CN219255561U - 一种智能立体药仓医疗机器人 - Google Patents

Abstract

一种智能立体药仓医疗机器人，涉及医疗机器人技术领域，包括竖直设置的躯干、竖直放置在躯干左右两侧的立体药仓、通过升降机构驱动沿躯干竖直方向上下升降的伸缩臂机构、设置在伸缩臂机构伸缩外端的平移机构、以及由平移机构驱动左右移动的夹手机构，所述夹手机构夹取药品至所述立体药仓内形成储存动作，所述夹手机构从所述立体药仓夹取药品形成取出动作。本实用新型配置平移抓手，能够加大抓取的行程、具备更换不同的储存方式，且每一个储存方式都可储存多个药品。

Description

一种智能立体药仓医疗机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种智能立体药仓医疗机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。移动机器人在医院环境中支持医务人员方面发挥着越来越大的作用，除其他职责外，移动机器人还用于管理医院环境中必需品的分配。机器人需要在规定的场地中通过工作订单板读取/解析任务信息，以自主控制模式运动，控制各种在不同初始位置的目标对象，并将它们运送到场地中不同目的地。

现有的搬运机器人多数为单一式，利用机器人取一个物品，不配备抓取机构，需要借助其它机械手或物料流水线装载物料，因此本身不具备分拣功能。而配备机械手的分拣机器人多为大体积、高成本机器人，在抓取物品、储存物品上过于单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种智能立体药仓医疗机器人，机器人具备平移抓手，能够加大抓取的行程、具备更换不同的储存方式，且每一个储存方式都可储存多个药品。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种智能立体药仓医疗机器人，包括竖直设置的躯干、竖直放置在躯干左右两侧的立体药仓、通过升降机构驱动沿躯干竖直方向上下升降的伸缩臂机构、设置在伸缩臂机构伸缩外端的平移机构、以及由平移机构驱动左右移动的夹手机构，所述夹手机构夹取药品至所述立体药仓内形成储存动作，所述夹手机构从所述立体药仓夹取药品形成取出动作。

进一步的，所述伸缩臂结构包括有伸缩后臂、伸缩前臂、以及驱动伸缩的驱动组件，所述伸缩后臂与所述升降机构配合，所述伸缩前臂与所述平移机构配合。

进一步的，所述平移机构包括有与所述伸缩前臂固定连接的平移安装板，所述平移安装板的前侧设置沿其长度方向水平设置有平移齿条，所述平移安装板上沿横移齿条长度方向滑动配合设置有安装基座，所述安装基座上竖直固定有横移电机，所述横移电机与驱动齿轮驱动连接，所述驱动齿轮与变速齿轮啮合传动连接，所述变速齿轮转动设置在所述安装基座上，所述变速齿轮与所述平移齿条啮合传动连接。

进一步的，所述夹手机构包括有具有“C”字型结构的夹手基座，所述夹手基座上下两内侧对称设置有横向导轨，所述横向导轨与上齿条、下齿条连接且两者为滑动连接，所述上齿条、下齿条外侧与左夹手、右夹手固定连接，所述夹手基座中部固定设置有夹手电机，所述夹手电机与夹手齿轮驱动连接，所述夹手齿轮的上下两侧分别与所述上齿条、下齿条啮合传动连接。

进一步的，所述立体药仓为“格子”式结构，包括有若干自上往下依次设置的储存单元，每一储存单元包括有储存底板、以及设置在两侧的储存侧板。

进一步的，所述立体药仓为“直桶”式结构，包括有桶状结构的药仓，所述药仓顶部设置有供药品放入的储存口A，所述药仓底部设置有供药品取出的取料口B。

进一步的，还包括设置在所述躯干底部的行走机构，所述行走机构上设置有旋转药仓。

进一步的，所述升降机构包括有链条驱动组件、由链条驱动组件驱动上下移动的升降基座，所述伸缩后臂与所述升降基座固定。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出了一种智能立体药仓医疗机器人，设置躯干、立体药仓、伸缩臂机构、平移机构、夹手机构、升降机构，在使用时，通过所述升降机构驱动所述伸缩臂机构上下升降，所述伸缩臂机构驱动伸出或者缩入所述平移机构，所述平移机构驱动所述夹手机构移动，通过夹手机构即可夹紧指定药品，并将药品放置储存在立体药仓内，或者通过夹手机构从所述立体药仓夹取药品，取出药品往外输送，本实用新型配置平移抓手，能够加大抓取的行程、具备更换不同的储存方式，且每一个储存方式都可储存多个药品。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型机械手结构示意图；

图3为本实用新型立体药仓第一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型第二实施例的结构示意图；

图5为本实用新型立体药仓第二实施例的结构示意图；

图6为本实用新型立体药仓第二实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-3所示，一种智能立体药仓医疗机器人，包括竖直设置的躯干1、竖直放置在躯干1左右两侧的立体药仓3、通过升降机构驱动沿躯干1竖直方向上下升降的伸缩臂机构5、设置在伸缩臂机构5伸缩外端的平移机构6、以及由平移机构6驱动左右移动的夹手机构7，所述夹手机构7夹取药品至所述立体药仓3内形成储存动作，所述夹手机构7从所述立体药仓3夹取药品形成取出动作。

本实用新型提出了一种智能立体药仓医疗机器人，设置躯干1、立体药仓3、伸缩臂机构5、平移机构6、夹手机构7、升降机构，在使用时，通过所述升降机构驱动所述伸缩臂机构5上下升降，所述伸缩臂机构5驱动伸出或者缩入所述平移机构6，所述平移机构6驱动所述夹手机构5移动，通过夹手机构5即可夹紧指定药品，并将药品放置储存在立体药仓3内，或者通过夹手机构从所述立体药仓3夹取药品，取出药品往外输送，本实用新型配置平移抓手，能够加大抓取的行程、具备更换不同的储存方式，且每一个储存方式都可储存多个药品。

具体的，如图所示，所述伸缩臂结构5包括有伸缩后臂51、伸缩前臂52、以及驱动伸缩的驱动组件，所述伸缩后臂51与所述升降机构配合，所述伸缩前臂52与所述平移机构6配合。使用时，通过所述驱动组件驱动所述伸缩前臂52、伸缩后臂52做伸缩动作，从而驱动所述夹手机构5移动至目标位置。

具体的，如图所示，所述平移机构6包括有与所述伸缩前臂52固定连接的平移安装板61，所述平移安装板61的前侧设置沿其长度方向水平设置有平移齿条62，所述平移安装板61上沿横移齿条62长度方向滑动配合设置有安装基座63，所述安装基座63上竖直固定有横移电机64，所述横移电机64与驱动齿轮65驱动连接，所述驱动齿轮65与变速齿轮66啮合传动连接，所述变速齿轮66转动设置在所述安装基座63上，所述变速齿轮66与所述平移齿条62啮合传动连接。使用时，所述横移电机64驱动所述驱动齿轮65、变速齿轮66转动，从而驱动所述安装基座63在所述平移齿条62长度方向上移动，从而带动所述夹手机构移动。

具体的，如图所示，所述夹手机构7包括有具有“C”字型结构的夹手基座71，所述夹手基座71上下两内侧对称设置有横向导轨72，所述横向导轨72与上齿条、下齿条73连接且两者为滑动连接，所述上齿条、下齿条73外侧与左夹手、右夹手76固定连接，所述夹手基座71中部固定设置有夹手电机74，所述夹手电机75与夹手齿轮75驱动连接，所述夹手齿轮75的上下两侧分别与所述上齿条、下齿条73啮合传动连接。使用时，所述夹手电机74驱动所述夹手齿轮75转动，从而驱动所述上齿条、下齿条73做相对或者相背运动，从而带动所述左夹手、右夹手76做夹紧动作。

具体的，如图所示，所述立体药仓3为“格子”式结构，包括有若干自上往下依次设置的储存单元，每一储存单元包括有储存底板31、以及设置在两侧的储存侧板32。具体的，所述每一立体药仓3的储存单元的数量为5个，配合伸缩臂以及抓手结构，可放置到“格子式”立体药仓中，单个药仓最多可容纳5个药品。放置药品时，可根据需求自定义放置在哪一个格子中、抓取药品时，前往对应格子进行抓取即可。

具体的，如图所示，还包括设置在所述躯干1底部的行走机构2，所述行走机构2上设置有旋转药仓8。

具体的，如图所示，所述升降机构包括有链条驱动组件、由链条驱动组件驱动上下移动的升降基座4，所述伸缩后臂51与所述升降基座4固定。

实施例2

具体的，如图4-6所示，与实施例1不同的是，所述立体药仓3为“直桶”式结构，包括有桶状结构的药仓，所述药仓顶部设置有供药品放入的储存口31A，所述药仓底部设置有供药品取出的取料口32B。配合伸缩臂以及抓手结构，可放置到“直桶式”立体药仓中，单个药仓最多可容纳5个药品；抓取药仓中的药品，可通过底部进行抓取，抓取完成后，剩下的药品会自由落体至出口位置，等待下一次的抓取。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，包括竖直设置的躯干(1)、竖直放置在躯干(1)左右两侧的立体药仓(3)、通过升降机构驱动沿躯干(1)竖直方向上下升降的伸缩臂机构(5)、设置在伸缩臂机构(5)伸缩外端的平移机构(6)、以及由平移机构(6)驱动左右移动的夹手机构(7)，所述夹手机构(7)夹取药品至所述立体药仓(3)内形成储存动作，所述夹手机构(7)从所述立体药仓(3)夹取药品形成取出动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述伸缩臂机构(5)包括有伸缩后臂(51)、伸缩前臂(52)、以及驱动伸缩的驱动组件，所述伸缩后臂(51)与所述升降机构配合，所述伸缩前臂(52)与所述平移机构(6)配合。

3.根据权利要求2所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述平移机构(6)包括有与所述伸缩前臂(52)固定连接的平移安装板(61)，所述平移安装板(61)的前侧设置沿其长度方向水平设置有平移齿条(62)，所述平移安装板(61)上沿平移齿条(62)长度方向滑动配合设置有安装基座(63)，所述安装基座(63)上竖直固定有横移电机(64)，所述横移电机(64)与驱动齿轮(65)驱动连接，所述驱动齿轮(65)与变速齿轮(66)啮合传动连接，所述变速齿轮(66)转动设置在所述安装基座(63)上，所述变速齿轮(66)与所述平移齿条(62)啮合传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述夹手机构(7)包括有具有“C”字型结构的夹手基座(71)，所述夹手基座(71)上下两内侧对称设置有横向导轨(72)，所述横向导轨(72)与上齿条、下齿条(73)连接且两者为滑动连接，所述上齿条、下齿条(73)外侧与左夹手、右夹手(76)固定连接，所述夹手基座(71)中部固定设置有夹手电机(74)，所述夹手电机(74)与夹手齿轮(75)驱动连接，所述夹手齿轮(75)的上下两侧分别与所述上齿条、下齿条(73)啮合传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述立体药仓(3)为“格子”式结构，包括有若干自上往下依次设置的储存单元，每一储存单元包括有储存底板(31)、以及设置在两侧的储存侧板(32)。

6.根据权利要求4所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述立体药仓(3)为“直桶”式结构，包括有桶状结构的药仓，所述药仓顶部设置有供药品放入的储存口(31A)，所述药仓底部设置有供药品取出的取料口(32B)。

7.根据权利要求5或6所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，还包括设置在所述躯干(1)底部的行走机构(2)，所述行走机构(2)上设置有旋转药仓(8)。

8.根据权利要求2所述的一种智能立体药仓医疗机器人，其特征在于，所述升降机构包括有链条驱动组件、由链条驱动组件驱动上下移动的升降基座(4)，所述伸缩后臂(51)与所述升降基座(4)固定。

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