CN219170947U - 一种自适应装夹装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自适应装夹装置，包括法兰连接板、限位板、浮动机构、气动抓手、夹爪手指和弹簧Ⅰ；所述浮动机构前、后、左、右四个侧面分别设置有一块所述限位板，所述限位板顶部固定安装于所述法兰连接板；所述浮动机构固定安装于所述法兰连接板下方；所述限位板与所述浮动机构之间安装有所述弹簧Ⅰ；所述气动抓手固定安装于所述下浮动块下方，所述气动抓手设置有两个开合运动块，所述气动抓手能够控制两个所述开合运动块相对运动或反向运动，每一个所述开合运动块上分别安装有一个夹爪手指，相对设置的两个所述夹爪手指用于夹持待抓取的产品。本实用新型的技术方案能够防止发生硬碰撞对装置产生不可逆的破坏。

Description

一种自适应装夹装置

技术领域

本实用新型涉及装夹机构技术领域，具体而言，尤其涉及一种自适应装夹装置。

背景技术

目前针对精密部件的装夹多数采用人工或采用本体带软浮动功能的机器人进行装夹，人工装夹费力也费时间，而现有的具有软浮动结构的机器人对浮动结构的保护不到位，在对接装夹产品时容易发生硬碰撞造成设备损坏。

实用新型内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种自适应装夹装置。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种自适应装夹装置，包括法兰连接板、限位板、浮动机构、气动抓手、夹爪手指和弹簧Ⅰ；

所述浮动机构前、后、左、右四个侧面分别设置有一块所述限位板，所述限位板顶部固定安装于所述法兰连接板；

所述浮动机构固定安装于所述法兰连接板下方；

所述限位板与所述浮动机构之间安装有所述弹簧Ⅰ；

所述气动抓手固定安装于所述下浮动块下方，所述气动抓手设置有两个开合运动块，所述气动抓手能够控制两个所述开合运动块相对运动或反向运动，每一个所述开合运动块上分别安装有一个夹爪手指，相对设置的两个所述夹爪手指用于夹持待抓取的产品。

进一步地，所述浮动机构包括由上至下依次设置的连接板、上浮动块、中浮动块和下浮动块；

所述连接板固定安装于所述法兰连接板下方；

所述连接板通过若干弹簧Ⅱ与所述上浮动块相连接；

所述上浮动块下表面与所述中浮动块上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅰ，所述上浮动块与所述中浮动块通过安装于所述滑槽Ⅰ内的滚珠滑动连接；

所述中浮动块下表面与所述下浮动块上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅱ，所述中浮动块与所述下浮动块通过安装于所述滑槽Ⅱ内的滚珠滑动连接；

所述滑槽Ⅰ与所述滑槽Ⅱ相互垂直；

所述下浮动块上表面设置有通过气缸控制能够上下运动的V型块，所述中浮动块设置有用于使所述V型块通过的通孔，所述上浮动块下表面设置有与所述V型块相匹配的卡槽。

进一步地，所述弹簧Ⅰ安装于所述限位板与所述下浮动块之间。

进一步地，所述气动抓手采用ANT公司生产的AGN260型号的气动抓手。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型提供的自适应装夹装置，通过在浮动机构前后左右分别设置的弹簧Ⅰ，能够为浮动机构在水平方向上的浮动提供一定缓冲力，防止发生硬碰撞对装置产生不可逆的破坏，同时也能在夹爪手指抓取待抓取的产品后，浮动机构带动气动抓手复位时提供一定回复力。

基于上述理由本实用新型可在装夹机构领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述自适应装夹装置结构示意图。

图2为本实用新型所述限位板与所述浮动机构连接状态示意图。

图3为本实用新型所述浮动机构结构示意图。

图中：1、法兰连接板；2、限位板；3、浮动机构；31、连接板；32、上浮动块；33、中浮动块；34、下浮动块；35、弹簧Ⅱ；36、V型块；37、滚珠；38、卡槽；39-1、滑槽Ⅰ；39-2、滑槽Ⅱ；4、气动抓手；5、夹爪手指；6、弹簧Ⅰ；7、机器人手臂；8、待抓取的产品。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供了一种自适应装夹装置，包括法兰连接板1、限位板2、浮动机构3、气动抓手4、夹爪手指5和弹簧Ⅰ6；

所述自适应装夹装置能够通过所述法兰连接板1连接至机器人手臂7；

所述浮动机构3前、后、左、右四个侧面分别设置有一块所述限位板2，所述限位板2顶部固定安装于所述法兰连接板1；

所述浮动机构3固定安装于所述法兰连接板1下方；

所述限位板2与所述浮动机构3之间安装有所述弹簧Ⅰ6；

所述气动抓手4固定安装于所述下浮动块34下方，所述气动抓手4设置有两个开合运动块，所述气动抓手4能够控制两个所述开合运动块相对运动或反向运动，每一个所述开合运动块上分别安装有一个夹爪手指5，相对设置的两个所述夹爪手指5用于夹持待抓取的产品8。

进一步地，所述浮动机构3包括由上至下依次设置的连接板31、上浮动块32、中浮动块33和下浮动块34；

所述连接板31固定安装于所述法兰连接板1下方；

所述连接板31通过若干弹簧Ⅱ35与所述上浮动块33相连接；

所述上浮动块32下表面与所述中浮动块33上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅰ39-1，所述上浮动块32与所述中浮动块33通过安装于所述滑槽Ⅰ39-1内的滚珠37滑动连接；

所述中浮动块33下表面与所述下浮动块34上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅱ39-2，所述中浮动块33与所述下浮动块34通过安装于所述滑槽Ⅱ39-2内的滚珠37滑动连接；

所述滑槽Ⅰ39-1与所述滑槽Ⅱ39-2相互垂直；

所述滚珠37能够嵌入所述滑槽Ⅰ39-1和所述滑槽Ⅱ39-2内，起到连接所述上浮动块32、所述中浮动块33与所述下浮动块34的作用，同时也能够沿所述滑槽Ⅰ39-1和所述滑槽Ⅱ39-2发生滑动；

所述下浮动块34上表面设置有通过气缸控制能够上下运动的V型块36，所述中浮动块33设置有用于使所述V型块36通过的通孔，所述上浮动块32下表面设置有与所述V型块36相匹配的卡槽38；

当通过所述气缸控制所述V型块36向上运动穿过所述通孔伸入所述卡槽38内时，所述浮动机构3在水平方向上锁紧，所述上浮动块32、所述中浮动块33与所述下浮动块34无法在水平方向(X轴或Y轴)上发生相对滑动；当通过所述气缸控制所述V型块36向下运动离开所述卡槽38并穿过所述通孔退回至所述中浮动块33下方时，所述浮动机构3在水平方向上的滑动被打开，所述上浮动块32、所述中浮动块33与所述下浮动块34之间能够通过所述滚珠37发生水平方向(X轴或Y轴)上的相对滑动。

进一步地，所述弹簧Ⅰ6安装于所述限位板2与所述下浮动块34之间。

进一步地，所述气动抓手4采用ANT公司生产的AGN260型号的气动抓手。

采用本申请所述的自适应装夹装置，使用时，可以将所述装夹装置通过所述法兰连接板1连接至机器人手臂7，控制机器人手臂带动所述装夹装置移动至待抓取的产品8所在位置，所述机器人为现有成熟技术，在此不做详述；

然后开启所述气动抓手4，使两个所述开合运动块相对运动，带动两个所述夹爪手指5抓取待抓取的产品8；在抓取过程中，若所述装夹装置与待抓取的产品8中心线不重合，即发生了偏心，通过所述浮动机构3在竖直方向和水平方向(X轴、Y轴及Z轴)上的浮动，能够补偿这种偏心，使所述夹爪手指5能够更稳定的抓取待抓取的产品8，通过在所述浮动机构3前后左右分别设置的所述弹簧Ⅰ6，能够为所述浮动机构3在水平方向上的浮动提供一定缓冲力，防止发生硬碰撞，同时也能在所述夹爪手指5抓取待抓取的产品8后，所述浮动机构3带动所述气动抓手4复位时提供一定回复力。

同时，采用本申请提供的所述浮动机构3，能够通过所述弹簧Ⅱ35实现在竖直方向上的浮动，所述弹簧Ⅱ35能够提供一定的缓冲力，通过所述气缸控制所述V型块36离开所述卡槽38，所述浮动机构3在水平方向上的滑动被打开，所述上浮动块32、所述中浮动块33与所述下浮动块34之间能够通过所述滚珠37发生水平方向(X轴或Y轴)上的相对滑动，即使所述浮动机构3实现水平方向(X轴或Y轴)上的浮动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种自适应装夹装置，其特征在于，包括法兰连接板、限位板、浮动机构、气动抓手、夹爪手指和弹簧Ⅰ；

所述浮动机构前、后、左、右四个侧面分别设置有一块所述限位板，所述限位板顶部固定安装于所述法兰连接板；

所述浮动机构固定安装于所述法兰连接板下方；

所述限位板与所述浮动机构之间安装有所述弹簧Ⅰ；

所述气动抓手固定安装于下浮动块下方，所述气动抓手设置有两个开合运动块，所述气动抓手能够控制两个所述开合运动块相对运动或反向运动，每一个所述开合运动块上分别安装有一个夹爪手指，相对设置的两个所述夹爪手指用于夹持待抓取的产品。

2.根据权利要求1所述的自适应装夹装置，其特征在于，所述浮动机构包括由上至下依次设置的连接板、上浮动块、中浮动块和下浮动块；所述连接板固定安装于所述法兰连接板下方；所述连接板通过若干弹簧Ⅱ与所述上浮动块相连接；所述上浮动块下表面与所述中浮动块上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅰ，所述上浮动块与所述中浮动块通过安装于所述滑槽Ⅰ内的滚珠滑动连接；所述中浮动块下表面与所述下浮动块上表面分别设置有位置相对应的滑槽Ⅱ，所述中浮动块与所述下浮动块通过安装于所述滑槽Ⅱ内的滚珠滑动连接；所述滑槽Ⅰ与所述滑槽Ⅱ相互垂直；所述下浮动块上表面设置有通过气缸控制能够上下运动的V型块，所述中浮动块设置有用于使所述V型块通过的通孔，所述上浮动块下表面设置有与所述V型块相匹配的卡槽。

3.根据权利要求1所述的自适应装夹装置，其特征在于，所述弹簧Ⅰ安装于所述限位板与所述下浮动块之间。

4.根据权利要求1所述的自适应装夹装置，其特征在于，所述气动抓手采用ANT公司生产的AGN260型号的气动抓手。

Images