CN219271060U - 一种手术机器人推拉式快装卸剪刀 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，用以解决现有技术中无显微手术用剪刀，人手的生理抖动和疲劳影响手术精度的问题。包括：第一快装卸刀头和第二快装卸刀头呈对称结构，其一端皆转动连接在刀头连接轴上；刀头连接轴安装于刀头座上部，刀头座下部转动连接在机构座上；第一快装卸刀头和第二快装卸刀头皆包括刀架和刀片，刀架上部设置有刀片安装槽，刀片安装槽上部两侧为侧边卡槽，下部为半圆端部卡槽，侧边卡槽和端部卡槽连成一体，刀片一端设置上窄下宽的腰型孔，刀片安装槽与所述刀片的腰型孔配合安装。有益效果为消除了人手的生理抖动和疲劳，取得更好的术后效果；一次性可快拆卸剪刀片也增强了手术卫生安全，降低了耗材成本。

Description

一种手术机器人推拉式快装卸剪刀

技术领域：

本实用新型涉及医疗手术器械技术领域，特别涉及一种手术机器人推拉式快装卸剪刀。

背景技术：

显微外科手术是通过在手术显微镜下通过显微手术镊、显微手术钳等配合完成病人手术中所需的切除、止血以及缝合等操作，过程精细，对手术器械要求也非常高。

目前所用神经外科手术机器人尚无术用剪刀，依然是手工操作的剪刀。当病灶部位很深，特别是在颅底，手术时对肿瘤等组织剥离时人手稍有抖动，离脑组织或血管太近，则有可能伤及脑组织或血管，造成不可逆转的伤害，操作剪刀躲避人体组织过远，则会影响治疗效果。

实用新型内容：

本实用新型提供一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，用以解决现有技术中无显微手术用剪刀，人手的生理抖动和疲劳影响手术精度的问题。

本实用新型提供一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，包括：第一快装卸刀头和第二快装卸刀头呈对称结构，其一端皆转动连接在刀头连接轴上；刀头连接轴安装于刀头座上部，刀头座下部转动连接在机构座上；第一快装卸刀头和第二快装卸刀头皆包括刀架和刀片，刀架上部设置有刀片安装槽，刀片安装槽上部两侧为侧边卡槽，下部为半圆端部卡槽，侧边卡槽和端部卡槽连成一体，刀片一端设置上窄下宽的腰型孔，刀片安装槽与所述刀片的腰型孔配合安装。

较佳的，刀片安装槽的侧边卡槽与端部卡槽位于同一平面内。

较佳的，腰型孔上部宽度小于下部宽度，上部相对于下部伸出的两侧部分形成直插键，直插键能够插入刀片安装槽的侧边卡槽内；腰型孔下部宽度能够容纳刀架上部进入，腰型孔下端的半圆插键能够插入刀片安装槽的端部卡槽。

较佳的，第一快装卸刀头下端、第二快装卸刀头下端分别与刀头连接轴连接处皆为圆环，圆环套接于刀头连接轴上。

较佳的，刀头座上部为第一U型座，第一U型座包括两平行相对的支座板，两支座板上端固定连接刀头连接轴；机构座上部为第二U型座，第二U型座之间固定有刀头座连接轴，刀头座下部设置有圆孔，圆孔套接于刀头座连接轴上。

较佳的，第一快装卸刀头和第二快装卸刀头的圆环外部皆设置有第一线槽，并分别固定一根刀头控制线缆，刀头控制线缆两端从机构座底部穿出。

较佳的，刀头座下部的圆孔外部设置有第二线槽，并固定一根刀头座控制线缆，刀头座控制线缆两端从机构座底部穿出。

较佳的，机构座的第二U型座的两支座板外侧皆设置有一对线缆限位件，线缆限位件为圆柱状，且在圆柱周面开设两个平行的线槽，两根刀头控制线缆从两线缆限位件之间穿过，分别位于两个线槽中。

本实用新型有益效果包括：可快装卸的剪刀用于神经外科手术机器人，消除了人手的生理抖动和疲劳，使手术效率提高，因术式细节延伸可取得更好的术后效果。在手术机器人前端的夹钳结构上设置快拆卸的剪刀片，使用与夹钳同一套结构实现显微手术用剪刀的功能，只需将剪刀片按入刀片安装槽向前推动，使剪刀片上的直插键进入侧边卡槽，在向下推拉到底，使得半圆插键进入端部卡槽，锁死刀片，拆卸时，向上推动，向刀片垂直方向拉动，拆除刀片；使用一次性可快拆卸剪刀片也增强了手术卫生安全，降低了耗材成本。

附图说明：

附图1是一幅较佳实施方式的手术机器人推拉式快装卸剪刀（闭合状态）的立体结构示意图；

附图2是一幅较佳实施方式的手术机器人推拉式快装卸剪刀（张开状态）的立体结构示意图；

附图3是一幅较佳实施方式的手术机器人推拉式快装卸剪刀的剖面结构示意图；

附图4是一幅较佳实施方式的保留其中一个快装卸刀头的剖面结构示意图；

附图5是一幅较佳实施方式的剪刀头的结构示意图；

附图6是一幅较佳实施方式的刀架上部刀片安装槽的剖面结构示意图；

附图7是一幅较佳实施方式的刀架上部刀片安装槽的立体结构示意图。

附图中，1-第一快装卸刀头、11-刀架、1101-侧边卡槽、1102-端部卡槽、1103-圆环、1104-第一线槽、1105-刀头控制线缆、12-刀片、1201-直插键、1202-半圆插键、2-刀头连接轴、3-刀头座、31-圆孔、32-第二线槽、33-刀头座控制线缆、4-机构座、41-线缆限位件、5-刀头座连接轴。

具体实施方式：

鉴于此，本实用新型提供了一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，以下结合说明书附图对本实用新型的优选实施例进行说明。

参阅图1-图7所示，本实用新型中的一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，包括：第一快装卸刀头1和第二快装卸刀头呈对称结构，其一端皆转动连接在刀头连接轴2上；刀头连接轴2安装于刀头座3上部，刀头座3下部转动连接在机构座4上；第一快装卸刀头1和第二快装卸刀头皆包括刀架11和刀片12，刀架11上部设置有刀片12安装槽，刀片12安装槽上部两侧为侧边卡槽1101，下部为半圆端部卡槽1102，侧边卡槽1101和端部卡槽1102连成一体，刀片12一端设置上窄下宽的腰型孔，刀片12安装槽与所述刀片12的腰型孔配合安装。

具体地，第一快装卸刀头1和第二快装卸刀头为对称结构，其开合时，完成剪刀开合功能；第一快装卸刀头1包括刀架11和刀头，刀头为剪刀片12，刀架11上部为刀片12安装槽，中部为刀臂，下部为圆环1103，铰接在刀头连接座上；刀架11下部的圆环1103外圆周面上，设置有第一线槽1104，用于固定快装卸刀头的控制线缆，控制线缆的两端通过伺服电机控制，拉动一侧控制线缆时，刀头即倒向该一侧方向，反向亦然。

刀片12安装槽的侧边卡槽1101与端部卡槽1102位于同一平面内。刀片12安装槽上部两侧为侧边卡槽1101，下部为半圆端部卡槽1102，侧边卡槽1101和端部卡槽1102连成一体。具体为刀架11上部为双圆角长条形状，开设一条通槽，上部两侧能够固定刀头前半部分，下部底端能够固定刀头后半部分；相对应的，刀头上设置有配合该刀片12安装槽的腰型孔，腰型孔上部宽度小于下部宽度，上下部之间过渡连接，上部相对于下部伸出的两侧部分形成左右两个直插键1201，直插键1201能够插入刀片12安装槽的侧边卡槽1101内；腰型孔下部宽度能够容纳刀架11上部进入，腰型孔下端的半圆插键1202能够插入刀片12安装槽的端部卡槽1102。将刀架11上部前端按入腰型孔下半部分，向前端推拉，将直插键1201插入侧边插槽，待刀架11上部都划入腰型孔，向后端拉动刀头，使得腰型孔后部的半圆插键1202能够插入刀片12安装槽的端部卡槽1102中，即可将刀头锁止。

控制快装卸刀头转动的部分，包括：第一快装卸刀头1下端、第二快装卸刀头下端分别与刀头连接轴2连接处皆为圆环1103，圆环1103套接于刀头连接轴2上。第一快装卸刀头1和第二快装卸刀头，皆通过自身所带的圆环1103销接在刀头座3上；刀头座3上部为第一U型座，第一U型座包括两平行相对的支座板，两支座板上端固定连接刀头连接轴2；并且，第一快装卸刀头1和第二快装卸刀头的圆环1103外部皆设置有第一线槽1104，并分别固定一根刀头控制线缆1105，刀头控制线缆1105两端从机构座4底部穿出。第一线槽1104顶部固定安装刀头控制线缆1105，从机构座4底部拉动刀头控制线缆1105的两端，即可控制快装卸刀头左右摆动。

控制刀头座3转动的部分，包括：机构座4上部为第二U型座，第二U型座之间固定有刀头座连接轴5，刀头座3下部设置有圆孔31，圆孔31套接于刀头座连接轴5上。刀头座3下部的圆孔31外部设置有第二线槽32，并固定一根刀头座控制线缆33，刀头座控制线缆33两端从机构座4底部穿出。圆孔31顶部固定安装刀头座控制线缆33，通过在圆孔31顶部开设两个通孔，将刀头座控制线缆33从圆孔31外部穿入其中一个通孔，再从另一个通孔中穿出，通过这种方式，将刀头座控制线缆33固定在圆孔31上。

=机构座4的第二U型座的两支座板外侧皆设置有一对线缆限位件41，线缆限位件41为圆柱状，且在圆柱周面开设两个平行的线槽，两根刀头控制线缆1105从两线缆限位件41之间穿过，分别位于两个线槽中。用于分离两根干涉的刀头控制线缆1105，使其能够正常工作互不干扰。

以下详细描述本实用新型实施例中的手术机器人推拉式快装卸剪刀的结构原理。

使用时，将快装卸刀头控制在张开状态，将刀架11上部按入刀头腰型孔中，向刀头的前端推拉，到底后，将刀头向后拉动，将半圆插键1202插入刀头的端部卡槽1102中，即可将刀头锁死；通过伺服电机控制刀头座控制线缆33，实现刀头座3摆动，通过控制刀头控制线缆1105，实现两刀头的分合，实现显微手术剪刀的功能。拆除刀头时，夹住刀头向刀头前端推拉，压住刀头，并将半圆插键1202错开刀头平面，向垂直于刀头平面的方向牵拉，将半圆插键1202所在平面拉至刀头平面以外，顺着直插键1201方向向刀头前端拉动，即可将刀头取下，实现一次性刀头的更换，不仅更加安全卫生，只需更换刀头也降低了耗材的成本。

Claims (8)

1.一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，包括：第一快装卸刀头和第二快装卸刀头呈对称结构，其一端皆转动连接在刀头连接轴上；刀头连接轴安装于刀头座上部，刀头座下部转动连接在机构座上；第一快装卸刀头和第二快装卸刀头皆包括刀架和刀片，刀架上部设置有刀片安装槽，刀片安装槽上部两侧为侧边卡槽，下部为半圆端部卡槽，侧边卡槽和端部卡槽连成一体，刀片一端设置上窄下宽的腰型孔，刀片安装槽与所述刀片的腰型孔配合安装。

2.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀片安装槽的侧边卡槽与端部卡槽位于同一平面内。

3.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，腰型孔上部宽度小于下部宽度，上部相对于下部伸出的两侧部分形成直插键，直插键能够插入刀片安装槽的侧边卡槽内；腰型孔下部宽度能够容纳刀架上部进入，腰型孔下端的半圆插键能够插入刀片安装槽的端部卡槽。

4.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，第一快装卸刀头下端、第二快装卸刀头下端分别与刀头连接轴连接处皆为圆环，圆环套接于刀头连接轴上。

5.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀头座上部为第一U型座，第一U型座包括两平行相对的支座板，两支座板上端固定连接刀头连接轴；机构座上部为第二U型座，第二U型座之间固定有刀头座连接轴，刀头座下部设置有圆孔，圆孔套接于刀头座连接轴上。

6.如权利要求4中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，第一快装卸刀头和第二快装卸刀头的圆环外部皆设置有第一线槽，并分别固定一根刀头控制线缆，刀头控制线缆两端从机构座底部穿出。

7.如权利要求5中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀头座下部的圆孔外部设置有第二线槽，并固定一根刀头座控制线缆，刀头座控制线缆两端从机构座底部穿出。

8.如权利要求6中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，机构座的第二U型座的两支座板外侧皆设置有一对线缆限位件，线缆限位件为圆柱状，且在圆柱周面开设两个平行的线槽，两根刀头控制线缆从两线缆限位件之间穿过，分别位于两个线槽中。

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