CN219247781U - 一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，包括a光伏板、b光伏板、两个顶板、控制器以及清洁机器人，两个顶板固定装配有a矩形条和b矩形条，a矩形条和b矩形条均连接有左矩形吊架和右矩形吊架，左矩形吊架装配有主动齿轮，右矩形吊架装配有从动齿轮，左矩形吊架和右矩形吊架共同设有齿条，两个齿条共同连接有左矩形板和右矩形板，左矩形板和右矩形板分别连接有左支撑板和右支撑板；左矩形吊架装配有减速电机，a矩形条和b矩形条均安装有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆；通过减速电机、左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的配合使用，能够使清洁机器人在相邻光伏板之间跨越，降低了清理成本。

Description

一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置

技术领域

本实用新型属于光伏板清理技术领域，具体涉及一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置。

背景技术

光伏发电是以光伏板作为能量接收介质，通过光伏板接收太阳能并将其转换为电能，光伏板在光伏电站会大面积设置，而光伏板放置一般是有倾角的，需要承载一定量的风载，所以一些地区的光伏板阵列间会留有30到50厘米的泄风通道，例如山西大同的光伏电站，泄风通道的预留导致每隔一段距离光伏板阵列的左右方向会存在一定空隙，而对于这类不能连续拼接安装的光伏板阵列，常见的光伏板清洁机器人不能够跨越间隙对一排光伏板的板面进行清洁，这样限制了光伏板清洁机器人的清洁范围，为此提供一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，用于解决背景技术中存在的问题。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，包括a光伏板、b光伏板、两个顶板、控制器以及清洁机器人，两个所述顶板前后两端共同固定装配有a矩形条和b矩形条，两个所述顶板、所述a矩形条和所述b矩形条构成一个长方形框架，所述a矩形条和所述b矩形条下端左右两侧均固定连接有左矩形吊架和右矩形吊架，所述左矩形吊架装配有主动齿轮，所述右矩形吊架装配有从动齿轮，所述左矩形吊架和所述右矩形吊架的下端共同设有齿条，所述齿条上侧与所述主动齿轮和所述从动齿轮均啮合，两个所述齿条左右两端共同固定连接有左矩形板和右矩形板，所述左矩形板和所述右矩形板下端分别固定连接有左支撑板和右支撑板；

所述左矩形吊架固定装配有减速电机，所述减速电机与所述主动齿轮传动连接，所述a矩形条和所述b矩形条左右两侧均安装有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆，所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆下端分别固定设有左安装槽和右安装槽。

优选地，所述减速电机的输出端与其一所述主动齿轮固定连接，两个所述主动齿轮之间固定连接有转轴，所述转轴转动设于两个所述左矩形吊架之间。

优选地，所述左支撑板以及右支撑板均为U形，所述左支撑板与所述右支撑板下侧开口均与a光伏板以及b光伏板相匹配。

优选地，所述a矩形条和所述b矩形条左右两侧均开设有安装孔，所述左电动伸缩杆的输出端和所述右电动伸缩杆的输出端通过螺栓分别固定在两侧的所述安装孔处。

优选地，所述控制器固定装配于所述左矩形吊架，所述左矩形吊架和所述右矩形吊架侧边分别设有第一触碰开关和第二触碰开关，所述左矩形吊架下端固定连接有直角挡板，所述左电动伸缩杆左侧固定连接有U形卡槽，所述U形卡槽内侧上下两端分别设有第三触碰开关和第四触碰开关，所述清洁机器人左右两侧均设有测距传感器，所述减速电机、所述第一触碰开关、所述第二触碰开关、所述第三触碰开关、所述第四触碰开关以及所述测距传感器均与所述控制器电性连接。

本装置整体通过测距传感器以及若干触碰开关对清洁机器人的位置进行监控，然后通过控制器对减速电机、左电动伸缩杆以及右电动伸缩杆进行启动控制，以此实现清洁机器人在相邻光伏板之间进行跨越，减少了对光伏板进行清理的成本，使清洁机器人的清洁范围扩大。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。

图1为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的结构示意图一；

图2为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的结构示意图二；

图3为图2中A处的放大示意图；

图4为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的结构主视图；

图5为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的运行过程示意图一；

图6为图5中B处的放大示意图；

图7为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的运行过程示意图二；

图8为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置的运行过程主视图；

图9为控制器与测距传感器之间的控制路程图；

主要元件符号说明如下：

a光伏板1、b光伏板2、顶板3、a矩形条31、b矩形条32、左矩形吊架321、右矩形吊架322、减速电机4、主动齿轮421、从动齿轮422、转轴43、控制器44、第一触碰开关441、第二触碰开关442、直角挡板45、左电动伸缩杆521、右电动伸缩杆522、左安装槽531、右安装槽532、U形卡槽54、第三触碰开关541、第四触碰开关542、齿条6、左矩形板61、左支撑板611、右矩形板62、右支撑板621、清洁机器人7、测距传感器8。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

实施例一：

如图1-6所示，本实用新型的一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，包括a光伏板1、b光伏板2、两个顶板3、控制器44以及清洁机器人7，两个顶板3前后两端共同固定装配有a矩形条31和b矩形条32，两个顶板3、a矩形条31和b矩形条32构成一个长方形框架，a矩形条31和b矩形条32下端左右两侧均固定连接有左矩形吊架321和右矩形吊架322，左矩形吊架321装配有主动齿轮421，右矩形吊架322装配有从动齿轮422，左矩形吊架321和右矩形吊架322的下端共同设有齿条6，齿条6上侧与主动齿轮421和从动齿轮422均啮合，两个齿条6左右两端共同固定连接有左矩形板61和右矩形板62，左矩形板61和右矩形板62下端分别固定连接有左支撑板611和右支撑板621，左支撑板611以及右支撑板621均为U形，左支撑板611与右支撑板621下侧开口均与a光伏板1以及b光伏板相匹配，左支撑板611与右支撑板621对a光伏板1和b光伏板2进行支撑时，能够防止整体机构滑动，起到限位作用；

左矩形吊架321固定装配有减速电机4，减速电机4与主动齿轮421传动连接，减速电机4的输出端与其一主动齿轮421固定连接，两个主动齿轮421之间固定连接有转轴43，转轴43转动设于两个左矩形吊架321之间，a矩形条31和b矩形条32左右两侧均安装有左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522，a矩形条31和b矩形条左右两侧均开设有安装孔，左电动伸缩杆521的输出端和右电动伸缩杆522的输出端通过螺栓分别固定在两侧的安装孔处，通过螺栓的稳固连接，增加零部件之间的稳定性，左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522下端分别固定设有左安装槽531和右安装槽532；

光伏板的清洁机器人7是一种现有的装置，其能够在光伏板上移动并对光伏板进行清洁，清洁机器人7的移动是靠其上侧以及底部设有的移动轮进行移动，具体结构不再详细描述；如图5和图7所示，清洁机器人7固定装配于两个左安装槽531与两个右安装槽532之间，在工作时，清洁机器人7在b光伏板2上向左移动清洁，当清洁机器人7对b光伏板2清洁完成时，左电动伸缩杆521以及右电动伸缩杆522同时启动使两侧的左支撑板611和右支撑板621下降，左支撑板611与右支撑板621下降抵住a光伏板1以及b光伏板2表面，然后将清洁机器人7抬起，此时减速电机4启动带动清洁机器人7向左移动，当清洁机器人7移动到左矩形板61处时减速电机4停止运行，同时左电动伸缩杆521与右电动伸缩杆522启动带动清洁机器人7下降，直到将左支撑板611与右支撑板621抬起远离a光伏板1和b光伏板2为止，此时便完成了一个周期的跨越，如图8所示为跨越中示意图，使清洁机器人7在两块光伏板之间跨越，增加了清洁机器人7的清理范围，无需在每块光伏板上设置清理机器人7，降低了清理成本。

实施例二：

如图3、6、7和图9所示，为上述实施例一的进一步优化，控制器44固定装配于左矩形吊架321，左矩形吊架321和右矩形吊架322侧边分别设有第一触碰开关441和第二触碰开关442，左矩形吊架321下端固定连接有直角挡板45，左电动伸缩杆521左侧固定连接有U形卡槽54，U形卡槽54内侧上下两端分别设有第三触碰开关541和第四触碰开关542，清洁机器人7左右两侧均设有测距传感器8，减速电机4、第一触碰开关441、第二触碰开关442、第三触碰开关541、第四触碰开关542以及测距传感器8均与控制器44电性连接。

测距传感器8可以测量清洁机器人7的侧边与其下方之间的距离值并返回给控制器44，由控制器44根据距离值的大小判断是否遇到了间隙，跨越装置具体工作时，控制器44会向测距传感器8发出指令，使测距传感器8测量清洁机器人7与侧面下方的距离值，若清洁机器人7在光伏板2上行进，测距传感器8返回的测量值会小于设定值，控制器44会再次向测距传感器8发出指令，以此循环；若清洁机器人7在光伏板2上行进至清理边缘，清洁机器人7无法正常通过，此时测距传感器8返回的测量值会大于设定值，控制器44将控制跨越装置工作一个跨越流程；

执行具体跨越流程时，控制器44先控制减速电机4传动带动主动齿轮421转动，此时清洁机器人7位于b光伏板2上，齿条6会在主动齿轮421的带动下往向左移动，待第二触碰开关442接触到右矩形板62时，控制器44会控制减速电机4停止工作，此时支撑板611位于光伏板1上方，支撑板621位于光伏板2上方，同时控制器44控制左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522开始工作进行收缩，使支撑板611和支撑板621分别下落到光伏板1和光伏板2表面，并使清洁机器人7抬起离开光伏板2表面，待直角挡板45向下运动与第四触碰开关542接触时，控制器44将控制左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522停止工作，并控制减速电机4带动转轴43反向转动，转轴43反向转动时会带动主动齿轮421反向转动，此时清洁机器人7悬挂在齿条6上，清洁机器人7会在主动齿轮421的带动下在齿条6上向左移动，待第一触碰开关441接触到左矩形板61时，控制器44会控制减速电机4停止工作，此时伏板清洁装置7已经通过a光伏板1与b光伏板2之间的空隙来到a光伏板1上方，同时控制器44控制左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522开始工作进行伸展，使支撑板611和支撑板621分别离开光伏板1和光伏板2表面，并使光伏板清洁装置7下落至光伏板2表面，待直角挡板45向上运动与第三触碰开关541接触时，控制器44将控制左电动伸缩杆521和右电动伸缩杆522停止工作，并控制减速电机4带动转轴43正向转动，转轴43正向转动时会带动主动齿轮421正向转动，使齿条6向右移动回到初始位置，这样便完成一个跨越过程，实现了清洁机器人7从a光伏板1到b光伏板2的跨越。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，包括a光伏板、b光伏板、两个顶板、控制器以及清洁机器人，其特征在于：两个所述顶板前后两端共同固定装配有a矩形条和b矩形条，两个所述顶板、所述a矩形条和所述b矩形条构成一个长方形框架，所述a矩形条和所述b矩形条下端左右两侧均固定连接有左矩形吊架和右矩形吊架，所述左矩形吊架装配有主动齿轮，所述右矩形吊架装配有从动齿轮，所述左矩形吊架和所述右矩形吊架的下端共同设有齿条，所述齿条上侧与所述主动齿轮和所述从动齿轮均啮合，两个所述齿条左右两端共同固定连接有左矩形板和右矩形板，所述左矩形板和所述右矩形板下端分别固定连接有左支撑板和右支撑板；

所述左矩形吊架固定装配有减速电机，所述减速电机与所述主动齿轮传动连接，所述a矩形条和所述b矩形条左右两侧均安装有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆，所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆下端分别固定设有左安装槽和右安装槽。

2.根据权利要求1所述的一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，其特征在于：所述减速电机的输出端与其一所述主动齿轮固定连接，两个所述主动齿轮之间固定连接有转轴，所述转轴转动设于两个所述左矩形吊架之间。

3.根据权利要求1所述的一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，其特征在于：所述左支撑板以及右支撑板均为U形，所述左支撑板与所述右支撑板下侧开口均与a光伏板以及b光伏板相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，其特征在于：所述a矩形条和所述b矩形条左右两侧均开设有安装孔，所述左电动伸缩杆的输出端和所述右电动伸缩杆的输出端通过螺栓分别固定在两侧的所述安装孔处。

5.根据权利要求1所述的一种用于光伏板清洁机器人的跨越装置，其特征在于：所述控制器固定装配于所述左矩形吊架，所述左矩形吊架和所述右矩形吊架侧边分别设有第一触碰开关和第二触碰开关，所述左矩形吊架下端固定连接有直角挡板，所述左电动伸缩杆左侧固定连接有U形卡槽，所述U形卡槽内侧上下两端分别设有第三触碰开关和第四触碰开关，所述清洁机器人左右两侧均设有测距传感器，所述减速电机、所述第一触碰开关、所述第二触碰开关、所述第三触碰开关、所述第四触碰开关以及所述测距传感器均与所述控制器电性连接。

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