CN219172522U - 一种具有缓冲效果的机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有缓冲效果的机器人底盘，属于机器人底盘技术领域，用于解决现有的机器人底盘侧向缓冲效果差，稳定性较低的技术问题。包括底盘外壳，底盘外壳内部固定有若干固定筒，固定筒内侧滑动设置有升降杆，升降杆的上端固定有升降板，升降杆的下端固定有吸盘，升降杆外侧套设有弹簧，底盘外壳内部设有压力组件，升降杆上设有密封组件；本具有缓冲效果的机器人底盘能够在受到侧向冲击时提供缓冲效果，降低侧倾可能性，稳定性较高；能够在吸盘吸附地面时对吸盘内部进行密封，在吸盘上升时，解除对吸盘的密封，使得设备运行更加流畅；吸盘的固定更加稳定，而且能够拆卸，方便操作人员进行清洗和更换。

Description

一种具有缓冲效果的机器人底盘

技术领域

本实用新型属于机器人底盘技术领域，涉及一种具有缓冲效果的机器人底盘。

背景技术

机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体。”所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一作业要求。

需要经常移动位置的机器人一般都会设置有可移动底盘，当机器人不需要移动时底盘移动轮就会锁止，室内使用的智能机器人一般都是在光滑的地面上移动和静置，由于室内经常有人或物体移动，当移动的物体碰撞到机器人时，容易将机器人向侧方撞倒，导致机器人损伤或者损坏。

基于此，我们设计了一种具有缓冲效果的机器人底盘。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种具有缓冲效果的机器人底盘，该装置要解决的技术问题是：如何提高机器人底盘的侧向缓冲效果，提高机器人受到撞击时的稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种具有缓冲效果的机器人底盘，包括底盘外壳，所述底盘外壳上方设置有安装孔，底盘外壳的下方设置有若干动力轮，底盘外壳内部固定有若干对称分布的固定筒，且底盘外壳底部开设有若干通孔，通孔分别位于对一个位置的固定筒下方，固定筒内侧滑动设置有升降杆，升降杆的上端固定有升降板，升降杆的下端穿过通孔固定有吸盘，升降杆外侧套设有弹簧，且弹簧的两端分别与底盘外壳和升降板相抵，底盘外壳内部设有用于向下挤压升降板的压力组件，升降杆上设有密封组件。

所述密封组件包括密封垫，固定筒上半部分侧壁上开设有缺口，密封垫固定在固定筒的内壁上，且密封垫位于缺口的下方，升降杆内部开设有连接孔，升降板内部开设有与连接孔连通的出气孔，出气孔的开口位于升降板的侧端，且出气孔的开口与密封垫相抵。

采用以上结构，当机器人停止在一个固定位置时，底盘外壳可通过压力组件每个固定筒中的升降杆和升降板向下挤压，在此过程中，出气孔的开口沿着缺口向下移动，在吸盘与地面接触并挤压时，吸盘内部的气体通过连接孔和出气孔向外排出，直到出气孔的开口移动至与密封垫相抵并被密封垫封堵，此时吸盘吸附在光滑的地板上，当机器人受到侧向冲击时，吸盘与地面吸附，底盘外壳倾斜时，其一侧向上抬起，此时该侧的固定筒向上移动，升降杆不动，弹簧被压缩，而且出气孔的开口一直被密封垫封堵，能够防止吸盘漏气，弹簧的弹力能够对底盘外壳的侧向倾斜提供缓冲力，提高底盘外壳的稳定性，而且压力组件复位后，弹簧会将升降板向上抬升，此时出气孔的开口处推力脱离密封垫，此时外界气体能够通过出气孔和连接孔进入吸盘，吸盘与地面吸附力消失，吸盘随着升降板和升降杆上升并远离地面，底盘外壳可进行移动。

所述密封组件还包括橡胶软片，升降杆的侧端开设有方孔，且方孔内侧与连接孔连通，橡胶软片固定在方孔内部。

采用以上结构，当弹簧将升降板向上抬升时，橡胶软片会向内部凹陷，此时连接孔内部空气会有一小部分流向吸盘内部，使得吸盘能够向上抬升一定距离，保证出气孔的开口能够向上推力密封垫，防止设备卡死。

所述压力组件包括电推杆和升降架，电推杆固定在底盘外壳的中间位置，升降架固定在电推杆的输出轴上，且升降架的的侧端通过缺口延伸至升降板的上方。

采用以上结构，电推杆收缩时，就会带动升降架向下移动，升降杆将多个升降板向下挤压，即可带动升降杆和吸盘向下移动并与地面进行吸附。

所述吸盘上端设置有连接螺纹，且升降杆的下端开设有凹槽，吸盘螺纹连接在凹槽中，凹槽中固定有插管，吸盘上端开设有插孔，且插管穿过插孔与吸盘底部连通。

采用以上结构，由于吸盘质地较软，插管由内部对吸盘的连接部位进行支撑，使得吸盘与凹槽的螺纹连接更加紧密，同时吸盘能够进行拆卸，方便操作人员对其进行清洁和更换。

与现有技术相比，本具有缓冲效果的机器人底盘具有以下优点：

1、通过压力组件、吸盘、升降杆、升降板、固定筒和弹簧，对受到侧向冲击发生侧向倾斜的机器人底盘提供缓冲效果，降低机器人底盘侧倾可能性，提高机器人底盘的稳定性。

2、通过密封组件，对吸盘与地面之间的吸附进行控制，能够在吸盘吸附地面时对吸盘内部进行密封，在吸盘上升时，解除对吸盘的密封，使得设备运行更加流畅。

3、通过插管和升降杆，使得吸盘的固定更加稳定，而且能够拆卸，方便操作人员进行清洗和更换。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的底部结构示意图；

图3是本实用新型的局部结构示意图；

图4是本实用新型中固定筒的剖视结构示意图；

图5是本实用新型中升降杆的剖视结构示意图。

图中：1、底盘外壳；2、安装孔；3、动力轮；4、固定筒；5、升降杆；6、升降板；7、弹簧；8、吸盘；9、缺口；10、连接孔；11、出气孔；12、密封垫；13、方孔；14、橡胶软片；15、电推杆；16、升降架；17、凹槽；18、插管。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-5，本实施例提供了一种具有缓冲效果的机器人底盘，包括底盘外壳1，底盘外壳1上方设置有安装孔2，底盘外壳1的下方设置有若干动力轮3，底盘外壳1内部固定有若干对称分布的固定筒4，且底盘外壳1底部开设有若干通孔，通孔分别位于对一个位置的固定筒4下方，固定筒4内侧滑动设置有升降杆5，升降杆5的上端固定有升降板6，升降杆5的下端穿过通孔固定有吸盘8，升降杆5外侧套设有弹簧7，且弹簧7的两端分别与底盘外壳1和升降板6相抵，底盘外壳1内部设有用于向下挤压升降板6的压力组件，升降杆5上设有密封组件。

密封组件包括密封垫12，固定筒4上半部分侧壁上开设有缺口9，密封垫12固定在固定筒4的内壁上，且密封垫12位于缺口9的下方，升降杆5内部开设有连接孔10，升降板6内部开设有与连接孔10连通的出气孔11，出气孔11的开口位于升降板6的侧端，且出气孔11的开口与密封垫12相抵；当机器人停止在一个固定位置时，底盘外壳1可通过压力组件每个固定筒4中的升降杆5和升降板6向下挤压，在此过程中，出气孔11的开口沿着缺口9向下移动，在吸盘8与地面接触并挤压时，吸盘8内部的气体通过连接孔10和出气孔11向外排出，直到出气孔11的开口移动至与密封垫12相抵并被密封垫12封堵，此时吸盘8吸附在光滑的地板上，当机器人受到侧向冲击时，吸盘8与地面吸附，底盘外壳1倾斜时，其一侧向上抬起，此时该侧的固定筒4向上移动，升降杆5不动，弹簧7被压缩，而且出气孔11的开口一直被密封垫12封堵，能够防止吸盘8漏气，弹簧7的弹力能够对底盘外壳1的侧向倾斜提供缓冲力，提高底盘外壳1的稳定性，而且压力组件复位后，弹簧7会将升降板6向上抬升，此时出气孔11的开口处推力脱离密封垫12，此时外界气体能够通过出气孔11和连接孔10进入吸盘8，吸盘8与地面吸附力消失，吸盘8随着升降板6和升降杆5上升并远离地面，底盘外壳1可进行移动。

密封组件还包括橡胶软片14，升降杆5的侧端开设有方孔13，且方孔13内侧与连接孔10连通，橡胶软片14固定在方孔13内部；当弹簧7将升降板6向上抬升时，橡胶软片14会向内部凹陷，此时连接孔10内部空气会有一小部分流向吸盘8内部，使得吸盘8能够向上抬升一定距离，保证出气孔11的开口能够向上推力密封垫12，防止设备卡死。

压力组件包括电推杆15和升降架16，电推杆15固定在底盘外壳1的中间位置，升降架16固定在电推杆15的输出轴上，且升降架16的的侧端通过缺口9延伸至升降板6的上方；电推杆15收缩时，就会带动升降架16向下移动，升降杆5将多个升降板6向下挤压，即可带动升降杆5和吸盘8向下移动并与地面进行吸附。

吸盘8上端设置有连接螺纹，且升降杆5的下端开设有凹槽17，吸盘8螺纹连接在凹槽17中，凹槽17中固定有插管18，吸盘8上端开设有插孔，且插管18穿过插孔与吸盘8底部连通；由于吸盘8质地较软，插管18由内部对吸盘8的连接部位进行支撑，使得吸盘8与凹槽17的螺纹连接更加紧密，同时吸盘8能够进行拆卸，方便操作人员对其进行清洁和更换。

在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等；上述各电气元件如动力轮3和电推杆15等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。

本实用新型的工作原理：

当机器人停止在一个固定位置时，电推杆15收缩，带动升降架16向下移动，升降杆5将多个升降板6向下挤压，在此过程中，出气孔11的开口沿着缺口9向下移动，在吸盘8与地面接触并挤压时，吸盘8内部的气体通过连接孔10和出气孔11向外排出，直到出气孔11的开口移动至与密封垫12相抵并被密封垫12封堵，此时吸盘8吸附在光滑的地板上，当机器人受到侧向冲击时，吸盘8与地面吸附，底盘外壳1倾斜时，其一侧向上抬起，此时该侧的固定筒4向上移动，升降杆5不动，弹簧7被压缩，而且出气孔11的开口一直被密封垫12封堵，能够防止吸盘8漏气，弹簧7的弹力能够对底盘外壳1的侧向倾斜提供缓冲力，提高底盘外壳1的稳定性，而且电推杆15带动升降架16复位后，弹簧7会将升降板6向上抬升，橡胶软片14会向内部凹陷，此时连接孔10内部空气会有一小部分流向吸盘8内部，使得吸盘8能够向上抬升一定距离，保证出气孔11的开口能够向上推力密封垫12，此时外界气体能够通过出气孔11和连接孔10进入吸盘8，吸盘8与地面吸附力消失，吸盘8随着升降板6和升降杆5上升并远离地面，底盘外壳1可进行移动，此外由于吸盘8质地较软，插管18由内部对吸盘8的连接部位进行支撑，使得吸盘8与凹槽17的螺纹连接更加紧密，同时吸盘8能够进行拆卸，方便操作人员对其进行清洁和更换。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种具有缓冲效果的机器人底盘，包括底盘外壳(1)，其特征在于，所述底盘外壳(1)上方设置有安装孔(2)，底盘外壳(1)的下方设置有若干动力轮(3)，底盘外壳(1)内部固定有若干对称分布的固定筒(4)，且底盘外壳(1)底部开设有若干通孔，通孔分别位于对一个位置的固定筒(4)下方，固定筒(4)内侧滑动设置有升降杆(5)，升降杆(5)的上端固定有升降板(6)，升降杆(5)的下端穿过通孔固定有吸盘(8)，升降杆(5)外侧套设有弹簧(7)，且弹簧(7)的两端分别与底盘外壳(1)和升降板(6)相抵，底盘外壳(1)内部设有用于向下挤压升降板(6)的压力组件，升降杆(5)上设有密封组件。

2.根据权利要求1所述的一种具有缓冲效果的机器人底盘，其特征在于，所述密封组件包括密封垫(12)，固定筒(4)上半部分侧壁上开设有缺口(9)，密封垫(12)固定在固定筒(4)的内壁上，且密封垫(12)位于缺口(9)的下方，升降杆(5)内部开设有连接孔(10)，升降板(6)内部开设有与连接孔(10)连通的出气孔(11)，出气孔(11)的开口位于升降板(6)的侧端，且出气孔(11)的开口与密封垫(12)相抵。

3.根据权利要求2所述的一种具有缓冲效果的机器人底盘，其特征在于，所述密封组件还包括橡胶软片(14)，升降杆(5)的侧端开设有方孔(13)，且方孔(13)内侧与连接孔(10)连通，橡胶软片(14)固定在方孔(13)内部。

4.根据权利要求1或2所述的一种具有缓冲效果的机器人底盘，其特征在于，所述压力组件包括电推杆(15)和升降架(16)，电推杆(15)固定在底盘外壳(1)的中间位置，升降架(16)固定在电推杆(15)的输出轴上，且升降架(16)的侧端通过缺口(9)延伸至升降板(6)的上方。

5.根据权利要求1或2所述的一种具有缓冲效果的机器人底盘，其特征在于，所述吸盘(8)上端设置有连接螺纹，且升降杆(5)的下端开设有凹槽(17)，吸盘(8)螺纹连接在凹槽(17)中，凹槽(17)中固定有插管(18)，吸盘(8)上端开设有插孔，且插管(18)穿过插孔与吸盘(8)底部连通。

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