CN219173393U - 散料振动供料、检测及分类设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种散料振动供料、检测及分类设备，包括机架，机架上设置有振动盘供料装置、上料装置、第一检测台、厚度检测装置、旋转送料台、外观检测装置、上检测装置、下检测装置、下料装置及料盒组件，料盒组件具有分类放置产品的多个第一料盒，旋转送料台上设置有第一治具、第一透明玻璃及第一通孔，第上料装置能够将振动盘供料装置输出的产品取放至第一检测台上，并将第一检测台上的产品取放至第二通孔中，旋转送料台转动能够使产品分别与外观检测装置、上检测装置、下检测装置和下料装置相对应。本实用新型操作简单、方便，劳动强度低，节省了人力和时间，精度高，误判率低，提高了效率以及产品的质量和良率，降低了成本等。

Description

散料振动供料、检测及分类设备

技术领域

本实用新型涉及散料生产设备，尤其涉及一种散料振动供料、检测及分类设备。

背景技术

目前，在陶瓷片等许多产品的生产中，需要对的产品的进行上下面外观检测、和产品外观尺寸检测等，最后根据得到检测数据再进行产品分类装盒。但是，对于这些产品的检测，传统的方法是采用人工进行散料检测，人工将散料放置在视觉检测仪器上，用肉眼以及视觉计算进行外观检测，再用标尺等工具进行尺寸检测，人工判断产品是否为不良品，然后人工将不良品剔除，将合格产品放入产品分类盒中，操作繁琐，费事费力，耗费时间长，效率低，误判率高，成本高等，而现有的一些检测设备也操作不便、精度低等，不能满足生产需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种散料振动供料、检测及分类设备，可以解决上述技术问题中的至少一个，本实用新型的技术方案如下：

一种散料振动供料、检测及分类设备，包括机架，机架上设置有振动盘供料装置、上料装置、第一检测台、厚度检测装置、旋转送料台、外观检测装置、上检测装置、下检测装置、下料装置及料盒组件，厚度检测装置与第一检测台相对应配合，料盒组件具有分类放置产品的多个第一料盒，旋转送料台上设置有第一治具、第一透明玻璃及与安置第一透明玻璃的第一通孔，第一治具上设置有用于放置产品的第二通孔，第一透明玻璃位于第二通孔的底部，上料装置能够将振动盘供料装置输出的产品取放至第一检测台上，并将第一检测台上的产品取放至第二通孔中，旋转送料台转动能够使第二通孔中的产品分别与外观检测装置、上检测装置、下检测装置和下料装置相对应，下料装置能够根据检测结果将第二通孔中的产品分类取放至不同的第一料盒中。

在一些实施方式中，振动盘供料装置包括第一底座，第一底座上设置有振动送料盘、第一出料板、振动器、分料块及第一驱动机构，振动送料盘能够将产品逐个送入第一出料板上的第一通道中，振动器能够对第一出料板进行振动以将第一通道中的产品逐个送至分料块上，第一驱动机构能够驱动分料块运动进行分料。

在一些实施方式中，上料装置包括第一固定架，第一固定架上设置有第一支架、第二驱动机构及第三驱动机构，第一支架上设置有用于吸取产品的第一吸嘴，第二驱动机构用于驱动第一支架水平直线往复运动，第三驱动机构用于驱动第二驱动机构和第一支架一起上下运动。

在一些实施方式中，第一检测台包括第一支座及设置在第一支座上的第二治具，第二治具上对称设置有两个第一定位块，两个第一定位块之间形成用于定位放置产品的定位区间。

在一些实施方式中，厚度检测装置包括用于检测产品的第一相机，第一相机安装在第三支架上，第一相机位于第二治具的一侧。

在一些实施方式中，第一支座包括第二底座、第二支架及第一支杆，第二治具安装在第一支杆的底部，第二底座上设置有与第二支架相配合的第一水平滑槽，第二支架上设置有与第一支杆相配合的第一竖直滑槽。

在一些实施方式中，旋转送料台由第四驱动机构驱动，旋转送料台上沿其圆周方向依次设置有多个第一治具，第一透明玻璃分别与第一治具和第一通孔一一相对应配合。

在一些实施方式中，料盒组件包括第三底座及驱动第三底座水平直线往复运动的第五驱动机构，所有的第一料盒并排设置在第三底座上。

在一些实施方式中，下料装置包括用于吸取产品的第二吸嘴及驱动第二吸嘴取放产品的第六驱动机构。

在一些实施方式中，第二吸嘴安装在第四支架上，第六驱动机构为安装在第二固定架上的电机，第六驱动机构的输出端与第一摇臂的一端连接，第一摇臂的另一端与第四支架铰接，第二固定架上设置有第一直线导轨、第一连接板及第二直线导轨，第一直线导轨沿水平方向设置，第二直线导轨沿竖直方向设置，第四支架与第二直线导轨连接，第二直线导轨安装在第一连接板上，第一连接板与第一直线导轨连接，第六驱动机构驱动第一摇臂转动，第一摇臂转动能够驱动第四支架沿第二直线导轨上下滑动且第一连接板沿第一直线导轨水平滑动。

本实用新型的有益效果是：待检测的产品由振动盘供料装置进行振动输出，上料装置先将振动盘供料装置输出的产品取放至第一检测台上，厚度检测装置对第一检测台上的产品进行厚度检测，然后上料装置再将第一检测台上的产品取放至旋转送料台上的第一治具的第二通孔中，且产品放在第一透明玻璃上，然后旋转送料台转动，使得第二通孔中的产品分别与外观检测装置、上检测装置、下检测装置和下料装置相对应，外观检测装置对产品的外观尺寸进行检测，上检测装置对产品的上表面进行检测，下检测装置对产品的下表面进行检测，根据各个检测装置的检测结果，下料装置将第二通孔中的产品分类取放至不同的第一料盒中，比如将合格的产品、厚度不良的产品、外观不良的产品及表面不良的产品分别放入不同的第一料盒中，从而实现了产品的自动上下料、检测及分类，操作简单、方便，劳动强度低，节省了人力和时间，精度高，误判率低，稳定性和可靠性高，提高了效率以及产品的质量和良率，便于生产管控，降低了成本等，能够满足越来越高的生产需求。

另外，在本实用新型技术方案中，凡未作特别说明的，均可通过采用本领域中的常规手段来实现本技术方案。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种实施方式的散料振动供料、检测及分类设备的结构示意图。

图2为本实用新型的一种实施方式的振动盘供料装置的结构示意图。

图3为本实用新型的一种实施方式的振动盘供料装置的局部结构示意图。

图4为本实用新型的一种实施方式的上料装置的结构示意图。

图5为本实用新型的一种实施方式的第一检测台的结构示意图。

图6为本实用新型的一种实施方式的厚度检测装置的结构示意图。

图7为本实用新型的一种实施方式的旋转送料台的结构示意图。

图8为本实用新型的一种实施方式的旋转送料台的局部结构示意图。

图9为本实用新型的一种实施方式的下料装置的结构示意图。

图10为本实用新型的一种实施方式的料盒组件的结构示意图。

附图中标号说明，机架1，外观检测装置11，上检测装置12，下检测装置13，振动盘供料装置2，第一底座21，振动送料盘22，第一出料板23，第一通道231，振动器24，分料块25，第一驱动机构26，上料装置3，第一固定架31，第一支架32，第二驱动机构33，第三驱动机构34，第一吸嘴35，第一检测台4，第一支座41，第二底座411，第二支架412，第一支杆413，第一水平滑槽414，第一竖直滑槽415，第二治具42，第一定位块43，厚度检测装置5，第一相机51，第三支架52，第三安装架53，第一光源54，旋转送料台6，第一治具61，第二通孔611，第一透明玻璃62，第一通孔63，第四驱动机构64，下料装置7，第二吸嘴71，第六驱动机构72，第四支架73，第二固定架74，第一摇臂75，第一直线导轨76，第一连接板77，第二直线导轨78，料盒组件8，第一料盒81，第三底座82，第五驱动机构83。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“两端”、“两侧”、“底部”、“顶部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“上级”、“下级”、“主要”、“次级”等仅用于描述目的，可以简单地用于更清楚地区分不同的组件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1～10所示，示意性地显示了根据本实用新型的散料振动供料、检测及分类设备，包括机架1，机架1上设置有振动盘供料装置2、上料装置3、第一检测台4、厚度检测装置5、旋转送料台6、外观检测装置11、上检测装置12、下检测装置13、下料装置7及料盒组件8，厚度检测装置5与第一检测台4相对应配合，上料装置3分别与振动盘供料装置2、第一检测台4和旋转送料台6相对应配合，下料装置7分别与旋转送料台6和料盒组件8相对应配合，上料装置3、外观检测装置11、上检测装置12、下检测装置13及下料装置7依次沿旋转送料台6的圆周方向设置，外观检测装置11、上检测装置12和下检测装置13的位置也可以根据具体情况进行调整。

料盒组件8具有分类放置产品的多个第一料盒81，第一料盒81的数量、大小等根据具体的情况而定，比如第一料盒81为四个，合格的产品、厚度不良的产品、外观不良的产品及表面不良的产品分别对应一个第一料盒81。旋转送料台6上设置有第一治具61、第一透明玻璃62及与安置第一透明玻璃62的第一通孔63，第一治具61上设置有用于放置产品的第二通孔611，第一透明玻璃62位于第二通孔611的底部，产品定位放置在第二通孔611中，同时放在第一透明玻璃62上，第一透明玻璃62可以采用光学玻璃等，第一透明玻璃62能够保证更好地检测第二通孔611中的产品，提高检测的精度等。第一治具61、第一透明玻璃62和第一通孔63的数量、排布等根据具体的情况而定。

在使用过程中，待检测的产品由振动盘供料装置2进行振动输出，上料装置3先将振动盘供料装置2输出的产品取放至第一检测台4上，厚度检测装置5对第一检测台4上的产品进行厚度检测，然后上料装置3再将第一检测台4上的产品取放至旋转送料台6上的第一治具61的第二通孔611中，且产品放在第一透明玻璃62上，然后旋转送料台6转动，使得第二通孔611中的产品分别与外观检测装置11、上检测装置12、下检测装置13和下料装置7相对应，外观检测装置11对产品的外观尺寸进行检测，上检测装置12对产品的上表面进行检测，下检测装置13对产品的下表面进行检测，根据各个检测装置的检测结果，下料装置7将第二通孔611中的产品分类取放至不同的第一料盒81中，比如将合格的产品、厚度不良的产品、外观不良的产品及表面不良的产品分别放入不同的第一料盒81中，从而实现了产品的自动上下料、检测及分类。

振动盘供料装置2包括第一底座21，第一底座21安装在机架1上，第一底座21上设置有振动送料盘22、第一出料板23、振动器24、分料块25及第一驱动机构26，第一出料板23上设置有用于产品逐个依次输送的第一通道231，振动送料盘22的出料口与第一通道231的入口连通，分料块25设置在第一通道231的出口，分料块25上设置有定位放置一个产品的定位槽，第一驱动机构26能够驱动分料块25运动进行分料，第一出料板23通常倾斜设置，第一出料板23上还可以设置与第一通道231相配合的盖板。在使用过程中，振动送料盘22将产品逐个送入第一出料板23上的第一通道231中，振动器24对第一出料板23进行振动，使得第一通道231中的产品逐个送至分料块25上，当一个产品进入分料块25的定位槽中后，第一驱动机构26能够驱动分料块25运动进行分料，使得分料块25的定位槽中的产品与第一通道231中的产品错位，从而保证上料装置3只将分料块25上的产品取走。第一驱动机构26可以采用气缸、油缸、电缸、直线模组等，振动器24可以采用现有技术中的直振器，振动器24和振动送料盘22均为现有技术中的常见机构。

第二通孔611的内侧四周还可以分别设置隔条，隔条的数量、排布等根据具体的情况而定，隔条能够使得产品与第二通孔611的内壁之间具有适当的空间，保证更加精确、全面地对第二通孔611中的产品进行检测。

上料装置3包括第一固定架31，第一固定架31安装在机架1上，第一固定架31上设置有第一支架32、第二驱动机构33及第三驱动机构34，第一支架32上设置有用于吸取产品的第一吸嘴35，第二驱动机构33和第三驱动机构34可以采用气缸、油缸、电缸、直线模组等，第二驱动机构33用于驱动第一支架32水平直线往复运动，第三驱动机构34用于驱动第二驱动机构33和第一支架32一起上下运动，使得第一吸嘴35能够沿水平方向和竖直方向移动进行产品的取放。第一吸嘴35可以采用吸料块，吸料块上设置有两个吸料部，吸料块的一个吸料部从振动盘供料装置2的分料块25上吸取一个产品，同时吸料块的另一个吸料部吸取第一检测台4上的产品，同理，吸料块上吸取的两个产品，将其中一个产品放置在第一治具61上，同时将另一个产品放置在第一检测台4上。上料装置3也可以采用平移式机械手、快速凸轮搬运机械手或下述下料装置7的结构。

第一检测台4包括第一支座41及设置在第一支座41上的第二治具42，第一支座41安装在机架1上，第二治具42上对称设置有两个第一定位块43，两个第一定位块43之间形成用于定位放置产品的定位区间，便于厚度检测装置5对定位区间中的产品进行厚度检测。每个第一定位块43上还可以设置用于与产品的端部相配合的定位槽，便于产品更加稳定的放置。

厚度检测装置5包括用于检测产品的第一相机51，第一相机51安装在第三支架52上，第一相机51位于第二治具42的一侧，第一相机51对定位区间中的产品进行厚度检测，确定产品的厚度是否合格。第一相机51可以采用CCD相机等，第三支架52上可以设置与第一相机51相配合的滑台或直线模组等，滑台或直线模组等便于调节第一相机51的水平位置等，第三支架52可安装在第三安装架53上，第三安装架53安装在机架1上，第三安装架53上沿竖直方向设置有与第三支架52相配合的调节长孔，便于调节第三支架52和第一相机51的整体高度。厚度检测装置5还包括与第一相机51相配合的第一光源54，第一光源54安装在相应的支架上，第一光源54可以是同轴光源、环形光源、条形光源、灯光源、背光源、面光源等，第一相机51可以对应有一个、两个或者多个不同类型的光源。第一相机51还可以用线激光仪、3D扫描仪、三维扫描仪、三维智能传感器等其他检测机构替换。外观检测装置11、上检测装置12和下检测装置13与厚度检测装置5的结构大致相同，这里不再具体描述。

第一支座41包括第二底座411、第二支架412及第一支杆413，第二治具42安装在第一支杆413的底部，第二底座411上设置有与第二支架412相配合的第一水平滑槽414，第二支架412沿第一水平滑槽414滑动，并通过螺丝、螺母等锁紧，便于调节第二治具42的水平位置。第二支架412上设置有与第一支杆413相配合的第一竖直滑槽415，第一支杆413第一竖直滑槽415上下滑动，便于调节第二治具42的高度。

旋转送料台6由第四驱动机构64驱动，第四驱动机构64可以采用旋转电机、中空轴电机、旋转气缸等。旋转送料台6上沿其圆周方向依次设置有多个第一治具61，第一透明玻璃62分别与第一治具61和第一通孔63一一相对应配合，第一治具61的数量、排布等根据具体的情况而定，比如一个第一治具61对应上料装置3时，外观检测装置11、上检测装置12、下检测装置13及下料装置7也分别单独对应有一个第一治具61，效率更高。

料盒组件8包括第三底座82及第五驱动机构83，所有的第一料盒81并排设置在第三底座82上，第五驱动机构83可以采用气缸、油缸、电缸、直线模组等，第五驱动机构83驱动第三底座82水平直线往复运动，能够使得不同的第一料盒81分别与下料装置7相对应配合。

下料装置7包括用于吸取产品的第二吸嘴71及驱动第二吸嘴71取放产品的第六驱动机构72，第六驱动机构72驱动第二吸嘴71运动，使得第二吸嘴71将第一治具61中的产品取放至相应的第一料盒81中。进一步地，第二吸嘴71安装在第四支架73上，第六驱动机构72为安装在第二固定架74上的电机，比如减速电机、伺服电机、步进电机等，第六驱动机构72的输出轴与第一摇臂75的一端固定连接，第一摇臂75的另一端与第四支架73铰接，第二固定架74上设置有第一直线导轨76、第一连接板77及第二直线导轨78，第一直线导轨76沿水平方向设置，第二直线导轨78沿竖直方向设置，第四支架73与第二直线导轨78的滑块连接，第二直线导轨78的轨道安装在第一连接板77上，第一连接板77与第一直线导轨76的滑块连接。在使用过程中，第六驱动机构72驱动第一摇臂75转动，第一摇臂75转动能够驱动第四支架73沿第二直线导轨78上下滑动且第一连接板77沿第一直线导轨76水平滑动，使得第二吸嘴71能够沿水平方向和竖直方向运动进行产品的取放。第一摇臂75与第四支架73可以通过转轴或销轴铰接，第二固定架74上可以设置与第一连接板77相配合的感应开关，比如光电开关、接近开关、行程开关、红外开关等，第一连接板77上可以设置有能够与感应开关相配合的感应片等，便于更加精确地控制第一连接板77的移动位置，从而更加精确地进行下料，更加安全、可靠等。下料装置7也可以采用上述上料装置3的结构。

机架1上可以设置有防护罩，相应的装置都位于防护罩中，防护罩上还可以设置多层警示灯、安全光栅等，更加安全、可靠。机架1的底部可以设置有带调整块脚轮，便于对设备整体移动和调平，操作方便，提高了设备的灵活性和稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的优点有：实现了产品的自动上下料、检测及分类，根据检测结果，便于将合格产品和不同缺陷的产品分别放置在不同的第一料盒81中，第一透明玻璃62和第二通孔611内的隔条能够保证更加精确、全面地检测第二通孔611中的产品，结构稳定，操作简单、方便，劳动强度低，节省了人力和时间，精度高，误判率低，稳定性和可靠性高，提高了效率以及产品的质量和良率，便于生产管控，降低了成本等，能够满足越来越高的生产需求。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，应当理解的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以根据上述说明加以改进或替换，而所有这些改进和替换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。在这种情况下，所有细节都可以用等效元素代替，材料、形状和尺寸也可以是任意的。

Claims (10)

1.散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上设置有振动盘供料装置(2)、上料装置(3)、第一检测台(4)、厚度检测装置(5)、旋转送料台(6)、外观检测装置(11)、上检测装置(12)、下检测装置(13)、下料装置(7)及料盒组件(8)，所述厚度检测装置(5)与所述第一检测台(4)相对应配合，所述料盒组件(8)具有分类放置产品的多个第一料盒(81)，所述旋转送料台(6)上设置有第一治具(61)、第一透明玻璃(62)及与安置所述第一透明玻璃(62)的第一通孔(63)，所述第一治具(61)上设置有用于放置产品的第二通孔(611)，所述第一透明玻璃(62)位于所述第二通孔(611)的底部，所述上料装置(3)能够将所述振动盘供料装置(2)输出的产品取放至所述第一检测台(4)上，并将所述第一检测台(4)上的产品取放至所述第二通孔(611)中，所述旋转送料台(6)转动能够使所述第二通孔(611)中的产品分别与所述外观检测装置(11)、所述上检测装置(12)、所述下检测装置(13)和所述下料装置(7)相对应，所述下料装置(7)能够根据检测结果将所述第二通孔(611)中的产品分类取放至不同的所述第一料盒(81)中。

2.根据权利要求1所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述振动盘供料装置(2)包括第一底座(21)，所述第一底座(21)上设置有振动送料盘(22)、第一出料板(23)、振动器(24)、分料块(25)及第一驱动机构(26)，所述振动送料盘(22)能够将产品逐个送入所述第一出料板(23)上的第一通道(231)中，所述振动器(24)能够对所述第一出料板(23)进行振动以将所述第一通道(231)中的产品逐个送至所述分料块(25)上，所述第一驱动机构(26)能够驱动所述分料块(25)运动进行分料。

3.根据权利要求1所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述上料装置(3)包括第一固定架(31)，所述第一固定架(31)上设置有第一支架(32)、第二驱动机构(33)及第三驱动机构(34)，所述第一支架(32)上设置有用于吸取产品的第一吸嘴(35)，所述第二驱动机构(33)用于驱动所述第一支架(32)水平直线往复运动，所述第三驱动机构(34)用于驱动所述第二驱动机构(33)和所述第一支架(32)一起上下运动。

4.根据权利要求1所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述第一检测台(4)包括第一支座(41)及设置在所述第一支座(41)上的第二治具(42)，所述第二治具(42)上对称设置有两个第一定位块(43)，两个所述第一定位块(43)之间形成用于定位放置产品的定位区间。

5.根据权利要求4所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述厚度检测装置(5)包括用于检测产品的第一相机(51)，所述第一相机(51)安装在第三支架(52)上，所述第一相机(51)位于所述第二治具(42)的一侧。

6.根据权利要求5所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述第一支座(41)包括第二底座(411)、第二支架(412)及第一支杆(413)，所述第二治具(42)安装在所述第一支杆(413)的底部，所述第二底座(411)上设置有与所述第二支架(412)相配合的第一水平滑槽(414)，所述第二支架(412)上设置有与所述第一支杆(413)相配合的第一竖直滑槽(415)。

7.根据权利要求1所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述旋转送料台(6)由第四驱动机构(64)驱动，所述旋转送料台(6)上沿其圆周方向依次设置有多个所述第一治具(61)，所述第一透明玻璃(62)分别与所述第一治具(61)和所述第一通孔(63)一一相对应配合。

8.根据权利要求1所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述料盒组件(8)包括第三底座(82)及驱动所述第三底座(82)水平直线往复运动的第五驱动机构(83)，所有的所述第一料盒(81)并排设置在所述第三底座(82)上。

9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述下料装置(7)包括用于吸取产品的第二吸嘴(71)及驱动所述第二吸嘴(71)取放产品的第六驱动机构(72)。

10.根据权利要求9所述的散料振动供料、检测及分类设备，其特征在于，所述第二吸嘴(71)安装在第四支架(73)上，所述第六驱动机构(72)为安装在第二固定架(74)上的电机，所述第六驱动机构(72)的输出端与第一摇臂(75)的一端连接，所述第一摇臂(75)的另一端与所述第四支架(73)铰接，所述第二固定架(74)上设置有第一直线导轨(76)、第一连接板(77)及第二直线导轨(78)，所述第一直线导轨(76)沿水平方向设置，所述第二直线导轨(78)沿竖直方向设置，所述第四支架(73)与所述第二直线导轨(78)连接，所述第二直线导轨(78)安装在所述第一连接板(77)上，所述第一连接板(77)与所述第一直线导轨(76)连接，所述第六驱动机构(72)驱动所述第一摇臂(75)转动，所述第一摇臂(75)转动能够驱动所述第四支架(73)沿所述第二直线导轨(78)上下滑动且所述第一连接板(77)沿所述第一直线导轨(76)水平滑动。

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