CN219221183U - 减速器 - Google Patents

Abstract

一种减速器，对马达的旋转速度进行减速。减速器包括：输入轴，所述输入轴以输入中心轴线为中心旋转；波动发生器，所述波动发生器具有根据周向的位置不同而具有不同的外径的非正圆凸轮，且以所述输入中心轴线为中心旋转；挠性接触构件，所述挠性接触构件供所述波动发生器从径向内侧接触；环状接触构件，所述环状接触构件供所述挠性接触构件从径向内侧接触；输出轴，所述输出轴以输出中心轴线为中心旋转；环状构件，所述环状构件位于所述挠性接触构件与所述输出轴之间；以及固定构件，所述固定构件位于所述输出轴的所述输出中心轴线上，并经由所述环状构件将所述挠性接触构件固定于所述输出轴。

Description

减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速器。

背景技术

在现有的波动齿轮减速器中，波动发生器包括同轴设置的传动筒部和连接环部(例如，专利文献1)。马达输出轴通过调节扩张套筒与传动筒部连接。连接环部通过柔性轮与刚性轮连接。当柔性轮与马达输出轴的转动联动地旋转时，柔性轮的旋转将会传递至输出轴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：中国实用新型专利第213017566号说明书。

实用新型内容

然而，在现有的波动齿轮减速器中，在改变挠性接触构件的情况下，需要准备与挠性接触构件的形状对应的输出轴。因此，每次改变挠性接触构件的尺寸等形状时，需要设计与挠性接触构件的形状对应的输出轴。

本公开是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种减速器，能避免根据挠性接触构件的形状设计输出轴的必要性，并且能将挠性接触构件的旋转高效地传递至输出轴。

本公开的例示性的减速器是用于对马达的旋转速度进行减速的减速器。减速器包括：输入轴，所述输入轴以输入中心轴线为中心旋转；波动发生器，所述波动发生器具有根据周向的位置不同而具有不同的外径的非正圆凸轮，且以所述输入中心轴线为中心旋转；挠性接触构件，所述挠性接触构件供所述波动发生器从径向内侧接触；环状接触构件，所述环状接触构件供所述挠性接触构件从径向内侧接触；输出轴，所述输出轴以输出中心轴线为中心旋转；环状构件，所述环状构件位于所述挠性接触构件与所述输出轴之间；以及固定构件，所述固定构件位于所述输出轴的所述输出中心轴线上，并经由所述环状构件将所述挠性接触构件固定于所述输出轴。

根据例示性的本公开，能提供一种减速器，能避免根据挠性接触构件的形状设计输出轴的必要性，并且能将挠性接触构件的旋转有效地传递至输出轴。

附图说明

图1是示出本公开的实施方式的减速器的立体图。

图2是沿图1的II-II线的减速装置的纵剖视图。

图3是将图2所示的减速器的一部分放大示出的纵剖视图。

图4是将图2所示的减速器的一部分放大示出的纵剖视图。

图5是本公开的实施方式的减速器的输出旋转体、环状构件、挠性外齿齿轮、安装构件以及外齿固定构件的分解立体图。

图6是本公开的实施方式的减速器的输出旋转体、环状构件、挠性外齿齿轮、安装构件以及外齿固定构件的分解立体图。

具体实施方式

以下参照附图，对本公开所例示的实施方式进行说明。另外，对图中相同或相当的部分标注相同的参考符号，不再反复说明。而且，图中，为了便于理解，适当记载三维直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴。

此外，在本说明书中，将与减速器以及马达的中心轴线AX平行的方向记载为“轴向AD”，将与中心轴线AX正交的方向记载为“径向RD”，将沿着以中心轴线AX为中心的圆弧的方向记载为“周向CD”。“径向RD”只要是与中心轴线AX正交的方向，则可以是任意方向，没有特别限定。此外，本说明书中，“平行的方向”并不意味着严格意义上的平行，其包括例如可以起到本公开中的效果这一程度的平行的情况。此外，本说明书中，“正交的方向”并不意味着严格意义上的正交，其包括例如可以起到本公开中的效果这一程度正交的情况。

另外，在本说明书中，“有底筒形状”、“有底圆筒形状”、“有底方筒形状”、“筒状”、“圆筒状”、“环状”、“圆环状”、“圆环形状”、“椭圆状”、“柱状”、“圆柱状”、“平板形状”、“平板状”、“圆板形状”以及“长方体形状”、“矩形形状”并不意味着严格意义上的形状，包括例如能够实现本公开中的减速装置的功能这一程度的形状。

参照图1～图6，对本公开的实施方式的减速器200进行说明。图1是示出包括本实施方式的减速器200的减速装置SR的立体图。图1所示的减速装置SR对旋转速度进行减速。旋转速度例如表示每单位时间的转速。具体而言，减速装置SR将第一转速的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速的旋转运动。

如图1所示，减速装置SR具有马达100和减速器200。马达100驱动减速器200。减速器200对马达100的旋转速度进行减速。减速器200是用于对马达100的旋转速度进行减速的。具体而言，减速器200将因马达100而产生的第一转速的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速的旋转运动。

图2是沿图1的Ⅱ-Ⅱ线的减速装置SR的纵剖视图。如图2所示，减速装置SR还具有主基板SB0。主基板SB0配置有电路以及微型计算机。主基板SB0沿轴向AD配置。主基板SBO安装于减速器200。

马达100具有马达主体1、磁式编码器3、马达外壳7、壁构件9和转轴21。

马达主体1使转轴21以中心轴线AX为中心旋转。更详细而言，马达主体1使转轴21以输入中心轴线AXa为中心旋转。输入中心轴线AXa是沿着转轴21的长度方向穿过转轴21的中心的假想线。马达主体1具有转子RT和定子ST。转子RT以输入中心轴线AXa为中心旋转。也就是说，转子RT是马达主体1的转子。转子RT固定于转轴21。因此，当转子RT旋转时，转轴21旋转。也就是说，转轴21与转子RT一起旋转。转子RT以输入中心轴线AXa为中心而配置。转子RT配置于定子ST的径向RD外侧。也就是说，马达100是外转子型的马达。另外，马达100也可以是内转子型马达。定子ST是马达主体1的定子。定子ST以输入中心轴线AXa为中心而配置。

当马达主体1被驱动时，转轴21以输入中心轴线AXa为中心旋转。转轴21在轴向AD上延伸。转轴21例如具有大致圆柱形状。转轴21例如是金属制的。转轴21的原材料例如是含铁的合金。

磁式编码器3对转轴21的旋转进行检测。而且，磁式编码器3将表示转轴21的旋转位置或旋转角度的旋转信息输出至主基板SB0的微型计算机。

马达外壳7收纳马达主体1。马达外壳7例如具有大致有底方筒形状。马达外壳7通过螺纹件等多个固定构件(未图示)固定于壁构件9。

壁构件9配置在马达主体1与减速器200之间。壁构件9具有大致平板形状以及大致矩形形状。

减速器200具有刚性内齿齿轮A1、挠性外齿齿轮A2、波动发生器A3、多个内齿固定构件74、固定构件110、环状构件140、输出旋转体210、第一输出轴承81、第二输出轴承85、减速器外壳86以及盖87。刚性内齿齿轮A1相当于“环状接触构件”的一例。挠性外齿齿轮A2相当于“挠性接触构件”的一例。输出旋转体210相当于“输出轴”的一例。

固定构件110包括外齿固定构件120和安装构件130。外齿固定构件120相当于“固定轴”的一例。

减速器200是利用刚性内齿齿轮A1与挠性外齿齿轮A2的差动来对输入的旋转运动进行减速的装置。在本实施方式中，转轴21作为减速器200的输入轴起作用。因此，也可视为减速器200具有转轴21。

刚性内齿齿轮A1呈大致环状。图2的例子中，刚性内齿齿轮A1呈大致圆环状。刚性内齿齿轮A1通过多个内齿固定构件74固定于减速器外壳86。具体而言，各内齿固定构件74贯穿刚性内齿齿轮A1，并且被拧入减速器外壳86。其结果是，在内齿固定构件74的紧固作用下，刚性内齿齿轮A1被固定至减速器外壳86。内齿固定构件74例如是螺纹件。螺纹件例如是螺栓或螺丝钉。

挠性外齿齿轮A2从径向RD内侧与刚性内齿齿轮A1接触。挠性外齿齿轮A2具有挠性。波动发生器A3从径向RD内侧与挠性外齿齿轮A2接触。波动发生器A3根据周向CD的位置不同而具有不同的外径。转轴21与波动发生器A3结合。因此，伴随转轴21的旋转，波动发生器A3以中心轴线AX为中心旋转。图2的例子中，波动发生器A3呈大致椭圆状。波动发生器A3是使挠性外齿齿轮A2挠曲变形的机构。

挠性外齿齿轮A2根据波动发生器A3的旋转而相对于刚性内齿齿轮A1相对旋转。图2的例子中，挠性外齿齿轮A2位于减速器200的输出轴侧。其结果是，减速器200对从作为输入轴起作用的转轴21输入的旋转运动进行减速，并且将减速后的旋转运动从作为输出轴起作用的挠性外齿齿轮A2输出。

刚性内齿齿轮A1的刚度比挠性外齿齿轮A2的筒状部的刚度高。因此，刚性内齿齿轮A1实质上能视为刚体。

挠性外齿齿轮A2隔着安装构件130并通过外齿固定构件120固定于输出旋转体210。挠性外齿齿轮A2通过螺纹件等多个固定构件(未图示)固定于安装构件130与环状构件140之间。

安装构件130例如是衬套。安装构件130例如是金属制的。安装130的原材料例如是含铁的合金。外齿固定构件120隔着安装构件130被拧入输出旋转体210的轴向AD的端部。其结果是，挠性外齿齿轮A2通过安装构件130和输出旋转体210的端部而被紧固，挠性外齿齿轮A2被固定于输出旋转体210。外齿固定构件120例如是螺纹件。螺纹件例如是螺栓或螺丝钉。此外，如后文所述，挠性外齿齿轮A2相对于输出旋转体210在周向CD上相对地旋转这一情况得到限制。

作为输出轴起作用的挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210，并且，挠性外齿齿轮A2相对于输出旋转体210的相对旋转得到限制，因此，挠性外齿齿轮A2的旋转被传递至输出旋转体210。因此，输出旋转体210以与挠性外齿齿轮A2的旋转速度相同的旋转速度并以输出中心轴线AXb为中心旋转。

第一输出轴承81呈大致圆环状。第一输出轴承81配置在输出旋转体210的外周面210s与减速器外壳86的内周面86a之间。第一输出轴承81具有内圈82、外圈83和多个滚珠84。内圈82固定于输出旋转体210的外周面210s。外圈83固定于减速器外壳86的内周面86a。多个滚珠84介于内圈82与外圈83之间，并沿周向CD排列。第一输出轴承81例如是滚珠轴承。

第二输出轴承85与第一输出轴承81在轴向AD上排列而配置。第二输出轴承85呈大致圆环状。第二输出轴承85配置在输出旋转体210的外周面210s与减速器外壳86的内周面86a之间。第二输出轴承85具有内圈82、外圈83和多个滚珠84。除此之外，第二输出轴承85的结构与第一输出轴承81的结构相同。

通过设置第一输出轴承81以及第二输出轴承85，输出旋转体210能够相对于减速器外壳86相对地旋转。

减速器外壳86对刚性内齿齿轮A1、挠性外齿齿轮A2、波动发生器A3、外齿固定构件120、安装构件130、第一输出轴承81、第二输出轴承85以及输出旋转体210的一部分进行收纳。在图2的例子中，减速器外壳86的外形呈大致长方体形状。此外，减速器外壳86具有大致圆柱状的收纳空间Sp。减速器外壳86通过螺纹件等多个固定构件(未图示)固定于壁构件9。

减速器外壳86具有第一外壳86p及第二外壳86q。在第一外壳86p收纳有外齿固定构件120、安装构件130、第一输出轴承81、第二输出轴承85以及输出旋转体210的一部分。在第二外壳86q收纳有刚性内齿齿轮A1、挠性外齿齿轮A2以及波动发生器A3。

盖87覆盖减速器外壳86的轴向AD的端部。输出旋转体210贯穿盖87而从盖87突出至外部。

在本实施方式中，减速器200包括转轴21、波动发生器A3、挠性外齿齿轮A2、刚性内齿齿轮A1、固定构件110、环状构件140、输出旋转体210。转轴21以输入中心轴线AXa为中心旋转。波动发生器A3具有根据周向的位置不同而具有不同的外径的非正圆凸轮62(图3)，且以输入中心轴线AXa为中心旋转。波动发生器A3从径向内侧与挠性外齿齿轮A2接触。挠性外齿齿轮A2从径向内侧与刚性内齿齿轮A1接触。输出旋转体210以输出中心轴线AXb为中心旋转。环状构件140位于挠性外齿齿轮A2与输出旋转体210之间。外齿固定构件120位于输出旋转体210的输出中心轴线AXb上，并经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210。

由于固定构件110经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210的输出中心轴线AXb上，因此，能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2的旋转有效地传递至输出旋转体210。此外，由于能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210，因此，能避免根据挠性外齿齿轮A2的形状设计输出旋转体210的必要性。

固定构件110包括外齿固定构件120和安装构件130。安装构件130安装于挠性外齿齿轮A2。外齿固定构件120在输出旋转体210的输出中心轴线AXb上安装于安装构件130。外齿固定构件120固定于输出旋转体210。外齿固定构件120经由安装于挠性外齿齿轮A2的安装构件130固定于输出旋转体210，因此，能将外齿固定构件120牢固地固定于能以输出中心轴线AXb为中心旋转的输出旋转体210。

接着，参照图3对马达100的详细情况进行说明。图3是将图2所示的减速器200的一部分以及马达100放大示出的纵剖视图。如图3所示，马达100具有基板SB1、磁体保持构件5、第一轴承30、第二轴承35以及多个支承构件93。

在基板SB1形成有电路。基板SB1例如具有大致矩形形状。基板SB1与轴向AD大致正交。基板SB1通过多个支承构件93而被支承。

在基板SB1配置有磁式编码器3的一部分。磁式编码器3具有磁体91和磁传感器92。磁体91例如是永磁体。磁体91例如具有大致圆柱形状。磁体保持构件5对磁体91进行保持。具体而言，在磁体保持构件5固定有磁体91。此外，保持磁体91的磁体保持构件5固定于转轴21的第一端部E1。磁体保持构件5的原材料是非磁性体。例如，磁体保持构件5由铝或合成树脂构成。

转轴21具有第一端部E1和第二端部E2。第一端部E1是转轴21的轴向AD的一端部。第二端部E2是转轴21的轴向AD的另一端部。第二端部E2与减速器200结合。

磁式编码器3基于与转轴21一起旋转的磁体91的磁场变化来检测转轴21的旋转。

具体而言，磁体91相对于磁传感器92在轴向AD上隔开间隔地配置。磁传感器92对由与转轴21一起旋转的磁体91引起的磁场变化进行检测。也就是说，磁传感器92将转轴21的旋转位置或旋转角度作为磁场的变化进行检测，将表示转轴21的旋转位置或旋转角度的旋转信息输出至主基板SB0的微型计算机。磁传感器92例如包括霍尔元件。磁传感器92配置于基板SB1。

定子ST以中心轴线AX为中心而配置。定子ST例如包括由薄板的电磁钢板沿着轴向AD层叠而成的层叠钢板构成的定子芯部、绝缘件和线圈。绝缘体使定子芯部与线圈电绝缘。绝缘体由绝缘材料构成。绝缘体覆盖定子芯部的至少一部分。绝缘体包围中心轴线AX并配置成大致圆环状。绝缘体可以由多个不同构件构成，也可以由单一构件构成。通过经由绝缘体将导线卷绕于定子芯部来构成线圈。

转子RT具有转子轭41和磁铁42。磁铁42例如是永磁体。磁铁42例如具有大致圆环形状。另外，例如，转子RT也可具有在周向CD上排列的多个磁铁。转子轭41例如由磁性材料构成。转子轭41具有大致有底圆筒形状。此外，转子轭41具有供转轴21贯穿的孔。转子轭41固定于转轴21。

磁铁42固定于转子轭41的径向RD内侧。即，马达100是SPM(Surface PermanentMagnet：表面式永磁体)马达。另外，磁铁42也可以固定于转子轭41的内部。也就是说，马达100也可以是所谓的IPM(Interior Permanent Magnet：内部永磁体)马达。磁铁42与定子芯部在径向RD上隔开间隙地对置。

第一轴承30呈大致圆环状。第一轴承30配置于转轴21的外周面与托架52的内周面52a之间。第一轴承30具有内圈32、外圈33和多个滚珠34。内圈32固定于转轴21的外周面。外圈33固定于托架52的内周面52a。多个滚珠34介于内圈32与外圈33之间，并沿周向CD排列。第一轴承30例如是滚珠轴承。

第二轴承35与第一轴承30在轴向AD上隔开间隔地配置。

第二轴承35呈大致圆环状。第二轴承35配置于转轴21的外周面与托架51的内周面51a之间。第二轴承35具有内圈32、外圈33和多个滚珠34。除此之外，第二轴承35的结构与第一轴承30的结构相同。

通过设置第一轴承30以及第二轴承35，转轴21能够相对于马达外壳7相对地旋转。

波动发生器A3固定于转轴21。波动发生器A3具有波动轴承61和非正圆凸轮62。波动轴承61具有挠性。波动轴承61位于挠性外齿齿轮A2的筒状部的径向RD内侧。非正圆凸轮62以中心轴线AX为中心地呈环状扩展。非正圆凸轮62呈大致椭圆状。非正圆凸轮62根据周向CD的位置不同而具有不同的外径。波动轴承61沿着非正圆凸轮62的外周面配置，呈大致椭圆状挠曲。

非正圆凸轮62结合有转轴21的第二端部E2。具体而言，减速器200具有固定部70。固定部70将非正圆凸轮62固定至转轴21。

固定部70具有结合构件71和环状构件72。结合构件71配置在中心轴线AX上。结合构件71具有头部71a和轴部71b。头部71a具有大致圆柱形状。头部71a相对于轴部71b在径向RD上伸出。轴部71b具有大致圆柱形状。轴部71b从头部71a在轴向AD上延伸。轴部71b配置在中心轴线AX上。轴部71b形成有螺丝牙(未图示)。结合构件71作为阳螺纹件起作用。结合构件71例如是螺栓或螺丝钉。结合构件71例如是金属制的。例如，结合构件71的原材料是含铁的合金。

环状构件72具有前端朝向转轴21的第二端部E2而变细的大致圆锥台形状。环状构件72具有贯穿孔72a。贯穿孔72a在中心轴线AX上且在轴向AD上贯穿环状构件72。结合构件71的轴部71b在轴向AD上贯穿贯穿孔72a。贯穿孔72a是大致圆柱状的空间。环状构件72例如是金属制的。例如，环状构件72的原材料是含铁的合金。环状构件72例如是衬套。

相对于壁构件9，在马达主体侧设置有托架51。托架51呈圆筒状。在托架51的贯穿孔配置有第二轴承35。

相对于托架51，在马达主体侧设置有托架52。托架52呈圆筒状。托架52的外径比托架51的外径小。此外，托架52的沿着轴向AD的长度比托架51的沿着轴向AD的长度大。在托架52的贯穿孔配置有第一轴承30。

接着，参照图4对减速器200的详细情况进行说明。图4是将图2所示的减速器200放大示出的纵剖视图。

如图4所示，减速器200包括挠性外齿齿轮A2、刚性内齿齿轮A1、固定构件110、环状构件140和输出旋转体210。输出旋转体210以输出中心轴线AXb为中心旋转。环状构件140位于挠性外齿齿轮A2与输出旋转体210之间。固定构件110位于输出旋转体210的输出中心轴线AXb上，并经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210。

由于固定构件110经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210的输出中心轴线AXb上，因此，能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2的旋转有效地传递至输出旋转体210。此外，由于能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2固定于输出旋转体210，因此，能避免根据挠性外齿齿轮A2的形状设计输出旋转体210的必要性。

固定构件110包括外齿固定构件120和安装构件130。安装构件130安装于挠性外齿齿轮A2。外齿固定构件120在输出旋转体210的输出中心轴线AXb上安装于安装构件130。外齿固定构件120固定于输出旋转体210。外齿固定构件120经由安装于挠性外齿齿轮A2的安装构件130固定于输出旋转体210，因此，能将外齿固定构件120牢固地固定于能以输出中心轴线AXb为中心旋转的输出旋转体210。

安装构件130具有平坦部130a和筒部130b。平坦部130a与挠性外齿齿轮A2接触。筒部130b从平坦部130a突起，并与环状构件140的内周面相对。在平坦部130a以及筒部130b设置有供外齿固定构件120贯穿的贯穿孔130h。通过安装构件130的筒部130b位于环状构件140内，并且外齿固定构件120将平坦部130a以及筒部130b的通孔130h贯穿，能将外齿固定构件120相对于能以输出中心轴线AXb为中心旋转的输出旋转体210牢固地固定。

安装构件130的输出旋转体210侧的端部比环状构件140的输出旋转体210侧的底面更向旋转体210突起。由此，通过安装构件130比环状构件140的底面更向输出旋转体210突起，能使外齿固定构件120高精度地相对于输出旋转体210的输出中心轴线Axb对位，能抑制偏心。

在输出旋转体210设置有凹陷部。外齿固定构件120以及安装构件130的一部分位于输出旋转体210的凹陷部内。由此，通过外齿固定构件120以及安装构件130的一部分位于输出旋转体210的凹陷部内，能使外齿固定构件120相对于输出旋转体210的输出中心轴线AXb高精度地对位，能抑制偏心。

输出旋转体210相对于输出中心轴线AXb的最外径比环状构件140相对于输出中心轴线AXb的最外径小。由此，能减少制作输出旋转体210时的切削量，并且能避免输出旋转体210的大型化。

接着，参照图1～图6对减速器200中的输出旋转体、环状构件、挠性外齿齿轮、安装构件以及外齿固定构件进行说明。图5以及图6是本公开的实施方式的减速器200中的输出旋转体210、环状构件140、挠性外齿齿轮A2、安装构件130以及外齿固定构件120的分解立体图。

如图5以及图6所示，在减速器200中，外齿固定构件120、安装构件130、挠性外齿齿轮A2、环状构件140以及输出旋转体210依次配置。

外齿固定构件120具有平坦部120a和突起部120b。平坦部120a从突起部12b延伸。平坦部120a相对于输出中心轴线AXb的最外径比突起部120b相对于输出中心轴线AXb的最外径大。此外，突起部120b沿着轴向AD的长度比平坦部120a沿着轴向AD的长度大。

安装构件130具有平坦部130a和筒部130b。筒部130b从平坦部130a在轴向AD上延伸。平坦部130a相对于输出中心轴线AXb的最外径比筒部130b相对于输出中心轴线AXb的最外径大。此外，筒部130b沿着轴向AD的长度比平坦部130a沿着轴向AD的长度大。

在平坦部130a以及筒部130b沿着输出中心轴线AXb设置有贯穿孔130h。在贯穿孔130h插入有外齿固定构件120的突起部120b。另外，筒部130b的沿着轴向AD的长度比外齿固定构件120的突起部120b的长度短。因此，当外齿固定构件120的突起部120b插入到贯穿孔130h时，外齿固定构件120的突起部120b的一部分将从安装构件130突出。

在平坦部130a设置有与轴向AD平行地延伸的贯穿孔130he。在此，贯穿孔130he以贯穿孔130h为中心在周向上等间隔地设置有六个。

此外，在平坦部130a设置有以贯穿孔130h为中心的凹陷部130q。凹陷部130q相对于输出中心轴线AXb的外径比贯穿孔130h大。凹陷部130q相对于输出中心轴线AXb的外径比外齿固定构件120的平坦部120a的外径大。

挠性外齿齿轮A2呈一侧开口的大致圆筒状。挠性外齿齿轮A2具有底部A2a和侧部A2s。侧部A2s从底部A2a的外缘沿着轴向AD平行地延伸。侧部A2s呈大致圆筒状。

在挠性外齿齿轮A2的底部A2a于输出旋转体210侧设置有突起部A2p。突起部A2p的外形呈以输出中心轴线AXb为中心的大致圆形。突起部A2p从底部A2a向环状构件140侧突起。

在挠性外齿齿轮A2的底部A2a以及突起部A2p设置有贯穿孔A2h。贯穿孔A2h以输出中心轴线AXb为中心呈圆形扩展。

此外，在挠性外齿齿轮A2的底部A2a以及突起部A2p设置有贯穿孔A2he。贯穿孔A2he以贯穿孔A2h为中心在周向上等间隔地设置有六个。

环状构件140呈大致圆柱状。环状构件140具有底部140a、底部140b、侧部140s。底部140a与挠性外齿齿轮A2相对。底部140a呈大致圆环状。底部140b与输出旋转体210相对。底部140b呈大致圆环状。

在环状构件140设置有贯穿孔140h。贯穿孔140h从底部140a至底部140b将底部140a的中心和底部140b的中心贯穿。在贯穿孔140h插入有外齿固定构件120的突起部120b以及安装构件130的筒部130b。另外，贯穿孔140h沿着轴向AD的长度比外齿固定构件120的突起部120b的长度以及安装构件130的筒部130b的长度的每一个小。

在环状构件140的底部140a设置有凹陷部140d。在此，凹陷部140d以贯穿孔140h为中心在周向上等间隔地设置有六个。

环状构件140的凹陷部140d、挠性外齿齿轮A2的贯穿孔A2he、安装构件130的贯穿孔130he在轴向AD上直线地排列。因此，环状构件140、挠性外齿齿轮A2以及安装构件130通过螺纹件而被固定。螺纹件例如是螺栓或螺丝钉。

如上所述，挠性外齿齿轮A2具有底部A2a以及从底部A2a向输出旋转体210侧延伸的突起部A2p。在突起部A2p设置有贯穿孔A2he。在环状构件140设置有与突起部A2p的贯穿孔A2he相连的凹陷部140d。因此，能容易地将挠性外齿齿轮A2与环状构件140紧固。此外，能避免输出旋转体210的大型化。

在环状构件140的底部140b设置有凸部140p。在此，凸部140p以输出中心轴线AXb为中心沿着周向CD延伸。在凸部140p设置有两处缺口140q。两处缺口140q隔着贯穿孔140h相对。

输出旋转体210具有平坦部210a和突起部210b。平坦部210a从突起部210b延伸。平坦部210a相对于输出中心轴线AXb的最外径比突起部210b相对于输出中心轴线AXb的最外径大。此外，突起部210b沿着轴向AD的长度比平坦部210a沿着轴向AD的长度大。

在平坦部210a设置有以输出中心轴线AXb为中心的凹陷部210q1以及凹陷部210q2。凹陷部210q1相对于输出中心轴线AXb呈圆筒状凹陷，凹陷部210q2以输出中心轴线AXb为中心相对于凹陷部210q1在径向外侧呈圆环状凹陷。

凹陷部210q1相对于平坦部210a的深度比凹陷部210q2相对于平坦部210a的深度大。此外，凹陷部210q1相对于输出中心轴线AXb的最外径比凹陷部210q2相对于输出中心轴线AXb的最外径小。

外齿固定构件120的突起部120b位于输出旋转体210的凹陷部210q1。外齿固定构件120的突起部120b的前端在输出旋转体210的凹陷部210q1的内侧固定于输出旋转体210。

安装构件130的筒部130b位于输出旋转体210的凹陷部210q2。

环状构件140在与输出旋转体210相对的面(底部140b)中具有以输出中心轴线AXb为中心沿着周向CD延伸的凸部140p。在凸部140p设置有缺口140q。在输出旋转体210中，在与环状构件140相对的面(平坦部210a)设置有与环状构件140的凸部140p的缺口140q对应的凸部210p。由此，通过环状构件140的凸部140p的缺口140q与输出旋转体210的凸部210p对应，能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2的旋转高精度地传递至输出旋转体210。

另外，在参照图2至图6的上述说明中，在输出旋转体210设置有凸部210p，并且在环状构件140设置有缺口140q，输出旋转体210的凸部210p嵌到环状构件140的缺口140q，但本实施方式并不局限于此。也可以在环状构件140设置有凸部，并且在输出旋转体210设置有缺口，输出旋转体210的缺口与环状构件140的凸部嵌合。

如此，也可以环状构件140以及输出旋转体210中的一方在与环状构件140以及输出旋转体210中的另一方相对的面中具有以输出中心轴线AXb为中心沿着周向延伸的凸部。在所述凸部设置有缺口。在环状构件140以及输出旋转体210中的另一方，在与环状构件140以及输出旋转体210中的一方相对的面中，设置有与环状构件140以及输出旋转体210中的一方的凸部的缺口对应的凸部。由此，通过输出旋转体210和环状构件140中的一方的凸部的缺口与另一方的凸部对应，能经由环状构件140将挠性外齿齿轮A2的旋转高精度地传递至输出旋转体210。

以上，参照附图对本实用新型的实施方式进行了说明。但是，本实用新型并不局限于上述实施方式，能在不脱离其主旨的范围内以各种方式实施。此外，能适当改变上述实施方式所公开的多个结构要素。例如，既可以将某一实施方式所示的所有结构要素中的某一结构要素追加至另一实施方式的结构要素，或者也可以将某一实施方式所示的所有结构要素中的若干结构要素从实施方式中删除。

此外，为了容易理解实用新型，附图示意性地示出了各结构要素的主体，为了便于制图，图示的各结构要素的厚度、长度、个数、间隔等有时与实际不同。此外，上述实施方式所示的各结构要素的结构为一例而并不受特别限定，能在不实质脱离本实用新型的效果的范围内进行各种变更，这是不言自明的。

在参照图2至图4说明的减速器200中，作为“挠性接触构件”的一例，对挠性外齿齿轮A2进行了说明，作为“环状接触构件”的一例，对刚性内齿齿轮A1进行了说明。不过，只要能将第一转速的旋转运动转换成比第一转速低的第二转速的旋转运动，“挠性接触构件”和“环状接触构件”就不特别限定。例如，在减速器200进行利用了牵引(摩擦)的减速的情况下，“挠性接触构件”具有挠性，但可以不具有外齿，“环状接触构件”具有弹性，但可以不具有内齿。在该情况下，“挠性接触构件”的外周面与“环状接触构件”的内周面经由润滑油的油膜而接触。

此外，在参照图2至图6说明的减速器200中，固定构件110由外齿固定构件(固定轴)120以及安装构件130这两个能分离的部件构成，但本实施方式并不局限于此。固定构件110也可以由单个部件构成。

工业上的可利用性

本公开例如能用于减速器。

(符号说明)

21转轴(输入轴)

62非正圆凸轮

62a贯穿孔

70固定部

71结合构件

72环状构件

100马达

110固定构件

120外齿固定构件

130安装构件(固定轴)

140环状构件

200减速器

A1刚性内齿齿轮(环状接触构件)

A2挠性外齿齿轮(挠性接触构件)

A3波动发生器。

Claims (8)

1.一种减速器，用于对马达的旋转速度进行减速，

其特征在于，包括：

输入轴，所述输入轴以输入中心轴线为中心旋转；

波动发生器，所述波动发生器具有根据周向的位置不同而具有不同的外径的非正圆凸轮，且以所述输入中心轴线为中心旋转；

挠性接触构件，所述挠性接触构件供所述波动发生器从径向内侧接触；

环状接触构件，所述环状接触构件供所述挠性接触构件从径向内侧接触；

输出轴，所述输出轴以输出中心轴线为中心旋转；

环状构件，所述环状构件位于所述挠性接触构件与所述输出轴之间；以及

固定构件，所述固定构件位于所述输出轴的所述输出中心轴线上，并经由所述环状构件将所述挠性接触构件固定于所述输出轴。

2.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，

所述固定构件具有：

安装构件，所述安装构件安装于所述挠性接触构件；以及

固定轴，所述固定轴在所述输出轴的所述输出中心轴线上安装于所述安装构件，并固定于所述输出轴。

3.如权利要求2所述的减速器，其特征在于，

所述安装构件具有：

平坦部，所述平坦部与所述挠性接触构件接触；以及

筒部，所述筒部从所述平坦部突起，并与所述环状构件的内周面相对，

在所述平坦部以及所述筒部设置有供所述固定轴贯穿的贯穿孔。

4.如权利要求2或3所述的减速器，其特征在于，

所述安装构件的所述输出轴侧的端部比所述环状构件的所述输出轴侧的底面更向所述输出轴突起。

5.如权利要求2或3所述的减速器，其特征在于，

在所述输出轴设置有凹陷部，

所述固定轴以及所述安装构件的一部分位于所述输出轴的凹陷部内。

6.如权利要求1至3中任一项所述的减速器，其特征在于，

所述输出轴相对于所述输出中心轴线的最外径比所述环状构件相对于所述输出中心轴线的最外径小。

7.如权利要求1至3中任一项所述的减速器，其特征在于，

所述挠性接触构件具有：

底部；以及

突起部，所述突起部从所述底部向所述输出轴侧延伸，

在所述突起部设置有贯穿孔，

在所述环状构件设置有与所述突起部的贯穿孔相连的凹陷部。

8.如权利要求7所述的减速器，其特征在于，

所述环状构件以及所述输出轴中的一方在与所述环状构件以及所述输出轴中的另一方相对的面中具有以所述输出中心轴线为中心沿着周向延伸的凸部，

在所述凸部设置有缺口，

在所述环状构件以及所述输出轴中的另一方，在与所述环状构件以及所述输出轴中的一方相对的面中设置有与所述环状构件以及所述输出轴中的一方的所述凸部的所述缺口对应的凸部。

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