固定板的靠近探头的一侧连通。
作为优选，所述弹性导向组件包括连接座和移动座，所述连接座与探伤框架铰接，所述移动座与弹性板铰接，所述连接座上水平穿设有移动杆，所述移动杆固定设置在移动座上，所述连接座和移动座之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧套设在移动杆上，所述第一弹簧的一端固定设置在移动座上，所述第一弹簧的另一端固定设置在连接座上。
作为优选，所述移动杆的上方和下方均设置有导杆，所述导杆与移动杆平行，所述导杆穿设在连接座上，所述导杆固定设置在移动座上。
作为优选，所述扫描板的靠近探头的一侧水平设置有条形槽，所述条形槽内设置有两个第一滚轮，两个第一滚轮与沿条形槽的长度方向设置，所述第一滚轮与条形槽匹配。
作为优选，所述扫描板的顶部安装有两个第二滚轮，两个第二滚轮与两个第一滚轮一一对应，所述第二滚轮的滚轮与固定板的远离探头的一侧抵靠。
作为优选，所述扫描板外侧的顶部和底部均安装有第三滚轮，所述第三滚轮伸出至扫描板的外侧。
作为优选，所述探伤框架上还设置有两组第四滚轮，两组第四滚轮分别位于超声波探测器的两侧，其中一组第四滚轮上连接有角度编码器。
作为优选，所述移动机构包括AGV车，所述AGV车上设置有升降组件，所述升降组件上连接有伸缩组件，所述伸缩组件与探伤框架连接。
作为优选，所述升降组件包括竖向设置的中间门架，所述中间门架的外侧竖向滑动连接有外门架，所述中间门架的内侧竖向滑动连接有内门架，所述外门架的两侧均竖向设置有第一升降油缸，所述第一升降油缸的缸体固定设置在外门架上，所述第一升降油缸的活塞端与中间门架连接，所述中间门架上安装有两个升降链轮，两个升降链轮与两个第一升降油缸一一对应，所述升降链轮上设置有升降链条，所述升降链条的一端与外门架固定连接，所述升降链轮的另一端与内门架固定连接，所述升降链条的两端均位于升降链轮的下方，所述内门架上竖向滑动连接有升降架，所述升降架上竖向设置有第二升降油缸，所述第二升降油缸的缸体与内门架连接，所述第二升降油缸的活塞端与升降架连接，所述伸缩组件设置在升降架上。
作为优选，所述伸缩组件包括伸缩支撑臂和驱动单元，所述伸缩支撑臂包括固定设置在升降架上的固定支撑臂，所述固定支撑臂上水平插入有第一支撑臂，所述第一支撑臂上同轴插入有第二支撑臂，所述第二支撑臂上同轴插入有第三支撑臂，所述第三支撑臂与探伤框架固定连接，所述驱动单元驱动第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂同轴移动。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型一种风电叶片无损探伤检测装置，通过第一弹簧、第二弹簧和弹性杆的弹性作用，使超声波探测器对叶片施加压力，减小超声波探测器与叶片之间的间隙，提高探伤精确度，将水作用到叶片上，使叶片上的杂质清除，防止杂质影响探伤精度，而且，水还可以填充超声波探测器与叶片之间的间隙，进一步提高探伤精度，另外，通过弹性杆的弹性作用，还可以使各超声波探测器随着叶片表面弧度分布。
附图说明
图1为本实用新型一种风电叶片无损探伤检测装置的立体图；
图2为升降组件的结构示意图；
图3为伸缩组件的结构示意图；
图4为探伤机构的结构示意图；
图5为弹性导向组件的结构示意图；
图6为超声波探测器的第一结构示意图；
图7为超声波探测器的第二结构示意图；
图8为图6的A部放大图；
图9为图6的B部放大图；
图10为扫描板的结构示意图；
图11为固定板的结构示意图。
其中：移动机构1，AGV车11，升降组件12，中间门架12.1，外门架12.2，内门架12.3，第一升降油缸12.4，升降链轮12.5，升降链条12.6，升降架12.7，第二升降油缸12.8，伸缩组件13，伸缩支撑臂13.1，固定支撑臂13.11，第一支撑臂13.12，第二支撑臂13.13，第三支撑臂13.14，驱动单元13.2，探伤机构2，探伤框架21，超声波探测器22，探头22.1，连接板22.2，连接单元22.3，固定板22.31，扫描板22.32，第二弹簧22.33，第一出水孔22.34，凹槽22.35，第二出水孔22.36，条形槽22.37，第一滚轮22.38，第二滚轮22.39，第三滚轮22.310，弹性板23，弹性导向组件24，连接座24.1，移动座24.2，移动杆24.3，第一弹簧24.4，导杆24.5，第四滚轮25，角度编码器26。
具体实施方式
如图1-11所示，本实施例中的一种风电叶片无损探伤检测装置，包括移动机构1和探伤机构2，所述移动机构1与探伤机构2连接，所述移动机构1驱动探伤机构2移动；
所述移动机构1包括AGV车11，AGV车11指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，所述AGV车11上设置有升降组件12，所述升降组件12上连接有伸缩组件13，所述伸缩组件13与探伤机构2连接，AGV车11移动期间，带动升降组件12和伸缩组件13同步移动，通过升降组件12带动伸缩组件13升降，通过伸缩组件13实现探伤机构2的伸缩。
所述升降组件12包括竖向设置的中间门架12.1，所述中间门架12.1的外侧竖向滑动连接有外门架12.2，所述中间门架12.1的内侧竖向滑动连接有内门架12.3，所述外门架12.2的两侧均竖向设置有第一升降油缸12.4，所述第一升降油缸12.4的缸体固定设置在外门架12.2上，所述第一升降油缸12.4的活塞端与中间门架12.1连接，所述中间门架12.1上安装有两个升降链轮12.5，两个升降链轮12.5与两个第一升降油缸12.4一一对应，所述升降链轮12.5上设置有升降链条12.6，所述升降链条12.6的一端与外门架12.2固定连接，所述升降链轮12.5的另一端与内门架12.3固定连接，所述升降链条12.6的两端均位于升降链轮12.5的下方，所述内门架12.3上竖向滑动连接有升降架12.7，所述升降架12.7上竖向设置有第二升降油缸12.8，所述第二升降油缸12.8的缸体与内门架12.3连接，所述第二升降油缸12.8的活塞端与升降架12.7连接，所述伸缩组件13设置在升降架12.7上，第一升降油缸12.4驱动中间门架12.1升降，中间门架12.1的升降通过升降链条12.6带动内门架12.3升降，内门架12.3的升降带动第二升降油缸12.8和升降架12.7升降，且通过第二升降油缸12.8驱动升降架12.7单独升降，升降架12.7的升降带动伸缩组件13升降。
所述伸缩组件13包括伸缩支撑臂13.1和驱动单元13.2，所述伸缩支撑臂13.1包括固定设置在升降架12.7上的固定支撑臂13.11，所述固定支撑臂13.11上水平插入有第一支撑臂13.12，所述第一支撑臂13.12上同轴插入有第二支撑臂13.13，所述第二支撑臂13.13上同轴插入有第三支撑臂13.14，所述探伤机构2设置在第三支撑臂13.14上，所述驱动单元13.2驱动第一支撑臂13.12、第二支撑臂13.13和第三支撑臂13.14同轴移动，通过第一支撑臂13.12、第二支撑臂13.13和第三支撑臂13.14同轴移动，实现探伤机构2的伸缩。
所述探伤机构2包括探伤框架21和多个自上而下依次设置的超声波探测器22，所述超声波探测器22位于探伤框架21的外侧，所述探伤框架21的内侧与第三支撑臂13.14固定连接，所述探伤框架21上还连接有两个弹性板23，两个弹性板23分别设置在超声波探测器22的两侧，所述弹性板23和框架之间设置有五个自上而下均匀分布的弹性导向组件24，所述弹性板23通过弹性导向组件24与探伤框架21弹性连接，通过伸缩组件13使探伤框架21向着靠近叶片方向水平移动，并使超声波探测器22与叶片贴合，通过超声波探测器22对叶片进行探伤，通过AGV车11的移动使超声波探测器22在叶片上移动，而通过升降组件12则使超声波探测器22在叶片上升降，这里，超声波探测器22与叶片贴合时，随着探伤框架21的继续向着靠近叶片方向的移动，使探伤框架21与超声波探测器22之间的距离减小，此时，通过弹性导向组件24吸收探伤框架21的位移量，实现缓冲，另外，因弹性产生的反向作用力，可以使超声波探测器22对叶片保持一定的压力，减小超声波探测器22与叶片之间的间隙，提高探伤精确度，而且因叶片表面为弧形，通过弹性板23的弹性特性产生弯曲，并使各超声波探测器22随着叶片表面弧形分布。
所述弹性导向组件24包括连接座24.1和移动座24.2，所述连接座24.1与探伤框架21铰接，所述移动座24.2与弹性板23铰接，所述连接座24.1上水平穿设有移动杆24.3和两个导杆24.5，两个导杆24.5分别设置在移动杆24.3的上方和下方，所述导杆24.5与移动杆24.3平行，所述移动杆24.3和两个导杆24.5均固定设置在移动座24.2上，所述连接座24.1和移动座24.2之间设置有第一弹簧24.4，所述第一弹簧24.4套设在移动杆24.3上，所述第一弹簧24.4的一端固定设置在移动座24.2上，所述第一弹簧24.4的另一端固定设置在连接座24.1上，探伤框架21向着靠近叶片方向移动时，依次通过连接座24.1、第一弹簧24.4、移动座24.2和弹性板23带动超声波探测器22同步移动，而当超声波探测器22与叶片贴合时，随着探伤框架21的继续向着靠近叶片方向的移动，使连接座24.1与移动座24.2之间的距离减小，并使第一弹簧24.4压缩，通过第一弹簧24.4的弹性作用，实现缓冲，同时，使超声波探测器22对叶片保持一定的压力。
所述超声波探测器22包括探头22.1，所述探头22.1的内侧设置有连接板22.2，所述连接板22.2与探头22.1之间设置有间隙，所述连接板22.2上设置有两个连接单元22.3，所述连接单元22.3与弹性板23一一对应连接，所述连接单元22.3包括固定设置在探头22.1上的固定板22.31，所述固定板22.31的远离探头22.1的一侧滑动连接有扫描板22.32，所述扫描板22.32分别与弹性板23和连接板22.2固定连接，所述固定板22.31与连接板22.2之间设置有第二弹簧22.33，所述第二弹簧22.33的一端设置在固定板22.31上，所述第二弹簧22.33的另一端设置在连接板22.2上，当探头22.1与叶片抵靠后，随着连接板22.2继续靠近叶片移动，使固定板22.31与扫描板22.32之间产生相对移动，并使连接板22.2与探头22.1之间的间隙减小，同时使第二弹簧22.33压缩，且通过第二弹簧22.33的弹性作用，实现缓冲的同时，使探头22.1对叶片保持一定的压力，另外，也可以使各探头22.1随着叶片表面弧度调节距离；
同一超声波探测器22的两个固定板22.31中，其中一个固定板22.31的靠近探头22.1的一侧设置有第一出水孔22.34，所述第一出水孔22.34位于探头22.1的上方，另一个固定板22.31的外侧设置有凹槽22.35和第二出水孔22.36，所述第二出水孔22.36通过凹槽22.35与固定板22.31的靠近探头22.1的一侧连通，实际上，AGV车11内设置有水箱，水箱通过水管分别与第一出水孔22.34和第二出水孔22.36连接，使水分别从第一出水孔22.34和第二出水孔22.36排出其中，第一出水孔22.34的水从探头22.1上方排出并向下流动，而第二出水孔22.36位于探头22.1的前进方向的一侧，第二出水孔22.36排出的水输送至凹槽22.35，因叶片挡住凹槽22.35，使凹槽22.35内的水从扫码板的靠近探头22.1的一侧排出，水作用到叶片上时，可以将叶片上的杂质清除，防止杂质影响探伤精度，而且，水还可以填充超声波探测器22与叶片之间的间隙，进一步提高探伤精度；
所述扫描板22.32的靠近探头22.1的一侧水平设置有条形槽22.37，所述条形槽22.37内设置有两个第一滚轮22.38，两个第一滚轮22.38与沿条形槽22.37的长度方向设置，所述第一滚轮22.38与条形槽22.37匹配，固定板22.31和扫描板22.32之间产生相对移动的方向与条形槽22.37平行，且使固定板22.31带动第一滚轮22.38在条形槽22.37内滚动，将滑动转化为滚动，减小固定板22.31与扫描板22.32之间的摩擦力；
所述扫描板22.32的顶部安装有两个第二滚轮22.39，两个第二滚轮22.39与两个第一滚轮22.38一一对应，所述第二滚轮22.39的滚轮与固定板22.31的远离探头22.1的一侧抵靠，固定板22.31与扫描板22.32之间产生相对移动时，固定板22.31通过摩擦作用力带动第二滚轮22.39转动，这里，第二滚轮22.39起到限位的效果；
所述扫描板22.32外侧的顶部和底部均安装有第三滚轮22.310，所述第三滚轮22.310伸出至扫描板22.32的外侧，探头22.1与叶片抵靠且连接板22.2继续向着靠近叶片方向移动时，则使第三滚轮22.310与叶片抵靠，探头22.1移动过程中，使第三滚轮22.310在叶片上同步移动，同时起到探头22.1与连接板22.2之间相对移动时距离的限定；
所述探伤框架21上还设置有两组第四滚轮25，两组第四滚轮25分别位于超声波探测器22的两侧，其中一组第四滚轮25上连接有角度编码器26，超声波探测器22移动期间，带动第四滚轮25在叶片上滚动，通过角度编码器26实现限位和记录位移距离。
除上述实施例外，本实用新型还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：包括移动机构(1)和探伤机构(2)，所述移动机构(1)与探伤机构(2)连接；
所述探伤机构(2)包括探伤框架(21)和多个自上而下分布的超声波探测器(22)，所述超声波探测器(22)位于探伤框架(21)的外侧，所述探伤框架(21)的内侧与移动机构(1)连接，所述探伤框架(21)上还连接有两个弹性板(23)，两个弹性板(23)分别设置在超声波探测器(22)的两侧，所述弹性板(23)和框架之间设置有多个自上而下分布的弹性导向组件(24)，所述弹性板(23)通过弹性导向组件(24)与探伤框架(21)弹性连接；
所述超声波探测器(22)包括探头(22.1)，所述探头(22.1)的内侧设置有连接板(22.2)，所述连接板(22.2)与探头(22.1)之间设置有间隙，所述连接板(22.2)上设置有两个连接单元(22.3)，所述连接单元(22.3)与弹性板(23)一一对应连接；
所述连接单元(22.3)包括固定设置在探头(22.1)上的固定板(22.31)，所述固定板(22.31)的远离探头(22.1)的一侧滑动连接有扫描板(22.32)，所述扫描板(22.32)分别与弹性板(23)和连接板(22.2)固定连接，所述固定板(22.31)与连接板(22.2)之间设置有第二弹簧(22.33)，所述第二弹簧(22.33)的一端设置在固定板(22.31)上，所述第二弹簧(22.33)的另一端设置在连接板(22.2)上；
同一超声波探测器(22)的两个固定板(22.31)中，其中一个固定板(22.31)的靠近探头(22.1)的一侧设置有第一出水孔(22.34)，所述第一出水孔(22.34)位于探头(22.1)的上方，另一个固定板(22.31)的外侧设置有凹槽(22.35)和第二出水孔(22.36)，所述第二出水孔(22.36)通过凹槽(22.35)与固定板(22.31)的靠近探头(22.1)的一侧连通。
2.根据权利要求1所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述弹性导向组件(24)包括连接座(24.1)和移动座(24.2)，所述连接座(24.1)与探伤框架(21)铰接，所述移动座(24.2)与弹性板(23)铰接，所述连接座(24.1)上水平穿设有移动杆(24.3)，所述移动杆(24.3)固定设置在移动座(24.2)上，所述连接座(24.1)和移动座(24.2)之间设置有第一弹簧(24.4)，所述第一弹簧(24.4)套设在移动杆(24.3)上，所述第一弹簧(24.4)的一端固定设置在移动座(24.2)上，所述第一弹簧(24.4)的另一端固定设置在连接座(24.1)上。
3.根据权利要求2所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述移动杆(24.3)的上方和下方均设置有导杆(24.5)，所述导杆(24.5)与移动杆(24.3)平行，所述导杆(24.5)穿设在连接座(24.1)上，所述导杆(24.5)固定设置在移动座(24.2)上。
4.根据权利要求1所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述扫描板(22.32)的靠近探头(22.1)的一侧水平设置有条形槽(22.37)，所述条形槽(22.37)内设置有两个第一滚轮(22.38)，两个第一滚轮(22.38)与沿条形槽(22.37)的长度方向设置，所述第一滚轮(22.38)与条形槽(22.37)匹配。
5.根据权利要求4所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述扫描板(22.32)的顶部安装有两个第二滚轮(22.39)，两个第二滚轮(22.39)与两个第一滚轮(22.38)一一对应，所述第二滚轮(22.39)的滚轮与固定板(22.31)的远离探头(22.1)的一侧抵靠。
6.根据权利要求5所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述扫描板(22.32)外侧的顶部和底部均安装有第三滚轮(22.310)，所述第三滚轮(22.310)伸出至扫描板(22.32)的外侧。
7.根据权利要求1所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述探伤框架(21)上还设置有两组第四滚轮(25)，两组第四滚轮(25)分别位于超声波探测器(22)的两侧，其中一组第四滚轮(25)上连接有角度编码器(26)。
8.根据权利要求1所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述移动机构(1)包括AGV车(11)，所述AGV车(11)上设置有升降组件(12)，所述升降组件(12)上连接有伸缩组件(13)，所述伸缩组件(13)与探伤框架(21)连接。
9.根据权利要求8所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述升降组件(12)包括竖向设置的中间门架(12.1)，所述中间门架(12.1)的外侧竖向滑动连接有外门架(12.2)，所述中间门架(12.1)的内侧竖向滑动连接有内门架(12.3)，所述外门架(12.2)的两侧均竖向设置有第一升降油缸(12.4)，所述第一升降油缸(12.4)的缸体固定设置在外门架(12.2)上，所述第一升降油缸(12.4)的活塞端与中间门架(12.1)连接，所述中间门架(12.1)上安装有两个升降链轮(12.5)，两个升降链轮(12.5)与两个第一升降油缸(12.4)一一对应，所述升降链轮(12.5)上设置有升降链条(12.6)，所述升降链条(12.6)的一端与外门架(12.2)固定连接，所述升降链轮(12.5)的另一端与内门架(12.3)固定连接，所述升降链条(12.6)的两端均位于升降链轮(12.5)的下方，所述内门架(12.3)上竖向滑动连接有升降架(12.7)，所述升降架(12.7)上竖向设置有第二升降油缸(12.8)，所述第二升降油缸(12.8)的缸体与内门架(12.3)连接，所述第二升降油缸(12.8)的活塞端与升降架(12.7)连接，所述伸缩组件(13)设置在升降架(12.7)上。
10.根据权利要求9所述的一种风电叶片无损探伤检测装置，其特征在于：所述伸缩组件(13)包括伸缩支撑臂(13.1)和驱动单元(13.2)，所述伸缩支撑臂(13.1)包括固定设置在升降架(12.7)上的固定支撑臂(13.11)，所述固定支撑臂(13.11)上水平插入有第一支撑臂(13.12)，所述第一支撑臂(13.12)上同轴插入有第二支撑臂(13.13)，所述第二支撑臂(13.13)上同轴插入有第三支撑臂(13.14)，所述第三支撑臂(13.14)与探伤框架(21)固定连接，所述驱动单元(13.2)驱动第一支撑臂(13.12)、第二支撑臂(13.13)和第三支撑臂(13.14)同轴移动。
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| CN116500138A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-07-28 | 常州佰承复合材料有限公司 | 用于大型叶片侧壁探伤的检测系统及检测方法 |
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2023
- 2023-01-07 CN CN202320036283.XU patent/CN219299459U/zh active Active
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| CN116500138A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-07-28 | 常州佰承复合材料有限公司 | 用于大型叶片侧壁探伤的检测系统及检测方法 |
| CN116500138B (zh) * | 2023-06-30 | 2023-09-08 | 常州佰承复合材料有限公司 | 用于大型叶片侧壁探伤的检测系统及检测方法 |
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