CN214632231U - 用于吻合器的末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于吻合器的末端执行器，其中，包括沿轴向移动的刀架、及通过枢转连接实现相对打开和闭合的钉仓单元和钉砧，钉仓单元包括钉仓座和可拆卸的钉仓组件，刀架包括刀架主体和设置在刀架主体的远端部附近并从刀架主体沿远离刀架主体的方向向外垂直延伸的限位凸块，限位凸块设置在刀架主体的接近钉仓座的至少一个边缘与刀架主体的中心之间；当相对于钉仓座拆卸或安装钉仓组件时，钉仓单元处于打开位置，刀架位于初始回缩位置，刀架的限位凸块抵住钉仓座的近端部止动钉仓座；当刀架离开初始回缩位置时，刀架的限位凸块与钉仓座脱离。本实用新型可使钉仓组件相对于钉仓座方便地拆卸、安装及更换。

Description

用于吻合器的末端执行器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于吻合器的末端执行器。

背景技术

一般而言，吻合器可广泛用于外科手术中的组织缝合与切割。吻合器一般可由位于远端的末端执行器、位于近端的手柄部、以及连接在末端执行器和手柄部之间的连接传动部组成。末端执行器指的是吻合器的用于接触及操纵患者组织的部分。连接传动部可具有中空管，中空管内设有可沿中空管轴向来回滑动的传动杆，以便致动末端执行器。传动杆通常可在近端部连接至吻合器手柄部的致动装置。当实施手术时，手柄上的机构将传动杆沿中空管滑动，以致动末端执行器操作组织。

吻合器的末端执行器一般可包括能在近端与远端之间移动的刀架、以及通过枢轴连接以相对于彼此能打开和闭合的钉仓单元和钉砧，其中，钉仓单元包括钉仓座和安装到钉仓座的钉仓组件。市售的大多数重复使用的吻合器，其钉仓组件大多为一次性使用的。

在一种末端执行器的实施例中，例如在美国专利US5865361中描述的，钉仓组件固定安装在钉仓座上，执行器可拆装地与连接传动部连接，执行器在完成一次使用后可通过拆卸与连接传递部分离，而在另一种末端执行器的实施例中，例如Ethicon公司的专利CN101507644B中描述的，执行器与连接传动部固定连接，钉仓组件与钉仓座可拆装连接，钉仓组件在完成一次使用后可从钉仓座上拆卸，执行器在安装了新的钉仓组件后可以在同一台手术中多次使用。

然而，在上述的第二种实施方式中，不利的是，在安装的过程中，末端执行器的钳口张开功能由弹片实现，无法固定钉仓座，使得钉仓组件从钉仓座中拆卸十分困难，较为不便，而且需要用工具辅助才可拆卸，导致在装拆钉仓时需要投入较大工作量，降低工作效率。

因此，本领域需要一种用于吻合器的末端执行器，其可消除或至少缓解上述现有技术中的全部或部分缺陷。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于吻合器的末端执行器，其可使末端执行器的钉仓组件相对于钉仓座方便地拆卸和/或安装，从而使钉仓单元的拆卸和/或安装变得方便快捷。本实用新型可特别适用于腔镜切割吻合器。

在此强调，除非另有说明，本文所用术语与本领域中各种科技术语的通常含义、各种技术词典、教科书等中定义的专业术语的含义一致。

在本文中，在表达方位时，一般是以器械操作者为参照，将相对靠近器械操作者的位置称为“近端”，相对远离器械操作者的位置称为“远端”。进一步地，在本文中，可将吻合器的长度方向称为轴向。

为此，根据本实用新型一实施例，提供一种用于吻合器的末端执行器，其中，末端执行器包括沿轴向(即在近端与远端之间)移动的刀架、以及通过枢转连接实现相对打开和闭合的钉仓单元和钉砧，其中，上述钉仓单元包括钉仓座和以可拆装方式安装到上述钉仓座的钉仓组件，其中，

上述刀架包括刀架主体和设置在刀架主体的远端部附近并从上述刀架主体沿远离刀架主体的方向向外垂直延伸的至少一个限位凸块，其中，上述限位凸块设置在上述刀架主体的接近上述钉仓座的至少一个边缘与上述刀架主体的中心之间；

当相对于上述钉仓座拆卸或安装上述钉仓组件时，上述钉仓单元处于打开位置，上述刀架位于初始回缩位置，上述刀架的限位凸块抵住上述钉仓座的近端部止动上述钉仓座；当上述刀架离开初始回缩位置时，上述刀架的限位凸块与上述钉仓座脱离。

进一步地，在一实施例中，上述钉仓座的近端部可具有对应上述限位凸块的接触部位，上述限位凸块可具有对应上述接触部位的抵接部，当上述刀架的限位凸块抵住上述钉仓座的接触部位以止动上述钉仓座时，上述限位凸块的抵接部可接触并抵住上述钉仓座的接触部位。

优选地，上述抵接部可为用于与上述接触部位面面接触的平面、或用于与上述接触部位线面接触的线状侧边缘。

进一步地，在一实施例中，上述钉仓座的接触面可呈平坦状、或近似平坦状。请注意，用语“近似平坦状”在本文中可表示虽然具有一些凹凸不平，但仍接近平面的平坦形状。

进一步地，在一实施例中，上述刀架的限位凸块可由金属制成。优选地，上述刀架的限位凸块与刀架主体采用相同的金属材料制成，例如用钢制成。

典型地，当上述刀架的限位凸块抵住钉仓座的接触部位以止动钉仓座时，可通过机械拆卸或机械安装方式，将钉仓组件相对于钉仓座拆卸或安装。

进一步地，在一实施例中，上述刀架可包括设置在上述一边缘处的用于使上述钉仓单元闭合的第一翼板和位于上述限位凸块与第一翼板之间的间隔，上述钉仓单元可在打开位置和闭合位置之间相对于上述钉砧枢转运动时，上述钉仓座的近端部在上述间隔内来回移动。

进一步地，在一实施例中，上述限位凸块可与刀架主体一体成型。

在另一替选实施例中，在上述限位凸块相对于刀架主体单独形成的情况下，上述限位凸块可固定连接到上述刀架主体。

进一步地，在一实施例中，上述限位凸块的平行于轴向的纵截面可呈多边形或圆形形状。

优选地，在一实施例中，上述限位凸块可为具有凸六边形纵截面的柱体。

优选地，在一实施例中，上述限位凸块可为方形柱体。

优选地，在一实施例中，上述限位凸块可为圆柱体。

进一步地，在一实施例中，上述限位凸块可焊接到刀架主体。

在另一替选实施例中，上述刀架可在上述一边缘与刀架主体的中心之间设有贯穿刀架主体的通孔。优选地，上述限位凸块可为以过盈配合方式插接到上述刀架通孔的销，并且上述销可从上述通孔延伸出适当长度。

进一步地，在一实施例中，上述钉仓组件可包括U形钉仓和设于上述钉仓内侧并沿上述钉仓U形周向延伸的盖板，使得上述钉仓与上述盖板之间可设有呈十字架形状的导引通道，在上述刀架离开初始回缩位置沿轴向向远端移动以驱动上述钉仓单元枢转到闭合位置时，上述限位凸块可与上述钉仓座的近端部脱离，以使上述刀架可从上述导引通道内移动通过。优选地，上述导引通道的十字架形状可构造为包括用于供刀架主体移动通过的中间主体部、及垂直于上述中间主体部沿远离上述中间主体部的方向向两侧延伸的用于供限位凸块移动通过的横向间隙。

进一步地，在一实施例中，上述钉仓组件还可包括用于推出钛钉的推钉块、及设置在上述中间主体部内的能移动的滑块，上述滑块可初始设置在上述中间主体部近端，当上述刀架沿轴向向远端移动时，上述刀架主体可移入上述中间主体部内，且同时上述限位凸块移入上述横向间隙内，并且，随着上述刀架移动，上述刀架主体的远端部可推动上述滑块在上述中间主体部内滑动，使得上述滑块能够在上述中间主体部内推动推钉块以推出钛钉。

进一步地，如上述实施例中任一项所述的用于吻合器的末端执行器均可适用于腔镜切割吻合器。

根据本实用新型实施例提供的用于吻合器的末端执行器可具有如下有益效果：

本实用新型可通过提供设置在刀架处的用于固定钉仓座的限位凸块，使得在刀架位于初始缩回位置、相对于钉仓座拆卸或安装钉仓组件时，在外力作用下，限位凸块能抵住钉仓座，从而止动钉仓座，使得末端执行器的钉仓组件能相对于钉仓座方便地拆卸或安装，从而使钉仓单元的安装、拆卸以及更换变得方便快捷。

进而，本实用新型可通过提供钉仓座的接触部位、以及与上述接触部位配合的限位凸块的抵接部，该配合能够增大限位凸块与钉仓座之间的摩擦力，使得钉仓座更牢固地抵压在限位凸块上。

进而，本实用新型可通过在钉仓组件处提供用于供刀架移动通过的导引通道，使得包括限位凸块的刀架在钉仓组件内移动时，能稳定移动，且不干涉钉仓组件的其它部分的运行；进而，钉仓组件还可包括设置在导引通道的上述中间主体部内的能移动的滑块，使得随着刀架在钉仓组件内移动，刀架主体的远端部推动滑块在上述中间主体部内滑动，使得滑块能够在钉仓组件内方便地推动推钉块以推出钛钉。

本实用新型可特别适用于腔镜切割吻合器。

本实用新型结构简单，操作容易方便。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示意性示出根据本实用新型一实施例的一用于吻合器的末端执行器的分解图；

图2示意性示出图1中的用于吻合器的末端执行器在打开状态下的整体图；

图3示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的局部立体图；

图4示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的局部剖视图；

图5示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的刀架的结构简图；

图6示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的钉仓座的结构图；

图7示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的钉仓座的结构图；

图8示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的钉仓座与钉仓组件的组合状态；

图9示意性示出沿图8中的截面A-A观察到的剖视图；

图10示意性示出图9中的钉仓组件内的导引通道的结构简图；

图11示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器在闭合状态下的结构简图；

图12示意性示出根据本实用新型再一实施例的一用于吻合器的末端执行器的刀架的结构简图；

图13示意性示出根据本实用新型另一实施例的一用于吻合器的末端执行器的刀架的结构简图；

图14示意性示出根据本实用新型又另一实施例的一用于吻合器的末端执行器的刀架的结构简图。

元件标号说明

10：吻合器；100：末端执行器；101：钉仓单元；102：钉砧；103：钉仓座；104：钉仓组件；1041：钉仓；1042：盖板；1043：导引通道；1044：横向间隙；105：接触部位；106：导轨面；107：连接结构；108：旋转枢轴；109：弹性突出部；200：刀架；210：刀架主体；211：第一翼板；212：第二翼板；213：通孔；214：边缘；215：间隔；220：限位凸块；221：轴向平面；230：远端部；300：中空管；F：外力。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都落入本实用新型的保护范围内。

首先，如上文所述，吻合器一般可分为位于远端的末端执行器、位于近端的手柄部、以及连接在末端执行器和手柄部之间的连接传动部。连接传动部可具有中空管，中空管内可设有可沿轴向来回滑动的传动杆，传动杆通常在近端部连接至吻合器手柄部的致动装置，远端部连接至末端执行器。当实施手术时，致动装置致动传动杆沿轴向运动，以致动末端执行器夹持组织。

以下将结合附图，详细说明根据本实用新型实施例提供的技术方案。

参见图1至11，示出根据本实用新型一实施例的一用于吻合器10的末端执行器100，其中，末端执行器100包括能在近端与远端之间移动的刀架200、以及通过枢转连接实现相对打开和闭合的钉仓单元101和钉砧102，其中，钉仓单元101包括钉仓座103和以可拆装方式安装到钉仓座103的钉仓组件104；其中，

刀架200包括刀架主体210和设置在刀架主体210的远端部附近并从刀架主体210沿远离刀架主体210的方向向外垂直延伸的至少一个限位凸块220，其中，限位凸块200设置在刀架主体210的接近钉仓座103的一边缘214与刀架主体210的中心之间；

当相对于钉仓座103拆卸或安装钉仓组件104时，钉仓单元101处于打开位置，刀架200位于初始回缩位置，刀架200的限位凸块220抵住钉仓座103的近端部止动钉仓座103；当刀架200离开初始回缩位置时，刀架200的限位凸块220与钉仓座103脱离。

如图1和2所示，典型地，钉仓组件104可以可拆装的方式安装到钉仓座103，钉仓座103可通过图1所示的旋转枢轴108安装到钉砧102，因此钉仓单元101可在打开位置和闭合位置相对于钉砧102枢转运动。在中空管300内的传动杆的传动作用下，刀架200可来回沿轴向移动。典型地，刀架200可呈工字梁形状，如图5所示。

钉仓座103的近端部可设有对应限位凸块220的接触部位105，限位凸块220可具有对应接触部位105的抵接部。当相对于钉仓座103拆卸或安装钉仓组件104时，钉仓单元101相对于钉砧102处于打开位置，钉仓组件104相对于钉仓座103处于打开位置，刀架200位于初始回缩位置，刀架200的限位凸块220的抵接部可抵住钉仓座103的接触部位105以止动钉仓座105，此时通过对钉仓组件104施加外力F，如图2所示，可实现钉仓组件104与钉仓座103的拆卸/分离。进一步地，当刀架200离开初始回缩位置沿轴向向远端移动时，刀架200的限位凸块220的抵接部可与钉仓座103的接触部位105脱离。

优选地，上述抵接部可为用于与接触部位105面面接触的平面221，如图1和3所示，或者上述抵接部还可为用于与接触部位105线面接触的线状侧边缘，如图13和14所示。

在一实施例中，刀架200的限位凸块220可由具有一定刚性的刚性构件形成，例如可由金属制成，譬如钢，以能够实现对钉仓座103的有效止动。优选地，限位凸块220可与刀架主体210的材料相同。在其它实施例中，限位凸块220可与刀架主体210的材料不同。

进一步地，如图1、3和4所示，在一实施例中，限位凸块220可具有面向钉仓座103的上述一边缘214的平面221，以通过面面接触实现钉仓座103的止动。具体地，当刀架200的限位凸块220抵住钉仓座103的接触部位105以止动钉仓座103时，限位凸块220的平面221可接触并抵住钉仓座103的接触部位(接触面)105。图3示意性示出限位凸块220的平面221与钉仓座103的接触部位(接触面)105尚未接触的状态；图4示意性示出限位凸块220的平面221与钉仓座103的接触部位(接触面)105紧密抵压在一起的状态。此时，钉仓单元101处于打开位置，刀架200位于初始回缩位置，且钉仓组件104还安装在钉仓座103上并处于打开位置。

进一步地，在图4的状态下，接触部位(接触面)105也可与吻合器10的轴向平行。

进一步地，为增大平面221与接触部位(接触面)105之间的摩擦力，平面221可具有一定的粗糙度，例如平面221可设置有纹理。

相似地，钉仓座103的接触部位(接触面)105也可具有一定的粗糙度，例如可设有纹理。进一步地，在一实施例中，钉仓座103的接触部位(接触面)105可呈平坦状、或近似平坦状。典型地，在一实施例中，如图4和5所示，钉仓座103的接触部位(接触面)105可呈平坦状，以增大与限位凸块220的平面221的接触面积，进而增大接触部位(接触面)105与平面221之间的摩擦力，使得限位凸块220可有效抵住并止动钉仓座103。在另一替选实施例中，钉仓座103的接触部位(接触面)105可呈近似平坦状，例如，如图3、6和7所示，接触部位105可具有凹部，或相对于平面221略微倾斜，使得平面221与接触部位(接触面)105可容易接触或脱离。可以理解，接触部位(接触面)105的形状可不限于凹部，只要接触部位105的形状与对应的限位凸块220的形状相匹配即可。

图6和7分别从两个视角示意性示出图1中的用于吻合器的末端执行器100的钉仓座103的结构图，其中，图6(a)示意性示出钉仓座103的外侧立体图，图6(b)示意性示出图6(a)的钉仓座103近端部的圈I处的局部放大图，图7(a)示意性示出钉仓座103的内侧立体图，图7(b)示意性示出图7(a)的钉仓座103近端部的圈II处的局部放大图。

图8示意性示出图2中的用于吻合器的末端执行器的钉仓座103与钉仓组件104的组合状态，图9示意性示出沿图8中的截面A-A观察到的钉仓单元101的剖视图。如图8和9所示，标号107可表示钉仓座103的用于连接钉仓组件104的连接结构，例如连接孔107，标号108可表示钉仓座103安装到钉砧102的旋转枢轴，标号109可表示钉仓组件104的用于与钉仓座103配合的弹性突出部。

在一实施例中，当刀架220的限位凸块220抵住钉仓座103的接触部位105以止动钉仓座103时，可通过机械拆卸或机械安装方式，将钉仓组件104相对于钉仓座103拆卸或安装。例如，在将钉仓组件100安装到钉仓座103时，可如图2所示施加外力F以使限位凸块220的抵接部抵住钉仓座103的接触部位105，然后，可将弹性突出部109通过过盈配合插入连接孔107，以将钉仓组件104和钉仓座103连接/装配在一起；而在将钉仓组件104从钉仓座103拆卸时，可通过向钉仓组件104施加外力，以使弹性突出部109通过发生弹性变形以与连接孔107脱离，从而使钉仓组件104和钉仓座103可彼此脱离。

进一步地，在一实施例中，如图1和3所示，刀架200可包括设置在上述边缘214处的用于使钉仓单元101闭合的第一翼板211、以及位于限位凸块220与第一翼板211之间的间隔215，如图3和4所示，当钉仓单元101在打开位置和闭合位置之间相对于钉砧102枢转运动时，钉仓座103的近端部可在间隔215内来回滑动。

进一步地，参见图9至11，钉仓组件104可包括U形钉仓1041和设于钉仓1041内侧并沿钉仓1041U形周向延伸的盖板1042，使得钉仓1041与盖板1042之间可设有呈十字架形状的导引通道1043。在刀架200离开初始回缩位置沿轴向向远端移动以驱动钉仓单元101枢转到闭合位置时，限位凸块220可与钉仓座103的近端部脱离，以使刀架200可从导引通道1043内移动通过。在一优选实施例中，如图9和10所示，导引通道1043的十字架形状可构造为包括用于供刀架主体210移动通过的中间主体部、及垂直于上述中间主体部沿远离上述中间主体部的方向向两侧延伸的用于供限位凸块220移动通过的横向间隙1044。上述中间主体部可与刀架主体210形状匹配，使得刀架主体210可在上述中间主体部内自由滑动；并且，横向间隙1044可与限位凸块220形状匹配，使得限位凸块220可在横向间隙1044内自由滑动。

进一步地，刀架主体210可具有远端部230，如图5所示，并且，钉仓组件104还可包括用于推出钛钉的推钉块、及设置在上述中间主体部内的能移动的滑块，上述滑块可初始设置在上述中间主体部近端，当刀架200沿轴向向远端移动时，刀架主体210可移入上述中间主体部内，且同时限位凸块220移入横向间隙1044内，并且，随着刀架200移动，刀架主体210的远端部230可推动上述滑块在上述中间主体部内滑动，使得上述滑块能够在上述中间主体部内推动推钉块以推出钛钉。

具体地，在钉仓组件104安装到钉仓座103的状态下，当刀架200离开初始回缩位置沿轴向向远端移动时，一方面，刀架200上的第一翼板211可抵接到钉仓座103近端的侧表面以施压钉仓座103，使得钉仓座103的接触部位105移动并脱离限位凸块220的抵接部，继而，由于钉仓座103持续受到第一翼板211施加的压力，因而钉仓单元101可相对于钉砧102旋转而实现闭合；同时，另一方面，在钉仓单元101相对于钉砧102闭合过程中，刀架200继续向钉仓组件104内的U形钉仓1041移动，进入钉仓1041与盖板1042之间的导引通道1043内，其中刀架主体210可在上述中间主体部内滑动，且同时限位凸块220可在横向间隙1044内滑动。

进一步地，在上述闭合过程的初始时，上述滑块可设置在导引通道1043近端，更具体地设置在上述中间主体部内的近端。当刀架200离开初始回缩位置沿轴向向远端移动至导引通道1043的近端时，刀架主体210的远端部230可开始进入导引通道1043的上述中间主体部内并与位于初始位置的滑块接触；随着刀架200继续向远端移动，刀架主体210的远端部230可推动滑块在导引通道1043的上述中间主体部内滑动，使得滑块可推动推钉块以进而推出钛钉，进行吻合操作；与此同时限位凸块220可在横向间隙1044内滑动；待吻合/击发完成后，滑块可被推到导引通道1043内的远端，并保留至远端，此时可将刀架200缩回至初始回缩位置，再更换新钉仓组件104。关于刀架200推动推钉块以推出钛钉的具体内容，可参考现有技术。

以下参照附图1至11，描述钉仓组件104相对于钉仓座103的拆卸和安装过程。

首先，描述钉仓组件104相对于钉仓座103的拆卸过程。

当相对于钉仓座103拆卸钉仓组件104时，首先，参见图2，将刀架200移回初始回缩位置，并将钉仓单元101打开到打开位置。接下来，参见图2和3，对钉仓座103如图2箭头所示施加外力F，钉仓座103可朝向刀架200转动，使得刀架200的限位凸块220抵接部接触并抵住钉仓座103的接触部位105以止动钉仓座103，例如可使限位凸块220的平面221接触并抵住钉仓座103的接触部位105，如图4所示。接下来，在钉仓座103不动的状态下，可继续施加外力，通过机械方式将钉仓组件104从钉仓座103拆卸下，例如如图8和9所示，可施加外力，使得钉仓组件104的弹性突出部109可发生弹性变形以与钉仓座103连接孔107脱离，从而使钉仓组件104和钉仓座103可彼此脱离。

其次，描述钉仓组件104相对于钉仓座103的安装过程。

首先，将刀架200移回初始回缩位置，并将钉仓单元101打开到打开位置。接下来，参见，对钉仓座103施加外力F(参考图3)，钉仓座103可朝向刀架200转动，使得刀架200的限位凸块220抵接部接触并抵住钉仓座103的接触部位105以止动钉仓座103，例如可使限位凸块220的平面221接触并抵住钉仓座103的接触部位105。接下来，在钉仓座103不动的状态下，可继续施加外力，通过机械方式将钉仓组件104安装到钉仓座103上，例如可施加外力，使得钉仓组件104的弹性突出部109可发生弹性变形以插入钉仓座103的连接孔107，从而使钉仓组件104和钉仓座103可彼此连接和组装在一起。

在使用吻合器10工作时，可通过传动杆致动刀架200伸出以使其移动离开初始回缩位置，从而带动限位凸块220脱离钉仓座103的接触部位(接触面)105。在刀架200伸出的同时，刀架200的第一翼板201对钉仓座103施加闭合力，钉仓座103可沿着图6所示导轨面106转动，从而带动钉仓单元101相对于钉砧102闭合，以便于钉仓单元101和钉砧102夹持人体组织进行手术操作。在上述闭合过程中，刀架200可在钉仓1041和盖板1042之间的导引通道1043内滑动，其中刀架主体210在上述中间主体部内滑动，且限位凸块220可在横向间隙1044滑动，使得刀架主体210的远端部230可推动上述滑块在上述中间主体部内滑动，以使上述滑块推动推钉块以推出钛钉。

由上述可知，借助于限位凸块220对钉仓座103的固定作用，钉仓组件104可相对于钉仓座103方便地拆卸和安装，使得钉仓单元101可方便快捷地拆卸、安装和更换。

进而，通过提供钉仓座103的接触部位105、以及与接触部位105配合的限位凸块220抵接部，可增大限位凸块220与钉仓座103之间的摩擦力，使得钉仓座103更牢固地抵压在限位凸块220上。

进而，通过在钉仓组件104处提供用于供刀架200移动通过的导引通道1043，使得刀架220在钉仓组件104内移动时，能稳定移动，且不干涉钉仓组件104的其它部分的运行；进而，还可在钉仓组件104导引通道1043的上述中间主体部内提供能移动的滑块，使得随着刀架200在钉仓组件104内移动，刀架主体210的远端部230推动滑块在上述中间主体部内滑动，使得滑块能够在钉仓组件104内方便地推动推钉块以推出钛钉。

进一步地，可在刀架主体210两侧各设置至少一个限位凸块220。

进一步地，限位凸块220可与刀架主体210一体成型；或者，限位凸块220可相对于刀架主体210单独形成，在这种情况下，限位凸块220可固定连接到刀架主体210。

参见图5和图12至14，在一些实施例中，限位凸块220的纵截面可呈多边形或圆形形状。

进一步地，参见图7，在一实施例中，限位凸块220可为具有凸六边形纵截面的柱体。因此，在这种示例中，限位凸块220与钉仓座103、或接触部位105之间为面面接触。

进一步地，参见图12，在再一实施例中，限位凸块220可为方形柱体。因此，在这种示例中，限位凸块220与钉仓座103、或接触部位105之间为面面接触。标号212可表示限位凸块220的与第一翼板211相对的第二翼板212。

在上述实施例中，具有规则形状的凸六边形的柱体和方形柱体，其轴向平面221为平坦状，使得限位凸块220与钉仓座103、或接触部位105在面面接触时，接触部位积较大，摩擦力更大，受力更均匀。

进一步地，参见图13，在另一实施例中，限位凸块220可为圆柱体。在这种示例中，限位凸块220与钉仓座103、或接触部位105之间为线面接触，但圆柱体形状使得限位凸块220加工容易，安装简单。标号212可表示限位凸块220的与第一翼板211相对的第二翼板212。

进一步地，在又另一实施例中，限位凸块220可固定到刀架200。优选地，限位凸块220可焊接到刀架200的表面，如图7所示。

进一步地，在其它实施例中，限位凸块220也可以可拆装方式安装到刀架200的表面，例如插接等。在这种示例中，限位凸块220可更换，从而延长刀架200的使用寿命。

进一步地，参见图14，在一实施例中，刀架200可在边缘214与刀架主体210的中心之间设有贯穿刀架主体210的通孔213，限位凸块220可为以过盈配合方式插接到刀架主体210的通孔203的销，并且销从通孔203延伸出适当长度。销可从通孔203延伸出适当长度，使得销在钉仓座103朝向限位凸块220转动接近时，能有效抵住钉仓座103近端部的接触部位105并止动钉仓座103，又不干涉末端执行器100的其它部分正常运行。

进一步地，如上述实施例中任一项所述的用于吻合器的末端执行器100，可适用于腔镜切割吻合器。

本实用新型可特别适用于腔镜切割吻合器，但不局限于此，根据情况也可适用于其它合适的吻合器。

以下以腔镜切割吻合器为例，举例描述根据本实用新型一实施例的一用于吻合器的末端执行器100的操作方式。在该例中，钉仓组件104可为一次性的，限位凸块220可为六边形凸台结构。

首先，描述钉仓组件104相对于钉仓座103的拆卸过程。

参见图1至4，腔镜切割吻合器操作时，钉砧102可固定不动，一次性钉仓组件104可绕中空管300旋转以闭合或张开末端执行器100的钳口，以实现夹持或释放组织。钳口闭合时，可通过吻合器10的传动杆带动工字梁刀架200前行，以将钳口闭合；钳口张开时，可通过吻合器10的传动杆带动工字梁刀架200后退，然后钉砧102上的弹簧弹片将钉仓组件104弹开，以实现钳口张开。

如图4所示，限位凸块220可设置在第一翼板211的左下方。钉仓座103的近端部可穿过限位凸块220与第一翼板2111之间的间隔215。如图3和图4所示，钉仓座103的近端部可具有面向限位凸块220的带凹部的接触部位105、以及面向第一翼板211的导轨面106。

在手术操作完成后，准备拆卸更换一次性钉仓组件104时，刀架200可先被拉到初始收缩位置，此时钉仓单元101处于打开位置。然后，可如图2箭头所示施加拆卸外力F，钉仓座103朝向限位凸块220转动，使钉仓座103的接触部位105接触并抵住限位凸块220，由此钉仓座103被止动和固定，而安装在钉仓座103上的钉仓组件100不会绕中空管300旋转。进一步施加机械外力时，弹性突出部109的结构可发生弹性变形，使得钉仓组件104和钉仓座103可彼此脱离，使得钉仓组件100可方便快捷地拆下。

其次，描述钉仓组件104相对于钉仓座103的安装过程。

将刀架200移回初始回缩位置，并将钉仓单元101打开到打开位置。接下来，参见，对钉仓座103施加外力，钉仓座103可朝向刀架200转动，使得限位凸块220的轴向平面221接触并抵住钉仓座103的接触部位105。接下来，在钉仓座103不动的状态下，可继续施加外力，使得钉仓组件104的弹性突出部109可发生弹性变形以插入钉仓座103的连接孔107，从而使钉仓组件104和钉仓座103可彼此连接和组装到一起。

在使用吻合器10工作时，可通过传动杆致动刀架200伸出以使其移动离开初始回缩位置，从而带动限位凸块220脱离钉仓座103的接触部位105。在刀架200伸出的同时，刀架200的第一翼板201对钉仓座103施加闭合力，钉仓座103可沿着图6所示导轨面106转动，从而带动钉仓单元101相对于钉砧102闭合，以便于钉仓单元101和钉砧102夹持人体组织进行手术操作。在上述闭合过程中，刀架200可在钉仓1041和盖板1042之间的导引通道1043内滑动，其中刀架主体210在上述中间主体部内滑动，且限位凸块220可在横向间隙1044滑动，使得刀架主体210的远端部230可推动上述滑块在上述中间主体部内滑动，以使上述滑块推动推钉块以推出钛钉。

综上，本实用新型可使末端执行器的钉仓组件方便地从钉仓座拆卸和安装，从而使钉仓单元的安装、拆卸以及更换变得方便快捷。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种用于吻合器的末端执行器，其特征在于，包括沿轴向移动的刀架、以及通过枢转连接实现相对打开和闭合的钉仓单元和钉砧，其中，所述钉仓单元包括钉仓座和以可拆装方式安装到所述钉仓座的钉仓组件；其中，

所述刀架包括刀架主体和设置在刀架主体的远端部附近并从所述刀架主体沿远离刀架主体的方向向外垂直延伸的至少一个限位凸块，其中，所述限位凸块设置在所述刀架主体的接近所述钉仓座的一边缘与所述刀架主体的中心之间；

当相对于所述钉仓座拆卸或安装所述钉仓组件时，所述钉仓单元处于打开位置，所述刀架位于初始回缩位置，所述刀架的限位凸块抵住所述钉仓座的近端部止动所述钉仓座；当所述刀架离开初始回缩位置时，所述刀架的限位凸块与所述钉仓座脱离。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述钉仓座的近端部具有对应所述限位凸块的接触部位，所述限位凸块具有对应所述接触部位的抵接部，当所述刀架的限位凸块抵住所述钉仓座的接触部位以止动所述钉仓座时，所述限位凸块的抵接部接触并抵住所述钉仓座的接触部位。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，

所述抵接部为用于与所述接触部位面面接触的平面、或用于与所述接触部位线面接触的线状侧边缘。

4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述钉仓座的接触面呈平坦状、或近似平坦状。

5.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述刀架的限位凸块由金属或钢制成。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述刀架包括设置在所述一边缘处的用于使所述钉仓单元闭合的第一翼板和位于所述限位凸块与第一翼板之间的间隔，所述钉仓单元在打开位置和闭合位置之间相对于所述钉砧枢转运动时，所述钉仓座的近端部在所述间隔内来回移动。

7.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述限位凸块与所述刀架主体一体成型；或者所述限位凸块固定连接到所述刀架主体。

8.如权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述限位凸块的平行于轴向的纵截面呈多边形或圆形形状。

9.如权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，

所述限位凸块为具有凸六边形纵截面的柱体。

10.如权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，

所述限位凸块为方形柱体。

11.如权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，

所述限位凸块为圆柱体。

12.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述限位凸块焊接到所述刀架主体。

13.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述刀架在所述一边缘与所述刀架主体的中心之间设有贯穿所述刀架主体的通孔。

14.如权利要求13所述的末端执行器，其特征在于，所述限位凸块为以过盈配合方式插接到所述刀架主体的所述通孔的销，并且所述销从所述通孔延伸出适当长度。

15.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述钉仓组件包括U形钉仓和设于所述钉仓内侧并沿所述钉仓U形周向延伸的盖板，使得所述钉仓与所述盖板之间设有呈十字架形状的导引通道，在所述刀架离开初始回缩位置沿轴向向远端移动以驱动所述钉仓单元枢转到闭合位置时，所述限位凸块与所述钉仓座的近端部脱离，以使所述刀架从所述导引通道内移动通过。

16.如权利要求15所述的末端执行器，其特征在于，所述导引通道的十字架形状构造为包括用于供所述刀架主体移动通过的中间主体部、及垂直于所述中间主体部沿远离所述中间主体部的方向向两侧延伸的用于供所述限位凸块移动通过的横向间隙。

17.如权利要求16所述的末端执行器，其特征在于，

所述钉仓组件还包括用于推出钛钉的推钉块、及设置在所述中间主体部内的能移动的滑块，所述滑块初始设置在所述中间主体部近端，当所述刀架沿轴向向远端移动时，所述刀架主体移入所述中间主体部内，且同时所述限位凸块移入所述横向间隙内，并且，随着所述刀架移动，所述刀架主体的远端部推动所述滑块在所述中间主体部内滑动，使得所述滑块能够在所述中间主体部内推动推钉块以推出钛钉。

18.如权利要求1至17中任一项所述的末端执行器，其特征在于，其适用于腔镜切割吻合。

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