CN219257543U - 一种改进型的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人设备技术领域，具体为一种改进型的机器人，包括驱动机构、履带和轮式装置，履带与驱动机构的表面相啮合，驱动机构的表面固定连接有机身，机身的表面开设有装配腔，轮式装置设置在装配腔的内壁，轮式装置包括伺服电机，伺服电机与装配腔的内壁固定连接，机身位于装配腔的内壁固定连接有衔接轴承，伺服电机的驱动端固定连接有传动轴，传动轴的表面固定连接有连接齿环，连接齿环的表面套设有连接方柱，连接方柱的表面固定连接有安装框。本实用新型，通过设置轮式装置，使得设备的切换结构精简化，继而降低了设备切换结构发生故障的概率，提高了设备切换结构的稳定性，提高了设备切换结构的使用效果。

Description

一种改进型的机器人

技术领域

本实用新型涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种改进型的机器人。

背景技术

在进行部分危险工作的过程中，常需要使用机器人代替人工进行工作，以保证工作人员的人身安全，工作人员通过操作机器人来对工作进行处理。

现有技术诸如公开号为CN103847820B的实用新型，该专利公开了一种履带和轮式可切换的行走底盘，该专利采用行车架以及安装于所述行车架上的动力系统、控制系统、行走轮组以及两履带，行走轮组和履带分别设置在行车架两侧，动力系统分别与行走轮组和履带连接，控制系统与动力系统连接；本发明一种履带和轮式可切换的行走底盘实现了行走轮组和履带两种行走方式的快速转换，克服了现有的轮式和履带式行走机构的缺点与不足，在长距离的平坦路面上行驶时选用轮式移动方式，不仅可以提高移动速度，又可以降低油耗；在特殊地面上行驶时则选用履带移动方式，可提高车辆的通过性能，以解决现有设备对液压缸的需求较高，在运行的过程中，需气缸的同步性能较好，以减少履带在升降过程中产生的松动，使得液压缸的控制难度提高的问题。

发明人在日常工作中发现，在设备作为底盘进行使用的过程中，存在现有设备的切换结构的连动较为复杂，在实际使用的过程中，由于连动结构复杂，使得设备易在切换状态的过程中发生故障，并造成切换结构无法正常运行，同时由于连动结构复杂，使得设备发生故障后，维修人员难以快速对故障进行处理，导致设备维修效率低下的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在由于连动结构复杂，使得设备发生故障后，维修人员难以快速对故障进行处理，导致设备维修效率低下的缺点，而提出的一种改进型的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种改进型的机器人，包括驱动机构、履带和轮式装置，所述履带与驱动机构的表面相啮合，所述驱动机构的表面固定连接有机身，所述机身的表面开设有装配腔，所述轮式装置设置在装配腔的内壁，所述轮式装置包括伺服电机，所述伺服电机与装配腔的内壁固定连接，所述机身位于装配腔的内壁固定连接有衔接轴承，所述伺服电机的驱动端固定连接有传动轴，所述传动轴的表面固定连接有连接齿环。

优选的，所述连接齿环的表面套设有连接方柱，所述连接方柱的表面固定连接有安装框，所述安装框的内壁固定连接有液压马达，所述液压马达的驱动端固定连接有安装鼓，所述安装鼓的表面栓接有轮胎，设置连接齿环，通过连接齿环可对连接方柱的位置进行支撑限制，从而实现连接方柱的支撑效果。

优选的，所述传动轴与衔接轴承的内壁相插接，所述传动轴与装配腔的内壁转动连接，所述连接齿环与装配腔的内壁转动连接，设置传动轴，通过传动轴与伺服电机的配合，可驱动连接齿环进行转动槽，从而实现连接齿环的驱动效果。

优选的，所述连接方柱与装配腔的内壁相抵接，所述连接方柱贯穿装配腔设置，所述液压马达的驱动端贯穿安装框设置，所述液压马达的数量为两个，两个所述液压马达关于安装框呈左右对称设置，所述安装鼓与安装框的表面相抵接，设置液压马达，通过液压马达可驱动安装鼓进行转动，从而实现安装鼓的驱动效果。

优选的，所述连接方柱与安装框的衔接处设置有稳固装置，所述稳固装置包括两个装配块，两个所述装配块分别与连接方柱和安装框的表面固定连接，所述装配块表面固定连接有限位架，所述限位架的表面固定连接有加强筋，设置装配块，通过装配块可对限位架的位置进行固定，以实现限位架的支撑效果。

优选的，所述限位架的内壁铰接有连接架，所述连接架的表面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的表面固定连接有载力弹簧，设置载力弹簧，通过载力弹簧可对伸缩杆施加的应力进行吸收，以减少伸缩杆受到的负荷。

优选的，所述限位架的数量为两个，两个所述限位架关于装配块呈上下对称设置，所述加强筋与装配块的表面固定连接，所述连接架与限位架的表面相抵接，所述载力弹簧与连接架的表面固定连接，设置加强筋，通过加强筋可对限位架与装配块的衔接处进行加固，以提高限位架与装配块衔接部位的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

本实用新型中，通过设置轮式装置，设备进行驱动时，驱动机构驱动履带转动，履带在转动的过程中便会带动设备进行移动；需切换设备的移动方式时，打开伺服电机的开关，伺服电机通电驱动转轴，转轴被伺服电机驱动转动，同时连接齿环被转轴驱动转动，连接齿环在转动的过程中带动连接方柱转动，连接方柱推动安装框位移，安装框在转动时带动液压马和安装鼓位移，同时轮胎被安装鼓带动发生位移，当连接方柱被连接齿环驱动至最大角度时，轮胎被安装鼓驱动至地面，当轮胎与地面接触时，打开液压马达的开关，液压马达通电驱动安装鼓转动，安装鼓在转动的过程中便会驱动轮胎转动，随即便可通过轮胎驱动设备移动，通过设置轮式装置，使得设备的切换结构精简化，继而降低了设备切换结构发生故障的概率，提高了设备切换结构的稳定性，提高了设备切换结构的使用效果。

附图说明

图1为本实用新型提出一种改进型的机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出一种改进型的机器人的仰视结构示意图；

图3为本实用新型提出一种改进型的机器人的图2中A处结构示意图；

图4为本实用新型提出一种改进型的机器人的轮式装置结构示意图；

图5为本实用新型提出一种改进型的机器人的稳固装置结构示意图。

图例说明：

1、驱动机构；2、履带；3、机身；4、轮式装置；41、伺服电机；42、衔接轴承；43、传动轴；44、连接齿环；45、连接方柱；46、安装框；47、液压马达；48、安装鼓；49、轮胎；5、稳固装置；51、装配块；52、限位架；53、加强筋；54、连接架；55、伸缩杆；56、载力弹簧。

具体实施方式

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种改进型的机器人，包括驱动机构1、履带2和轮式装置4，履带2与驱动机构1的表面相啮合，驱动机构1的表面固定连接有机身3，机身3的表面开设有装配腔，轮式装置4设置在装配腔的内壁，连接方柱45与安装框46的衔接处设置有稳固装置5。

下面具体说一下其轮式装置4和稳固装置5的具体设置和作用。

本实施方案中：轮式装置4包括伺服电机41，伺服电机41与装配腔的内壁固定连接，机身3位于装配腔的内壁固定连接有衔接轴承42，伺服电机41的驱动端固定连接有传动轴43，传动轴43的表面固定连接有连接齿环44。

具体的，连接齿环44的表面套设有连接方柱45，连接方柱45的表面固定连接有安装框46，安装框46的内壁固定连接有液压马达47，液压马达47的驱动端固定连接有安装鼓48，安装鼓48的表面栓接有轮胎49，设置连接齿环44，通过连接齿环44可对连接方柱45的位置进行支撑限制，从而实现连接方柱45的支撑效果。

具体的，传动轴43与衔接轴承42的内壁相插接，传动轴43与装配腔的内壁转动连接，连接齿环44与装配腔的内壁转动连接。

在本实施例中：设置传动轴43，通过传动轴43与伺服电机41的配合，可驱动连接齿环44进行转动槽，从而实现连接齿环44的驱动效果。

具体的，连接方柱45与装配腔的内壁相抵接，连接方柱45贯穿装配腔设置，液压马达47的驱动端贯穿安装框46设置，液压马达47的数量为两个，两个液压马达47关于安装框46呈左右对称设置，安装鼓48与安装框46的表面相抵接，设置液压马达47，通过液压马达47可驱动安装鼓48进行转动，从而实现安装鼓48的驱动效果。

在本实施例中：稳固装置5包括两个装配块51，两个装配块51分别与连接方柱45和安装框46的表面固定连接，装配块51表面固定连接有限位架52，限位架52的表面固定连接有加强筋53。

在本实施例中：设置装配块51，通过装配块51可对限位架52的位置进行固定，以实现限位架52的支撑效果。

具体的，限位架52的内壁铰接有连接架54，连接架54的表面固定连接有伸缩杆55，伸缩杆55的表面固定连接有载力弹簧56，设置载力弹簧56，通过载力弹簧56可对伸缩杆55施加的应力进行吸收，以减少伸缩杆55受到的负荷。

具体的，限位架52的数量为两个，两个限位架52关于装配块51呈上下对称设置，加强筋53与装配块51的表面固定连接，连接架54与限位架52的表面相抵接，载力弹簧56与连接架54的表面固定连接。

在本实施例中：设置加强筋53，通过加强筋53可对限位架52与装配块51的衔接处进行加固，以提高限位架52与装配块51衔接部位的稳定性。

工作原理：设备进行驱动时，驱动机构1驱动履带2转动，履带2在转动的过程中便会带动设备进行移动；需切换设备的移动方式时，打开伺服电机41的开关，伺服电机41通电驱动转轴，转轴被伺服电机41驱动转动，同时连接齿环44被转轴驱动转动，连接齿环44在转动的过程中带动连接方柱45转动，连接方柱45推动安装框46位移，安装框46在转动时带动液压马和安装鼓48位移，同时轮胎49被安装鼓48带动发生位移，当连接方柱45被连接齿环44驱动至最大角度时，轮胎49被安装鼓48驱动至地面，当轮胎49与地面接触时，打开液压马达47的开关，液压马达47通电驱动安装鼓48转动，安装鼓48在转动的过程中便会驱动轮胎49转动，随即便可通过轮胎49驱动设备移动，通过设置轮式装置4，使得设备的切换结构精简化，继而降低了设备切换结构发生故障的概率，提高了设备切换结构的稳定性，提高了设备切换结构的使用效果。另外通过设置稳固装置5，当安装框46受到作用力时，安装框46将作用力施加至装配块51，装配块51将安装框46施加的作用力引导至限位架52，限位架52将作用力施加至连接架54，连接架54将限位架52施加的作用力引导至载力弹簧56，载力弹簧56对连接架54施加的作用力进行吸收，同时连接架54将部分作用力引导至伸缩杆55，伸缩杆55作用力引导至另一侧连接架54上，随即另一连接架54将作用力引导至固定其位置的装配块51上，装配框将连接架54施加的作用力引导至连接方柱45，随即在稳固装置5的引导吸收下，便可降低连接方柱45和安装框46衔接部位的负荷，通过设置稳固装置5，使得轮式装置4衔接部位的结构强度提高，继而降低了轮式装置4衔接部位的负荷，并进一步提高了轮式装置4衔接部位的支撑性。

Claims (7)

1.一种改进型的机器人，包括驱动机构(1)、履带(2)和轮式装置(4)，其特征在于：所述履带(2)与驱动机构(1)的表面相啮合，所述驱动机构(1)的表面固定连接有机身(3)，所述机身(3)的表面开设有装配腔，所述轮式装置(4)设置在装配腔的内壁，所述轮式装置(4)包括伺服电机(41)，所述伺服电机(41)与装配腔的内壁固定连接，所述机身(3)位于装配腔的内壁固定连接有衔接轴承(42)，所述伺服电机(41)的驱动端固定连接有传动轴(43)，所述传动轴(43)的表面固定连接有连接齿环(44)。

2.根据权利要求1所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述连接齿环(44)的表面套设有连接方柱(45)，所述连接方柱(45)的表面固定连接有安装框(46)，所述安装框(46)的内壁固定连接有液压马达(47)，所述液压马达(47)的驱动端固定连接有安装鼓(48)，所述安装鼓(48)的表面栓接有轮胎(49)。

3.根据权利要求1所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述传动轴(43)与衔接轴承(42)的内壁相插接，所述传动轴(43)与装配腔的内壁转动连接，所述连接齿环(44)与装配腔的内壁转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述连接方柱(45)与装配腔的内壁相抵接，所述连接方柱(45)贯穿装配腔设置，所述液压马达(47)的驱动端贯穿安装框(46)设置，所述液压马达(47)的数量为两个，两个所述液压马达(47)关于安装框(46)呈左右对称设置，所述安装鼓(48)与安装框(46)的表面相抵接。

5.根据权利要求2所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述连接方柱(45)与安装框(46)的衔接处设置有稳固装置(5)，所述稳固装置(5)包括两个装配块(51)，两个所述装配块(51)分别与连接方柱(45)和安装框(46)的表面固定连接，所述装配块(51)表面固定连接有限位架(52)，所述限位架(52)的表面固定连接有加强筋(53)。

6.根据权利要求5所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述限位架(52)的内壁铰接有连接架(54)，所述连接架(54)的表面固定连接有伸缩杆(55)，所述伸缩杆(55)的表面固定连接有载力弹簧(56)。

7.根据权利要求6所述的一种改进型的机器人，其特征在于：所述限位架(52)的数量为两个，两个所述限位架(52)关于装配块(51)呈上下对称设置，所述加强筋(53)与装配块(51)的表面固定连接，所述连接架(54)与限位架(52)的表面相抵接，所述载力弹簧(56)与连接架(54)的表面固定连接。

Images