CN219278827U - 剪刀吸取上料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了剪刀吸取上料机构，本实用新型涉及剪刀磨制技术领域，包括机器框架，所述机器框架的上部设置有伺服旋转平台，且机器框架的底部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴与伺服旋转平台的底部相连接，驱动伺服旋转平台进行旋转，所述伺服旋转平台的上部固定设置有旋转料盘。该剪刀吸取上料机构，通过将手术剪刀放在料盘上，定位销一和挡销能够对手术剪刀起到定位的作用，然后利用磁吸的方式，将手术剪刀给吸取起来，方便对手术剪刀进行取料，且在取料时，利用弹簧的弹性，圆柱销会卡进手术剪刀上的销孔中，而手术剪刀的前部会卡在剪刀固定板上的卡槽中，保证剪刀固定板在吸取上料过程中的稳定性。

Description

剪刀吸取上料机构

技术领域

本实用新型涉及剪刀磨制技术领域，具体为剪刀吸取上料机构。

背景技术

手术剪刀是由钢材质加工而成，在对手术剪刀进行加工时，为了保证手术剪刀的锋利性，需要对手术剪刀进行磨制工作。

然而手术剪刀在磨制时，需要人工先将手术剪刀放置到剪刀固定组件上，然后机器人再将手术剪刀固定组件夹起，对手术剪刀进行磨制工作，采用人工上料的方式，不仅降低了工作效率，而且还提高了人工的劳动强度，且人员容易被手术剪刀固定组件给误伤，存在一定的危险性。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了剪刀吸取上料机构，解决了目前对手术剪刀进行磨制时，采用人工进行上料的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：剪刀吸取上料机构，包括机器框架，所述机器框架的上部设置有伺服旋转平台，且机器框架的底部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴与伺服旋转平台的底部相连接，驱动伺服旋转平台进行旋转，所述伺服旋转平台的上部固定设置有旋转料盘，所述机器框架的上部位于旋转料盘的一侧位置处安装有抓取装置，抓取装置的输出轴连接有磁吸式吸取组件，所述机器框架的上部位于抓取装置的前侧位置处安装有剪刀固定组件，抓取装置可采用四轴水平机器人或六轴水平机器人及机器抓手等。

进一步的，所述旋转料盘的上部以环形分布有若干个定位销一，定位销一与手术剪刀上的销孔相匹配，所述旋转料盘的上部还设置有环形凸起，当手术剪刀上的销孔卡到定位销一上并以径向放置时，手术剪刀的前端部分刚好搭接在环形凸起上。

进一步的，所述旋转料盘的上部还设置以环形分布的若干个挡销，手术剪刀上的销孔卡到定位销一上并以径向放置时，手术剪刀的把手部正好靠接在挡销的侧面上。

进一步的，所述磁吸式吸取组件包括安装于抓取装置输出轴的固定轴套，固定轴套的下端连接有工装固定板，工装固定板的一端下部连接有电磁铁，电磁铁的底部中间位置处开设有活动槽，活动槽的内部滑动嵌入安装有圆柱销，圆柱销的上端与活动槽的内部上侧之间连接有弹簧。

进一步的，所述圆柱销的下端凸出活动槽的内部，所述弹簧处于压缩状态时，所述圆柱销能够正好缩进活动槽的内部，所述旋转料盘转动时，旋转料盘上的每一个定位销一都能够正好经过圆柱销的正下方。

进一步的，所述工装固定板的一端下部位于电磁铁的一侧位置处垂直连接有剪刀固定板，剪刀固定板的下侧设置有卡槽，卡槽的内部上侧与电磁铁的下端齐平，手术剪刀的前端部分能够正好卡进卡槽中。

进一步的，所述剪刀固定组件包括固定基板和双轴气缸，所述双轴气缸的上部固定设置有剪刀固定机构主体，所述剪刀固定机构主体的前侧下部分搭接在固定基板上，所述双轴气缸与固定基板之间无连接，所述剪刀固定机构主体上设置有剪刀压紧块，且剪刀固定机构主体的前端一侧固定设置有夹具，所述固定基板的上部位于剪刀固定机构主体的前端另一侧位置处固定设置有下压组件，所述剪刀固定机构主体的后侧固定设置有快拆模组，所述快拆模组与剪刀磨制机器人的机械手相配套，使得机器人的机械手能够卡接到快拆模组上。

进一步的，所述下压组件包括固定设置于固定基板上部的下压气缸，下压气缸的输出轴连接有限位块，限位块的一端下部连接有限位轴，限位轴的下端连接有压块。

进一步的，所述剪刀固定机构主体包括有定位板，定位板后半部分的一侧上部设置有侧挡板，剪刀放置在定位板上后，剪刀的把手部分靠在侧挡板的背面上，所述定位板的前部分上侧分别设置有支撑销和定位销二，剪刀放置在定位板上后，剪刀上的销孔套在定位销二上，且剪刀的尖端部分搭接在支撑销上，所述压块的位置与支撑销的位置相对应。

有益效果

本实用新型提供了剪刀吸取上料机构，与现有技术相比具备以下有益效果：

1、该剪刀吸取上料机构，通过将手术剪刀放在料盘上，定位销一和挡销能够对手术剪刀起到定位的作用，然后利用磁吸的方式，将手术剪刀给吸取起来，方便对手术剪刀进行取料，且在取料时，利用弹簧的弹性，圆柱销会卡进手术剪刀上的销孔中，而手术剪刀的前部会卡在剪刀固定板上的卡槽中，保证剪刀固定板在吸取上料过程中的稳定性。

2、当将剪刀放入到剪刀固定机构主体上后，在双轴气缸下，能够对剪刀起到很好的定位固定的作用，而下压气缸的工作下，机器人能够通过快拆模组将剪刀给稳定的拿起，再进行磨制，保证了剪刀在磨制过程中的稳定性，从而提高了剪刀磨制的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处结构的局部放大示意图；

图3为本实用新型磁吸式吸取组件的结构示意图；

图4为本实用新型圆柱销结构的安装示意图；

图5为本实用新型剪刀固定组件的结构示意图；

图6为本实用新型剪刀固定机构主体的结构示意图。

图中：1、机器框架；2、伺服旋转平台；3、旋转料盘；31、定位销一；32、环形凸起；33、挡销；4、抓取装置；5、磁吸式吸取组件；51、固定轴套；52、工装固定板；53、电磁铁；54、圆柱销；55、剪刀固定板；56、卡槽；57、活动槽；58、弹簧；6、剪刀固定组件；61、固定基板；62、双轴气缸；63、剪刀固定机构主体；631、定位板；632、支撑销；633、定位销二；634、侧挡板；64、剪刀压紧块；65、夹具；66、下压组件；661、下压气缸；662、限位块；663、限位轴；664、压块；67、快拆模组。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供三种技术方案：

实施例一

请参阅图1，本实用新型实施例中，剪刀吸取上料机构，包括机器框架1，机器框架1的上部设置有伺服旋转平台2，且机器框架1的底部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴与伺服旋转平台2的底部相连接，驱动伺服旋转平台2进行旋转，伺服旋转平台2的上部固定设置有旋转料盘3，机器框架1的上部位于旋转料盘3的一侧位置处安装有抓取装置4，抓取装置4的输出轴连接有磁吸式吸取组件5，机器框架1的上部位于抓取装置4的前侧位置处安装有剪刀固定组件6。

请参阅图2，本实用新型实施例中，旋转料盘3的上部以环形分布有若干个定位销一31，定位销一31与手术剪刀上的销孔相匹配，旋转料盘3的上部还设置有环形凸起32，当手术剪刀上的销孔卡到定位销一31上并以径向放置时，手术剪刀的前端部分刚好搭接在环形凸起32上，保证手术剪刀处于水平状态，便于对其进行吸取工作。

请参阅图2，本实用新型实施例中，旋转料盘3的上部还设置以环形分布的若干个挡销33，手术剪刀上的销孔卡到定位销一31上并以径向放置时，手术剪刀的把手部正好靠接在挡销33的侧面上，对手术剪刀起到了限位的作用。

实施例二，与实施例一不同之处在于：

请参阅图3-4，本实用新型实施例中，磁吸式吸取组件5包括安装于抓取装置4输出轴的固定轴套51，固定轴套51的下端连接有工装固定板52，工装固定板52的一端下部连接有电磁铁53，电磁铁53的底部中间位置处开设有活动槽57，活动槽57的内部滑动嵌入安装有圆柱销54，圆柱销54的上端与活动槽57的内部上侧之间连接有弹簧58。

请参阅图1和图3，本实用新型实施例中，圆柱销54的下端凸出活动槽57的内部，弹簧58处于压缩状态时，圆柱销54能够正好缩进活动槽57的内部，旋转料盘3转动时，旋转料盘3上的每一个定位销一31都能够正好经过圆柱销54的正下方，使得电磁铁53能够将手术剪刀给吸取起来。

请参阅图3，本实用新型实施例中，工装固定板52的一端下部位于电磁铁53的一侧位置处垂直连接有剪刀固定板55，剪刀固定板55的下侧设置有卡槽56，卡槽56的内部上侧与电磁铁53的下端齐平，手术剪刀的前端部分能够正好卡进卡槽56中，当手术剪刀被吸取起来后，对手术剪刀起到了限位的作用。

实施例三，与实施例一、二不同之处在于：

请参阅图5，本实用新型实施例中，剪刀固定组件6包括固定基板61和双轴气缸62，双轴气缸62的上部固定设置有剪刀固定机构主体63，剪刀固定机构主体63的前侧下部分搭接在固定基板61上，双轴气缸62与固定基板61之间无连接，剪刀固定机构主体63上设置有剪刀压紧块64，且剪刀固定机构主体63的前端一侧固定设置有夹具65，固定基板61的上部位于剪刀固定机构主体63的前端另一侧位置处固定设置有下压组件66，剪刀固定机构主体63的后侧固定设置有快拆模组67，快拆模组67与剪刀磨制机器人的机械手相配套，使得机器人的机械手能够卡接到快拆模组67上。

请参阅图5，本实用新型实施例中，下压组件66包括固定设置于固定基板61上部的下压气缸661，下压气缸661的输出轴连接有限位块662，限位块662的一端下部连接有限位轴663，限位轴663的下端连接有压块664，下压气缸661带动限位块662向下运动，使得限位轴663下端的压块664将剪刀的尖端部给夹持住。

请参阅图6，本实用新型实施例中，剪刀固定机构主体63包括有定位板631，定位板631后半部分的一侧上部设置有侧挡板634，剪刀放置在定位板631上后，剪刀的把手部分靠在侧挡板634的背面上，定位板631的前部分上侧分别设置有支撑销632和定位销二633，剪刀放置在定位板631上后，剪刀上的销孔套在定位销二633上，且剪刀的尖端部分搭接在支撑销632上，压块664的位置与支撑销632的位置相对应。

工作原理：

S1、将手术剪刀放入到旋转料盘3上，并且使手术剪刀上的销孔卡到旋转料盘3上的定位销一31中，对手术剪刀起到了定位的作用，旋转料盘3上的挡销33对手术剪刀起到了阻挡的作用，防止手术剪刀发生移位的情况，手术剪刀放置好后，手术剪刀的前端部分会搭接在环形凸起32上，使手术剪刀处于水平状态，之后伺服电机驱动伺服旋转平台2转动，伺服旋转平台2带动旋转料盘3转动，使旋转料盘3上的定位销一31正好处于电磁铁53上的圆柱销54正下方，此时抓取装置4使磁吸式吸取组件5向下运动，并且让电磁铁53通电，当圆柱销54的下端与旋转料盘3上的定位销一31接触时，随着磁吸式吸取组件5继续向下移动，在弹簧58的弹性下，圆柱销54会缩进电磁铁53上的活动槽57的内部，直到电磁铁53将手术剪刀给吸附起来，吸附起来后使抓取装置4带动磁吸式吸取组件5向上运动，此时弹簧58会使圆柱销54复位，圆柱销54会穿过手术剪刀上的销孔中，而手术剪刀的前端部分会卡到剪刀固定板55上的卡槽56中，对手术剪刀起到了限位的作用，防止手术剪刀发生移位的情况；

S2、最后使抓取装置4将手术剪刀给放置到剪刀固定组件6上，使电磁铁53失去磁性，手术剪刀会落入到剪刀固定组件6上，将剪刀给吸附到剪刀固定机构主体63上的定位板631上，使得剪刀上的销孔套在定位板631上的定位销二633中，而剪刀的尖端下部搭接在支撑销632上，对剪刀起到了支撑的作用，夹具65对剪刀固定机构主体63起到了限位的作用，剪刀放置好后，下压气缸661带动限位块662向下运动，使得限位轴663下端的压块664将剪刀的尖端部给夹持住，双轴气缸62带动剪刀压紧块64运动，使得剪刀压紧块64将剪刀的把手部分给夹持住，之后使机器人的机械手卡接到快拆模组67上，然后下压气缸661带动限位块662向上运动，使压块664离开剪刀尖端部位，接着机器人将快拆模组67给取走即可将剪刀固定机构主体63给提起，最后机器人对剪刀进行磨制工作即可。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.剪刀吸取上料机构，包括机器框架(1)，其特征在于：所述机器框架(1)的上部设置有伺服旋转平台(2)，且机器框架(1)的底部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴与伺服旋转平台(2)的底部相连接，驱动伺服旋转平台(2)进行旋转，所述伺服旋转平台(2)的上部固定设置有旋转料盘(3)，所述机器框架(1)的上部位于旋转料盘(3)的一侧位置处安装有抓取装置(4)，抓取装置(4)的输出轴连接有磁吸式吸取组件(5)，所述机器框架(1)的上部位于抓取装置(4)的前侧位置处安装有剪刀固定组件(6)；

所述旋转料盘(3)的上部以环形分布有若干个定位销一(31)，定位销一(31)与手术剪刀上的销孔相匹配，所述旋转料盘(3)的上部还设置有环形凸起(32)，当手术剪刀上的销孔卡到定位销一(31)上并以径向放置时，手术剪刀的前端部分刚好搭接在环形凸起(32)上。

2.根据权利要求1所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述旋转料盘(3)的上部还设置以环形分布的若干个挡销(33)，手术剪刀上的销孔卡到定位销一(31)上并以径向放置时，手术剪刀的把手部正好靠接在挡销(33)的侧面上。

3.根据权利要求1所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述磁吸式吸取组件(5)包括安装于抓取装置(4)输出轴的固定轴套(51)，固定轴套(51)的下端连接有工装固定板(52)，工装固定板(52)的一端下部连接有电磁铁(53)，电磁铁(53)的底部中间位置处开设有活动槽(57)，活动槽(57)的内部滑动嵌入安装有圆柱销(54)，圆柱销(54)的上端与活动槽(57)的内部上侧之间连接有弹簧(58)。

4.根据权利要求3所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述圆柱销(54)的下端凸出活动槽(57)的内部，所述弹簧(58)处于压缩状态时，所述圆柱销(54)能够正好缩进活动槽(57)的内部，所述旋转料盘(3)转动时，旋转料盘(3)上的每一个定位销一(31)都能够正好经过圆柱销(54)的正下方。

5.根据权利要求3所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述工装固定板(52)的一端下部位于电磁铁(53)的一侧位置处垂直连接有剪刀固定板(55)，剪刀固定板(55)的下侧设置有卡槽(56)，卡槽(56)的内部上侧与电磁铁(53)的下端齐平，手术剪刀的前端部分能够正好卡进卡槽(56)中。

6.根据权利要求1所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述剪刀固定组件(6)包括固定基板(61)和双轴气缸(62)，所述双轴气缸(62)的上部固定设置有剪刀固定机构主体(63)，所述剪刀固定机构主体(63)的前侧下部分搭接在固定基板(61)上，所述双轴气缸(62)与固定基板(61)之间无连接，所述剪刀固定机构主体(63)上设置有剪刀压紧块(64)，且剪刀固定机构主体(63)的前端一侧固定设置有夹具(65)，所述固定基板(61)的上部位于剪刀固定机构主体(63)的前端另一侧位置处固定设置有下压组件(66)，所述剪刀固定机构主体(63)的后侧固定设置有快拆模组(67)，所述快拆模组(67)与剪刀磨制机器人的机械手相配套，使得机器人的机械手能够卡接到快拆模组(67)上。

7.根据权利要求6所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述下压组件(66)包括固定设置于固定基板(61)上部的下压气缸(661)，下压气缸(661)的输出轴连接有限位块(662)，限位块(662)的一端下部连接有限位轴(663)，限位轴(663)的下端连接有压块(664)。

8.根据权利要求7所述的剪刀吸取上料机构，其特征在于：所述剪刀固定机构主体(63)包括有定位板(631)，定位板(631)后半部分的一侧上部设置有侧挡板(634)，剪刀放置在定位板(631)上后，剪刀的把手部分靠在侧挡板(634)的背面上，所述定位板(631)的前部分上侧分别设置有支撑销(632)和定位销二(633)，剪刀放置在定位板(631)上后，剪刀上的销孔套在定位销二(633)上，且剪刀的尖端部分搭接在支撑销(632)上，所述压块(664)的位置与支撑销(632)的位置相对应。

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