CN219207175U - 全角度腔镜手术操作器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全角度腔镜手术操作器，工作端包括夹持机构；工作端两夹指分别设有轴管，两轴管内安装第一通轴，两轴管能分别转动，也能通过和第一通轴同步转动；还包括第二通轴，第二通轴与第一通轴轴线相垂直；一级控制机构包括两个能够相对转动的一级控制带轮和两条第一传动带；一级控制带轮通过第一传动带分别与夹指上的第一带轮同步转动；二级控制机构包括二级控制片和第二传动带；二级控制片轴心固定，二级控制片通过第二传动带与第二带轮上传动；三级控制机构包括三级控制片和第三传动带；三级控制片轴心相对于第三带轮距离固定，三级控制片通过第三传动带与第三带轮传动，本新型转轴少，结构简单，全角度调整，造价低,单手能操作。

Description

全角度腔镜手术操作器

技术领域

本实用新型属于医疗器械，具体是一种全角度腔镜手术操作器。

背景技术

腔镜外科手术器械对患者的操作创伤小，手术效果好，可大大减少给手术病人带来的痛苦。以切割缝合器为例，切割缝合器包括末端执行器和操作手柄，二者通过一个细长体相连。操作者握持操作手柄，从而控制和驱动末端执行器对人体内腔的组织实施切割和缝合。切割缝合器在具体使用过程中，末端执行器可以通过穿刺器进入人体内腔，然后执行末端执行器的弯转、切割缝合等后续操作。

现有的腔镜外科手术器械为了达到更高灵活度，一般在末端执行器内会设计一段蛇骨型达芬器机械臂，如我国发明专利，专利号为201610940869.3，申请日为：2016.10.24，公布号为CN106551716A，公布日为2017.04.05，公开了一种腔镜外科手术器械，通过手柄机构包括多个锁定组件,末端执行机构中的腕部242包括四个两两正交的关节单元2420。各所述腕部242设有与相邻所述腕部242转动连接的连接部，且两所述关节单元2420的连接部的设置位置呈正交设置，以使所述腕部242具有任意角度弯曲的能力。各锁定组件根据装配结构分别控制做出相应动作。

还如我国发明专利，专利号为201410558129.4，申请日为2014.10.20，提供了一种多自由度腹腔镜手术器械，其弯曲单元12内装有传动部件16，传动部件16安装在弯曲单元12内中间部分，是柔性可弯曲的球关节蛇骨结构，参见该专利附图12，可见其结构也是多关节（六个）联合结构。

这种结构部件精细，造价高，使得这种器械的价值居高不下，手术费用很高。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，从而提供一种结构简单、造价低的多角度执行腔镜手术仪器。

本实用新型解决所述问题，采用的技术方案是：

一种全角度腔镜手术操作器，包括工作端、鞘管和操作端，工作端包括夹持机构；操作端设有用于控制夹持机构上下转动的一级控制机构、用于控制夹持机构左右转动的二级控制机构和控制夹持机构张合的三级控制机构，工作端结构是：夹持机构两夹指轴端设有轴管，两轴管上分别套接有第一带轮和第二带轮，两轴管内安装第一通轴，第一通轴两端与连接架固定；连接架后端固接耳板，耳板两侧固接第三带轮，耳板和第三带轮贯穿第二通轴，第二通轴与安装座铰接；第二通轴与第一通轴轴线相垂直；一级控制机构包括两个能够相对转动的一级控制带轮和两条第一传动带；每个一级控制带轮和第一带轮上套装一个第一传动带；第一夹指的第一带轮、第二夹指的第一带轮与对应的一级控制带轮同步且同向传动；二级控制机构包括二级控制片和第二传动带；二级控制片转动角度小于180度，其轴心固定，相对于第二带轮距离固定，第二传动带一端套接在第二级控制片上，另一端套接于第二带轮上；三级控制机构包括三级控制片和第三传动带；三级控制片转动角度小于180度，三级控制片轴心相对于第三带轮距离固定，三级控制片轴心与二级控制片轴心相垂直；第三传动带一端套装于三级控制片上，另一端套装于第三带轮上。

采用上述技术方案的本发明，与现有技术相比，其有益效果是：

1）本实用新型工作端仅具有两个转轴就实现了全角度调整，结构简单，造价低。2）本实用新型驱动工作端的结构均采用带轮与传动带的结合，连动性强，易控制。3）本实用新型装配各级控制机构的结构体积小，架体简洁，各控制机构组装紧凑，操作端单手即可实现全部操作，使用方便。

作为优选，本实用新型更进一步的技术方案是：

操作端包括手柄框架，所述一级控制机构、二级控制机构和三级控制机构装配于手柄框架上；手柄框架包括矩形装配框，矩形装配框前端固接固定头，固定头装于活动头中，固定头两侧设有转轴，转轴与活动头同心装配在一起；活动头外周设有窗口，固定头及矩形装配框在窗口允许范围内转动；活动头与窗口相对的另一侧还固接有尖嘴；鞘管一端与所述尖嘴相连，另一端与安装座相连；操作端外部套装外壳。此操作端框架结构简洁，易安装其它部件。

所述一级控制带轮包括具有带槽的滚轮，滚轮下侧设有齿轮，两一级控制带轮的齿轮相啮合，齿轮下侧设有连接脚，连接脚外端固接指环；两一级控制带轮分别通过一个第一轴杆装配于矩形装配框中；指环位于外壳外部；二级控制片固定套装于转轴之上；三级控制片通过第二轴杆安装于矩形装配框后部，第二轴杆下端连接手柄，三级控制片和第二轴杆位于操作端外壳内部，手柄位于外壳外部。各控制机构的这种装配方式安装方便，组合结构紧凑，单手可操作三种方向控制，使用方便。

所述二级控制片、三级控制片均为半圆形结构板；第二传动带、第三传动带为直线传动带；第二传动带两端分别与二级控制片的两角端固定；第三传动带的两端分别与三级控制片的两角端固定；或者第三传动带两端相接，套接于半圆形的三级控制片弧形部上。此实施例提供的半圆形控制片，能减轻结构重量，方便传动带定位安装。

第一传动带、第二传动带和第三传动带中部在鞘管中延伸，沿线还设有若干导向轮和/或张紧轮；导向轮、张紧轮设置于工作端、操作端以及鞘管内。此方案保证在一种控制调整时，其它控制机构的传动带不松动、不脱落。

第一传动带、第二传动带和第三传动带由钢丝绳、筋型皮带或它们与三角带的结合组成。此方案制作成本低，便于引线、穿线，传动过程中不易卡顿。

附图说明

图1 为本实用新型整体组合结构图；

图2为本实用新型工作端结构图；

图3为本实用新型手柄框架结构图；

图4为本实用新型主体结构分解示意图；

图5为本实用新型一级控制机构传动示意图；

图6为一级控制带轮部分的结构图；

图7为第一传动带布置实施例立面图；

图8 为第一传动带布置实施例俯视图；

图9为本实用新型二级控制机构传动示意图；

图10为第二传动带布置实施例立面图；

图11为第二传动带布置实施例俯视图；

图12为本实用新型三级控制机构传动示意图；

图13为第三传动带布置实施例立面图；

图14为第三传动带布置实施例俯视图。

图中：1、夹持机构；1-1、第一夹指；1-2、第二夹指；2、第一通轴；3、连接架；3-1、耳板；4、第三带轮；5、安装座；6、鞘管；7、活动头；8、外壳；9、指环；10、手柄；11、手柄框架；11-1、矩形装配框；11-2、固定头；11-3、转轴；12、一级控制片；13、二级控制带轮；14、连接脚；15、第一轴杆；16、三级控制片；17、第二轴杆；18、导向轮；19、第一传动带；20、第二传动带；21、第三传动带。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步说明，目的仅在于更好地理解本实用新型内容，因此，所举之例并不限制本实用新型的保护范围。

参见图1至图4,本实用新型提供的一种全角度腔镜手术操作器，包括工作端、鞘管6和操作端，工作端包括夹持机构1；操作端设有用于控制夹持机构1张合的一级控制机构、用于控制夹持机构1上下转动的二级控制机构和控制夹持机构1左右转动的三级控制机构。

本实用新型工作端结构参见图2，包括由两个能够开合的夹指组成的夹持机构1，第一夹指1-1、第二夹指1-2轴端分别设置轴管，每个轴管上固定套接第一带轮2-1和第二带轮2-2。第一带轮2-1、第二带轮2-2也可以是同一滚轮上的两个传动带安装槽。两轴管内安装第一通轴2，第一通轴2两端与连接架3固定。两轴管反向转动时，夹持机构1张开或合拢；两轴管同向转动时，夹持机构1整体向上或向下转动。连接架3后端固接耳板3-1，耳板3-1两侧固接第三带轮4，耳板3-1和第三带轮4贯穿第二通轴4-1，第二通轴4-1与安装座5铰接，第二通轴4-1与第一通轴2轴线相垂直，第三带轮4转动带动夹持机构1向左或向右转动。

参见图3本实用新型操作端包括一个手柄框架11，一级控制机构、二级控制机构和三级控制机构装配于手柄框架11上。手柄框架11包括一个矩形装配框11-1，矩形装配框11-1前端固接固定头11-2，固定头11-2两侧设有转轴11-3，固定头11-2装于活动头7中，两转轴11-3伸出活动头7，固定头11-2与活动头7通过该转轴11-3活动的同心装配在一起。活动头7外周设有窗口，固定头11-2及矩形装配框11-1在窗口允许的范围内以上述转轴11-3为心转动。活动头7与上述窗口相对的另一侧还固接尖嘴，所述鞘管6一端与尖嘴相连，另一端与工作端的安装座5相连。

本实用新使工作实现上述动作调整的实施结构如下。

参见图4至图8，一级控制机构包括一对能相对转动的一级控制带轮13和第一传动带19，两个一级控制带轮13分别通过第一轴杆15安装于矩形装配框11-1中。所述一级控制带轮13包括具有带槽的滚轮13-1；两个滚轮13-1下侧设有齿轮13-2，两一级控制带轮13的齿轮13-2相啮合；齿轮13-2下侧设有连接脚14，连接脚14外端固接指环9。第一传动带设有两根，它可以是环形传动带。每个一级控制带轮13与第一夹指1-1、第二夹指1-2上的第一带轮2-1分别套装一个第一传动带19。一级控制带轮13与对应的第一带轮2-1同步转动。如图1所示，操作端设置有外壳8，指环9处于外壳8外部，两指环9相捏合，带动两个一级控制带轮13相对转动，两个一级控制带轮13传动两个第一带轮2-1相对转动，两夹指夹合。

参见图9、图10和图11，二级控制机构包括二级控制片12和第二传动带20，二级控制片12固定套接于固定头11-2的转轴11-3上，其轴心至夹持机构1的间距固定不变；第二传动带20设置有两条，可以是直线传动带。两条第二传动带20的两端连接在二级控制片12轴对称的两侧，第二传动带20在鞘管6中延伸，其连接端分别套装在第一夹指1-1的第二带轮2-2上和第二夹指1-2的第二带轮2-2上。如图9所示实施例，二级控制片12为半圆形，其两角端设置用于固定第二传动带20的固定点。第二传动带20在两个第二带轮2-2上都是从左向右绕，二级控制片12转动时，第一夹指1-1和第二夹指1-2的轴管同向转动，从而带动第一夹指1-1和第二夹指1-2同步且同向转动，实现上、下转动，二级控制片转动角度小于180度。

参见图12、图13和图14，三级控制机构包括三级控制片16和第三传动带21。本实用新型中三级控制片16通过第二轴杆17装配于矩形装配框11-1后部，三级控制片16为水平布置；三级控制片16与二级控制片12形状相似，都是接近半圆形的结构片。第三传动带21可以是下线形，其中部连接端套接于第三带轮4上，其两端头分别与三级控制片16的两角端固定；第三传动带21也可以是环形带，一端套装在第三带轮4上，另一端套接在三级控制片16弧形部上。三级控制片16顺时针转动时，右侧角端远离第三带轮4，该收拉传动带；左侧角端接近第三带轮4，该侧传动带外放传动带，从而使第三带轮4顺时针转动，实现工作端向右转动，反之亦然。三级控制片16、第三传动带21以及第二轴杆17均被操作端外壳8包裹在内，为了方便操作该控制结构，第二轴杆17下端与手柄10固接，手柄10设置于外壳8下部，使用者通过转动手柄10转动三级控制片16。

一级控制片12、二级控制片13均为半圆形结构板，半圆形结构板的两角端设有传动带固定器，安装定位方便。半圆形结构板转动角度应小于180度；配合第三传动带21为环形带的实施例，三级控制片16也可以采用圆形结构片。

第一传动带19、第二传动带20和第三传动带21由操作端至工作端的延伸路径上设置导向轮18；根据需要还配置张紧轮，各带轮（包括第一带轮、第二带轮、第三带轮以及一级控制带轮）上亦可增加用于传动带导向的槽。导向轮18、张紧轮不限于本说明附图所示的位置、数量，具体根据传动带转向的需要在合适位置设置。三种控制机构可以同时调整。

第一传动带19、第二传动带20和第三传动带21是钢丝绳、皮带（皮筋带）或它们与三角带的结合。三角带能保证带轮的传动，各带轮配合三角带选用齿轮结构。

可选的，采用皮筋型传动皮带或钢丝绳，鞘管两端设置加强片，加强片上设置供筋型皮带或钢丝绳穿过的通孔，与带轮摩擦力大，直径小，易在装置中穿设安装。

操作端外套装保护外壳8，将一级控制机构、二级控制机构和三级控制机构包裹在内，外表露出与它们连动的手柄10、指环9。

采用上述技术方案的本发明，与现有技术相比，其有益效果是：1）本实用新型工作端仅具有两个转轴就实现了全角度调整，结构简单，造价低。2）本实用新型驱动工作端的结构均采用带轮与传动带的结合，连动性强，易控制。3）本实用新型装配各级控制机构的结构体积小，架体简洁，各控制机构组装紧凑，操作端单手即可实现全部操作，使用方便。

以上所述仅为本实用新型较佳可行的实施例而已，并非因此局限本实用新型的权利范围，凡运用本实用新型说明书及其附图内容所作的等效变化，均包含于本实用新型的权利范围之内。

Claims (6)

1.一种全角度腔镜手术操作器，包括工作端、鞘管（6）和操作端，工作端包括夹持机构（1）；操作端设有用于控制夹持机构上下转动的一级控制机构、用于控制夹持机构左右转动的二级控制机构和控制夹持机构张合的三级控制机构，其特征在于：工作端结构是：夹持机构（1）两夹指轴端设有轴管，两轴管上分别套接有第一带轮（2-1）和第二带轮（2-2），两轴管内安装第一通轴（2），第一通轴（2）两端与连接架（3）固定；连接架（3）后端固接耳板（3-1），耳板（3-1）两侧固接第三带轮（4），耳板（3-1）和第三带轮（4）贯穿第二通轴（4-1），第二通轴（4-1）与安装座（5）铰接；第二通轴（4-1）与第一通轴（2）轴线相垂直；

一级控制机构包括两个能够相对转动的一级控制带轮（13）和两条第一传动带（19）；每个一级控制带轮（13）和第一带轮（2-1）上套装一个第一传动带（19）；第一夹指（1-1）的第一带轮（2-1）、第二夹指（1-2）的第一带轮（2-1）与对应的一级控制带轮（13）同步且同向转动；

二级控制机构包括二级控制片（12）和第二传动带（20）；二级控制片（12）转动角度小于180度，其轴心固定，相对于第二带轮（2-2）距离固定，第二传动带（20）一端套接在第二级控制片（12）上，另一端套接于第二带轮（2-2）上；

三级控制机构包括三级控制片（16）和第三传动带（21）；三级控制片（16）转动角度小于180度；三级控制片（16）轴心相对于第三带轮（4）距离固定；三级控制片（16）轴心与二级控制片（12）轴心相垂直；第三传动带（21）一端与三级控制片（16）相连接，另一端套装于第三带轮（4）上。

2.根据权利要求1所述全角度腔镜手术操作器，其特征在于：操作端包括手柄框架（11），所述一级控制机构、二级控制机构和三级控制机构装配于手柄框架（11）上；手柄框架（11）包括矩形装配框（11-1），矩形装配框（11-1）前端固接固定头（11-2），固定头（11-2）装于活动头（7）中，固定头（11-2）两侧设有转轴（11-3），转轴（11-3）与活动头（7）同心装配在一起；活动头（7）外周设有窗口，固定头（11-2）及矩形装配框（11-1）在窗口允许范围内转动；活动头（7）与窗口相对的另一侧还固接有尖嘴；鞘管（6）一端与所述尖嘴相连，另一端与安装座（5）相连；操作端外部套装外壳（8）。

3.根据权利要求2所述全角度腔镜手术操作器，其特征在于：所述一级控制带轮（13）包括具有带槽的滚轮（13-1），滚轮（13-1）下侧设有齿轮（13-2），两一级控制带轮（13）的齿轮（13-2）相啮合，齿轮（13-2）下侧设有连接脚（14），连接脚（14）外端固接指环（9）；两一级控制带轮（13）分别通过一个第一轴杆（15）装配于矩形装配框（11-1）中；指环（9）位于外壳（8）外部；

二级控制片（12）固定套装于转轴（11-3）之上；

三级控制片（16）通过第二轴杆（17）安装于矩形装配框（11-1）后部，第二轴杆（17）下端连接手柄（10），三级控制片（16）和第二轴杆（17）位于操作端外壳（8）内部，手柄（10）位于外壳（8）外部。

4.根据权利要求2所述全角度腔镜手术操作器，其特征在于：所述二级控制片（12）、三级控制片（16）均为半圆形结构板；第二传动带（20）、第三传动带（21）为直线传动带；第二传动带（20）两端分别与二级控制片（12）的两角端固定；第三传动带（21）的两端分别与三级控制片（16）的两角端固定；或者第三传动带（21）两端相接，套接于半圆形的三级控制片（16）弧形部上。

5. 根据权利要求1至4中任一项所述全角度腔镜手术操作器，其特征在于：第一传动带（19）、第二传动带（ 20）和第三传动带（21）中部在鞘管（6）中延伸，沿线还设有若干导向轮（18）和/或张紧轮；导向轮（18）、张紧轮设置于工作端、操作端以及鞘管内。

6.根据权利要求1至4中任一项所述全角度腔镜手术操作器，其特征在于：第一传动带（19）、第二传动带（20）和第三传动带（21）由钢丝绳、筋型皮带或它们与三角带的结合组成。

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