CN219189157U - 一种对钢结构进行加工的夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械加工技术领域的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，包括底座，所述底座的顶端驱动连接有传力头，所述传力头的顶端驱动连接有夹持头，所述夹持头的两侧均设有固定板，所述夹持头远离传力头的一端固定安装有定位块，且定位块位于两个固定板之间，所述定位块的顶面开设有通槽，所述通槽的内壁设有上移组件，所述上移组件竖直向下贯穿通槽的底口连接有托板，所述托板的上表面活动连接有限位组件。通过设置位于通槽内壁的上移组件，可以使连接在上移组件底端的托板，具有上升的效果，便于在托板的表面直接放置钢结构，经过上移移动至高处，便于自动上升，避免人工托举。

Description

一种对钢结构进行加工的夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种对钢结构进行加工的夹持机械手。

背景技术

钢结构是由钢制材料组成的结构，是主要的建筑结构类型之一,结构主要由型钢和钢板等制成的钢梁、钢柱、钢桁架等构件组成，并采用硅烷化、纯锰磷化、水洗烘干、镀锌等除锈防锈工艺，各构件或部件之间通常采用焊缝、螺栓或铆钉连接。因其自重较轻，且施工简单，广泛应用于大型厂房、场馆、超高层等领域，钢结构容易锈蚀，一般钢结构要除锈、镀锌或涂料，且要定期维护。

现有的钢结构小件连接，是以人工拿焊枪的方式对断点进行焊接，一般大型钢结构是采用焊接机器人，小件钢结构在焊接时，由人工手持拼接即可，但大型的钢结构需要使用夹持机械手代替人工扶持，由于钢结构的焊接以及切割原因，工作人员需要在地面辅助夹持机械手操作，因此工作人员需要多次托举钢结构工件递送，费时费力，因此也会增加一定的加工操作难度，为此我们提出一种对钢结构进行加工的夹持机械手。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种对钢结构进行加工的夹持机械手，具有便于升降托举工件的效果，提高加工进度，减少人工消耗。

本实用新型的技术方案是：

一种对钢结构进行加工的夹持机械手，包括底座，所述底座的顶端驱动连接有传力头，所述传力头的顶端驱动连接有夹持头，所述夹持头的两侧均设有固定板，所述夹持头远离传力头的一端固定安装有定位块，且定位块位于两个固定板之间，所述定位块的顶面开设有通槽，所述通槽的内壁设有上移组件，所述上移组件竖直向下贯穿通槽的底口连接有托板，所述托板的上表面活动连接有限位组件。

在进一步的技术方案中，所述夹持头面朝定位块的一端插设有第二液压杆，所述定位块的一端外表面开设有与第二液压杆伸缩端相对的限位孔，且上移组件面朝底座的一侧面开设有竖直分布的若干定位孔。

在进一步的技术方案中，所述上移组件包括转动在通槽内壁远离夹持头一侧的齿轮，所述齿轮的两端均固定安装有转轴，其中一个所述转轴贯穿通槽的内壁延伸至固定板的外部，所述固定板的外部设有与转轴转动连接的伺服电机，所述齿轮的外表面啮合连接有插设在通槽内壁的齿条，且齿条的底端贯穿通槽延伸至底座的一侧面，所述托板的一侧面固定在齿条的底端。

在进一步的技术方案中，所述固定板和定位块的两侧均开设有转孔，所述定位块的两侧均插设有轴承，所述转轴的外表面固定在轴承的内壁，且其中一个转轴贯穿转孔延伸至固定板的一侧面，所述伺服电机通过金属壳焊接在固定板的外表面。

在进一步的技术方案中，所述限位组件包括位于托板一侧的两个第一液压杆，两个所述第一液压杆的伸缩端固定安装有一个压板，且压板水平位于托板的上方。

在进一步的技术方案中，所述第一液压杆的底端固定安装有焊接在托板一侧面的凸块。

本实用新型的有益效果是：

1、通过设置位于通槽内壁的上移组件，可以使连接在上移组件底端的托板，具有上升的效果，便于在托板的表面直接放置钢结构，经过上移移动至高处，便于自动上升，避免人工托举；

2、通过设置插设在夹持头一端的第二液压杆，以及齿条一侧面的定位孔、定位块一侧面的限位孔，可以使用第二液压杆的伸缩端伸出时能够贯穿限位孔插进齿条外表面的一个定位孔中，对齿条上升后的位置进行限位，该装置的设置可以使托板被齿条上升后，对齿条的位置能够进行定位，保证对托板上表面钢结构进行焊接时，齿条的吊装稳定性，防止齿轮和齿条啮合状态下，因重力下移齿条。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例固定板和定位块的结构示意图；

图3是本实用新型实施例定位块顶面的结构示意图；

图4是本实用新型实施例通槽的侧视剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、底座；2、传力头；3、夹持头；4、固定板；5、定位块；6、通槽；7、齿轮；8、伺服电机；9、齿条；10、托板；11、凸块；12、第一液压杆；13、压板；14、滑条；15、滑槽；16、转孔；17、轴承；18、转轴；19、限位孔；20、定位孔；21、第二液压杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步说明。

实施例：

如图1-图4所示，一种对钢结构进行加工的夹持机械手，包括底座1，底座1的顶端驱动连接有传力头2，传力头2的顶端驱动连接有夹持头3，夹持头3的两侧均设有固定板4，夹持头3远离传力头2的一端固定安装有定位块5，且定位块5位于两个固定板4之间，定位块5的顶面开设有通槽6，通槽6的内壁远离夹持头3的一侧转动连接有齿轮7，齿轮7的两端均固定安装有转轴18，其中一个转轴18贯穿通槽6的内壁延伸至固定板4的外部，固定板4的外部设有与转轴18转动连接的伺服电机8，齿轮7的外表面啮合连接有插设在通槽6内壁的齿条9，且齿条9的底端贯穿通槽6延伸至底座1的一侧面，齿条9的两侧均开设有滑槽15，通槽6远离齿轮7的一端内壁固定安装有两个相对的滑条14，且滑条14与滑槽15滑动连接，通过设置滑条14和滑槽15，可以使齿条9的滑动具有紧密状态，提高稳定性，齿条9的底端固定安装有托板10，托板10的一侧设有两个第一液压杆12，两个第一液压杆12的伸缩端固定安装有一个压板13，且压板13水平位于托板10的上方。

上技术方案的工作原理如下：

通过设置位于通槽6内壁一侧转动的齿轮7，以及与齿轮7啮合的齿条9，可以使伺服电机8驱动时，让通槽6旋转带着齿轮7旋转，以啮合连接的方式将齿条9向上移动，让齿条9竖直向上穿出通槽6的内壁，从而使位于托板10上表面的钢结构能够在限位夹持的过程中被输送至高处，直接避免人工托举耗时耗力。

在使用时将工件放在托板10的上表面，然后驱动第一液压杆12让压板13向下移动，当压板13的底面与托板10上表面的工件紧密贴合时，将第一液压杆12停止驱动，此时工件被压板13下压在托板10的上表面，这时再驱动伺服电机8让输出端带着齿轮7进行旋转，当齿轮7转动时，表面会与齿条9啮合，这时齿条9的两侧就会与通槽6的内壁两侧贴合滑动，然后齿条9的顶端也会向上穿出通槽6的开口，齿条9的上升也会使托板10向上移动，直至托板10移动后的位置与焊接处相匹配即可停止伺服电机8的驱动。

在另外一个实施例中，如图2和图3所示，夹持头3面朝定位块5的一端插设有第二液压杆21，定位块5的一端外表面开设有与第二液压杆21伸缩端相对的限位孔19，齿条9面朝底座1的一侧面开设有竖直分布的若干定位孔20。

通过设置与第二液压杆21伸缩端相对的限位孔19，可以使第二液压杆21的伸缩端具有伸出穿过定位块5进入通槽6槽内的效果，另外在齿条9的一侧面还设有若干竖直分布的定位孔20，可以使齿条9竖直向上移动后，使用第二液压杆21的伸缩端伸进通槽6的朝内穿进定位孔20，对齿条9的当前位置进行限位，该装置的设置可以使托板10被齿条9上升后，对齿条9的位置能够进行定位，保证对托板10上表面钢结构进行焊接时，齿条9的吊装稳定性，防止齿轮7和齿条9啮合状态下，因重力下移齿条9。

在使用时，只需在伺服电机8停止驱动，齿条9静止的同时，驱动第二液压杆21的伸缩端伸出，穿过限位孔19插进通槽6的内壁，穿进的同时会插进齿条9一侧面对应的定位孔20内壁中，即可对齿条9的升高位置进行限位支撑。

在另外一个实施例中，如图2和图4所示，固定板4和定位块5的两侧均开设有转孔16，定位块5的两侧均插设有轴承17，转轴18的外表面固定在轴承17的内壁，且其中一个转轴18贯穿转孔16延伸至固定板4的一侧面，伺服电机8通过金属壳焊接在固定板4的外表面。

通过设置伺服电机8通过焊接固定在固定板4的一侧面，可以使伺服电机8的驱动具有稳定性，同时齿轮7两端的转轴18外表面均固定在轴承17的内壁，可以使齿轮7转动时具有稳定性。

在另外一个实施例中，如图1所示，第一液压杆12的底端固定安装有焊接在托板10一侧面的凸块11。

通过设置第一液压杆12底端通过凸块11固定在托板10的一侧，可以便于稳定安装第一液压杆12。

以上实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种对钢结构进行加工的夹持机械手，包括底座(1)，所述底座(1)的顶端驱动连接有传力头(2)，所述传力头(2)的顶端驱动连接有夹持头(3)，所述夹持头(3)的两侧均设有固定板(4)，其特征在于：所述夹持头(3)远离传力头(2)的一端固定安装有定位块(5)，且定位块(5)位于两个固定板(4)之间，所述定位块(5)的顶面开设有通槽(6)，所述通槽(6)的内壁设有上移组件，所述上移组件竖直向下贯穿通槽(6)的底口连接有托板(10)，所述托板(10)的上表面活动连接有限位组件。

2.根据权利要求1所述的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，其特征在于：所述夹持头(3)面朝定位块(5)的一端插设有第二液压杆(21)，所述定位块(5)的一端外表面开设有与第二液压杆(21)伸缩端相对的限位孔(19)，且上移组件面朝底座(1)的一侧面开设有竖直分布的若干定位孔(20)。

3.根据权利要求1所述的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，其特征在于：所述上移组件包括转动在通槽(6)内壁远离夹持头(3)一侧的齿轮(7)，所述齿轮(7)的两端均固定安装有转轴(18)，其中一个所述转轴(18)贯穿通槽(6)的内壁延伸至固定板(4)的外部，所述固定板(4)的外部设有与转轴(18)转动连接的伺服电机(8)，所述齿轮(7)的外表面啮合连接有插设在通槽(6)内壁的齿条(9)，且齿条(9)的底端贯穿通槽(6)延伸至底座(1)的一侧面，所述托板(10)的一侧面固定在齿条(9)的底端。

4.根据权利要求3所述的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，其特征在于：所述固定板(4)和定位块(5)的两侧均开设有转孔(16)，所述定位块(5)的两侧均插设有轴承(17)，所述转轴(18)的外表面固定在轴承(17)的内壁，且其中一个转轴(18)贯穿转孔(16)延伸至固定板(4)的一侧面，所述伺服电机(8)通过金属壳焊接在固定板(4)的外表面。

5.根据权利要求1所述的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，其特征在于：所述限位组件包括位于托板(10)一侧的两个第一液压杆(12)，两个所述第一液压杆(12)的伸缩端固定安装有一个压板(13)，且压板(13)水平位于托板(10)的上方。

6.根据权利要求5所述的一种对钢结构进行加工的夹持机械手，其特征在于：所述第一液压杆(12)的底端固定安装有焊接在托板(10)一侧面的凸块(11)。

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