CN219158740U - 一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置，包括主体壳体、动力机构、驱动头、握持机构、计数组件和控制机构；驱动头一端为连接舱门手动驱动装置的卡接部，另一端为具有剪切部的剪切段；计数组件固定于所述主体壳体的前端外部，在所述电机组件的输出轴转动时，对转动圈数计数并产生计数信号；控制机构包括位于所述主体壳体内部电路板的控制组件和位于所述主体壳体外部的交互组件，所述控制组件分别与所述交互组件、电机组件和计数组件电连接，接收所述交互组件输入的指令及控制参数，接收计数组件发送的计数信号，向所述电机组件输出运行指令。本实用新型操作便捷，可有效减轻操作人员的劳动强度。

Description

一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置

技术领域

本实用新型涉及航空技术领域，特别地涉及一种用于开启和关闭飞机舱门的摇把装置。

背景技术

飞机舱门上设置有自动开启机构和手动驱动装置。当飞机的发动机处于未启动状态时，若要打开飞机舱门，需要操作人员手动开启。操作人员需要将手摇把插入到飞机舱门上的手动驱动装置的开锁孔中，然后通过人力摇动来实现飞机舱门的开启或关闭。

但是，对于不同机型人工操作单个过程需摇动的圈数不同，所以操作人员在手动摇门的过程中需要计算所摇圈数，容易出现圈数计算错误的情况。同时，操作人员需要注意摇动的力度，力度过大可能导致舱门故障。因此，整个通过手动摇把开启或关闭飞机舱门的过程耗时费力。

实用新型内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型提出了一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置，用于启动飞机舱门。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置，包括：主体壳体；动力机构，其内置于所述主体壳体内部，至少包括电机组件及其输出轴；驱动头，其一端为用于连接舱门手动驱动装置的卡接部，另一端为具有剪切部的剪切段，剪切段的末端与所述电机组件的输出轴固定连接；握持机构，其连接于所述主体壳体的外部；计数组件，其固定于所述主体壳体的前端外部，在所述电机组件的输出轴转动时，对转动圈数计数并产生计数信号；以及控制机构，其包括位于所述主体壳体内部电路板的控制组件和位于所述主体壳体外部的交互组件，所述控制组件分别与所述交互组件、电机组件和计数组件电连接，接收所述交互组件输入的指令及控制参数，接收计数组件发送的计数信号，向所述电机组件输出运行指令。

优选地，所述电机组件包括电机和与其适配的齿轮箱。

优选地，所述剪切段的末端通过螺纹连接、键连接、销钉连接中的任意一种与所述电机组件的输出轴固定连接。

优选地，进一步包括连接键和卡扣；所述输出轴内沿轴向设置有键槽，沿径向设置有卡扣通孔；伸入到所述输出轴内的所述连接键上设置有卡合部；所述连接键的第一端与所述剪切段末端固定，具有所述卡合部的连接键第二端伸入所述输出轴内，与所述键槽配合；所述卡扣通过所述卡扣通孔伸入所述输出轴，与连接键上的卡合部卡合。

优选地，所述剪切部位于所述剪切段中部，剪切部的直径小于剪切段两端直径，其中，剪切部的直径与预定破坏扭矩相适应。

优选地，进一步包括软性连接件；所述剪切段内置有通孔，通孔的轴向长度大于剪切部的轴向长度；所述软性连接件的两端分别固定在所述通孔的两端。

优选地，所述计数组件包括磁铁和感应探头；其中，所述磁铁固定设置在所述驱动头上，所述感应探头通过连接件固定在所述主体壳体前端，其感测方向与磁铁相对。

优选地，所述握持机构包括握把和把手；其中，所述主体壳体与电机组件输出轴同轴；所述握把在水平径向与主体壳体固定连接；所述把手在垂直径向与主体壳体固定连接。

优选地，所述电机组件中还包括用于测量电机转速的转速传感器和用于测量齿轮箱输出轴扭矩的扭矩传感器；所述控制组件包括控制模块；所述转速传感器的信号端和所述扭矩传感器信号端分别与所述控制模块信号输入端相连接；所述控制模块的电机控制信号输出端与电机的控制信号端连接。

优选地，所述控制组件进一步包括检测信号跳变的施密特触发器，第一施密特触发器的信号输入端与转速传感器的信号端连接，第二施密特触发器的信号输入端与扭矩传感器的信号端连接，第一施密特触发器的信号输出端和第二施密特触发器的信号输出端分别与控制模块的信号输入端连接。

优选地，所述控制组件进一步包括通信模块，所述通信模块的数据端与控制模块的数据端连接。

优选地，所述交互组件包括用于输入指令及控制参数的输入模块和显示数据的显示模块；其中，所述输入模块的数据端与控制模块的数据端连接，所述显示模块的数据端与控制模块的数据端连接。

优选地，所述输入模块包括功能开关/按钮和输入键盘，所述功能开关/按钮与所述控制模块的信号输入端连接，所述输入键盘的数据端与所述控制模块的数据端连接。

优选地，所述交互组件包括触摸屏和功能开关/按钮，所述触摸屏的数据端与所述控制模块的数据端连接；所述功能开关/按钮与所述控制模块的信号输入端连接。

优选地，所述功能开关/按钮包括停止按钮；或者包括停止按钮和模式开关。

本实用新型通过动力机构的加速了开启或关闭飞机舱门的过程，同时，通过计数组件使用，有效避免了因人为计数错误导致的飞机舱门开启或关闭不到位的情况。因此，本实用新型有效提升了开启或关闭飞机舱门的过程和可靠性，并减轻了操作人员的劳动强度。

附图说明

下面，将结合附图对本实用新型的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：

图1是目前常用的一种开启或关闭飞机舱门的手动摇把装置示意图；

图2是根据本实用新型的一个实施例的飞机的机体结构简要示意图；

图3是图2的实施例的飞机的机舱门的局部放大示意图；

图4是图3的实施例的飞机的机舱门上的手动启动舱门的开启机构的局部放大示意图；

图5是图2的实施例的飞机的机舱门的内侧的局部放大示意图；

图6是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的整体结构的示意图；

图7是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的整体结构的侧视图；

图8是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的驱动头的结构的示意图；

图9是根据本实用新型一个实施例的控制机构原理框图；

图10是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的正常工作模式下的控制框图；

图11是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的紧急情况下安全控制单元的控制框图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在以下的详细描述中，可以参看作为本申请一部分用来说明本申请的特定实施例的各个说明书附图。在附图中，相似的附图标记在不同图式中描述大体上类似的组件。本申请的各个特定实施例在以下进行了足够详细的描述，使得具备本领域相关知识和技术的普通技术人员能够实施本申请的技术方案。应当理解，还可以利用其它实施例或者对本申请的实施例进行结构、逻辑或者电性的改变。

图1是目前常用的一种开启或关闭飞机舱门的手动摇把装置示意图。操作人员需要将如图1所示的手摇把插入到飞机舱门的手动驱动装置中，并通过摇动来实现飞机舱门的开关。图2是根据本实用新型的一个实施例的飞机的机体结构简要示意图。图3是图2的实施例的飞机的机舱门的局部放大示意图。飞机舱门通常位于机体侧面或后面，在舱门上设有与机体活动连接的机构以使舱门以不同方式打开，不同机型舱门的开启方式也不同。在本实施例中，参考图2和图3所示的机型的飞机舱门10位于机体侧面，其打开方式为向上外翻起的方式。其中，图3所示的A处即为手动驱动装置20。

图4是图3的实施例的飞机的机舱门上的手动启动舱门的开启机构的局部放大示意图。图5是图2的实施例的飞机的机舱门的内侧的局部放大示意图。参考图4和图5所示，手动驱动装置20包括有锁孔21、锁孔垫片22、锁孔保护盖23和锁体部件。其中，手动驱动装置20通过手动驱动挠性轴31与飞机舱门的动力装置32相连接。其中，动力装置32包括电动机，电动机的输出轴和挠性轴31的一端分别通过切换机构与传动齿轮箱的动力输入轴连接，齿轮箱的两个动力输出轴分别与连接舱门的传动机构连接。当飞机处于启动状态时，电动机通过切换机构与传动齿轮箱的动力输入轴连接，因而可以通过电动机实现舱门的自动开启。当飞机处于未启动状态时，当操作人员将摇把的一端插入到飞机舱门的手动驱动装置20的锁孔21中，摇动摇把时，锁孔2带动挠性轴31转动，挠性轴31在转动时，通过切换机构使电动机与传动齿轮箱的动力输入轴断开连接，而由挠性轴31与传动齿轮箱的动力输入轴连接上，从而在摇把的转动下，开启飞机舱门。由于不同型号的飞机舱门在开启或关闭时需要的扭矩不同，转动圈数不同，如果摇动时使用的扭矩不当，会损坏相关机构，因而需要经过特定培训的技工来操作。由于打开飞机舱门所需的转动圈数大，如通常都在上千以下的圈数，单摇开门的耗时半个小时左右，开关门一个循环需要一个小时左右，并且需要多名技工轮流操作，可见使用当前的摇把装置通过人工操作来开启或关闭飞机舱门的方式耗时费力。

图6是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的整体结构的示意图。图7是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的整体结构的侧视图。在本实施例中，本申请的摇把装置包括主体壳体100、动力机构200、驱动头、握持机构、计数组件和控制机构。

其中，动力机构200内置于主体壳体100的内部，其至少包括电机组件及其输出轴201(参见图8)。动力机构200的电机组件包括电机和与电机相适配的齿轮箱(在图中未示出)，通过电机和与电机相适配的齿轮箱提供扭力。参见图8所示，驱动头的一端为用于连接舱门手动驱动装置的卡接部302，另一端为具有剪切部300的剪切段301，剪切段301的末端与电机组件的输出轴201固定连接。

其中，握持机构连接于主体壳体100的外部，所述握持机构还包括握把402和把手401。其中，主体壳体100与电机组件输出轴201同轴；握把402在水平径向与主体壳体100固定连接；把手401在垂直径向与主体壳体100固定连接。

计数组件通过支架固定于主体壳体100的前端外部。在本实施例中，计数组件包括磁铁501和感应探头502。其中，所述磁铁501固定设置在所述驱动头上，感应探头502通过连接件固定在主体壳体100的前端，并使感应探头502感测方向与磁铁501相对。在电机组件的输出轴201转动时，计数组件对转动圈数计数并产生计数信号。

控制机构600包括位于主体壳体100内部电路板的控制组件和位于主体壳体100外部的交互组件。控制组件分别与所述交互组件、电机组件和计数组件电连接，控制组件接收所述交互组件输入的指令及控制参数，同时，控制组件还接收计数组件发送的计数信号，并向所述电机组件输出运行指令。

图8是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的驱动头的结构示意图。在本实施例中，驱动头由一体成型的剪切段300和卡接部302构成。其中，驱动头一端的卡接部302用于与飞机舱门的手动驱动装置中的锁孔相连接，其具有一定长度、横截面的形状与飞机舱门的手动驱动装置中的锁孔形状相同，卡接部302横截面的尺寸与锁孔尺寸相配合。在一个可选的实施例中，所述卡接部302在径向包括钢珠304和弹簧305。卡接部302内部在径向预留有通孔，弹簧305内置于通孔，并在两端与钢珠304连接，在未受力时钢珠304突出于卡接部302外表面。当将卡接部302插入手动驱动装置中的锁孔中时，在插入过程中，锁孔内壁挤压钢珠304，卡接部302在径向尺寸变小，使卡接部302顺利进入到锁孔中，在进入到位后，弹簧305所受的挤压力产生反向弹力，使钢珠有向外移动的趋势，从用达到预紧所述卡接部302的目的。

驱动头的另一端为具有剪切部301的剪切段300，剪切段300的末端与电机组件的输出轴201固定连接，固定连接方式可以是螺纹连接、键连接、销钉连接中的任意一种，也可以根据具体需求采取其他的固定连接方式。

考虑到在使用本实用新型的电动摇把的过程中，可能出现因电压异常等情况而使得摇动的扭矩过大的情况，为了防止飞机舱门扭矩过大，本实用新型在驱动头设置了剪切段300，在一个实施例中，所述剪切段300为圆柱状，剪切部301位于所述剪切段300中部，剪切部301的直径小于剪切段300两端直径，其中，剪切部301的直径与预定破坏扭矩相适应，不同机型的破坏扭矩不同，因而对应于不同机型，剪切部301的直径不同。当施加在驱动头上的扭矩超过剪切部301对应的预定破坏扭矩时，驱动头的剪切段300自剪切部301处断开，从而避免了过大扭矩的情况。

为了避免因驱动头的剪切部301断裂后，处于分离状态的卡接部302掉落到飞机内部，剪切段300内部设置有通孔，通孔的轴向长度大于剪切部301的轴向长度，因而，通孔的一端靠近输出轴201，另一端靠近或伸入到卡接部302。在通孔的两端分别固定住一条软性连接件303的两端，软性连接件303的长度可大于通孔的轴向长度。当驱动头在剪切部301断裂为两部分后，软性连接件303的一端仍然连接在靠近输出轴201一端的通孔端部，因而当卡接部302与剪切段300分离后，可由软性连接件303牢牢地牵住，避免卡接部302掉落到飞机内部，造成额外的维护成本。其中，本实施例中的软性连接件303可以由具有一定抗拉伸指数的材质制成，例如皮绳、尼龙绳等。

在一个实施例中，驱动头在剪切段300的末端通过键连接的方式与轴出轴201连接。例如，在输出轴201内沿轴向设置有键槽，剪切段300的末端固定一个连接键203，连接键203的自由端伸入到输出轴201内的键槽，通过连接键两侧平面与键槽侧壁的挤压力使驱动头与轴出轴201固定连接在一起。此时，由于剪切段300内置有容纳软性连接件303的通孔，为了减小驱动头在轴向的长度，可以使剪切段300内的通孔与连接键203相通，此时，将软性连接件303的一端固定在连接键203上。

进一步地，为了使连接键203与轴出轴201的连接更加牢固，在输出轴201内沿径向设置有卡扣通孔，对应地，伸入到所述输出轴201内的所述连接键203上设置有卡合部；当所述卡合部的连接键203的第二端伸入所述输出轴201内与所述键槽配合连接好后，将卡扣202通过所述卡扣通孔伸入所述输出轴201内，与连接键203上的卡合部相卡合。

图9是根据本实用新型一个实施例的控制机构原理框图。所述控制机构600包括控制组件610和位于所述主体壳体外部的交互组件620，所述控制组件610包括位于所述主体壳体100内部电路板上的各种电气元件，例如构成控制模块的主控芯片及其外围电路、电源电路及其保护元件、储能电池、与主体壳体上安装的交互组件电连接的接线端等等。所述交互组件620例如各种按钮、开关、输入键盘、显示器，安装在主体壳体外部适合操作、观看的位置。

在一个实施例中，所述控制组件610包括控制模块611、供电模块612和通信模块613。为方便说明，本发明将具有主控功能的主控芯片及其必要的外围电路称为控制模块611。控制模块611包括信号输入单元6111、电机控制信号输出单元6112和数据单元6113，所述信号输入单元6111用于接收外部信号，例如传感器信号，开关或按钮信号等。所述电机控制信号输出单元6112与电机的控制信号端连接，控制模块611通过电机控制信号输出单元6112输出控制电机运行的控制信号。在一个实施例中，控制模块611对电机控制包括转速控制和扭矩控制。数据单元6113用于接收数据或发送数据。所述通信模块613的数据端与控制模块的数据单元6113相连接。其中，所述通信模块613可以为任意一种无线通信模块，如蓝牙模块、近场通信模块、WiFi模块等等，此时的控制模块611可以通过通信模块613接收上位机(如智能手机中安装的应用APP)发送的数据，如控制参数、工作模式等。所述供电模块612连接有电源开关，用以控制对装置中的其他部件的供电。所述供电模块612包括储能电池、充电接口及电源接头，通过充电接口为储能电池充电。因而本实施例提供的摇把装置在工作时可由储能电池供电，当储能电池没电时，可通过电源接头连接外接电源供电。

所述交互组件620包括显示模块621和输入模块622。其中，在一个实施例中，所述显示模块621为液晶显示屏，其数据端与所述控制模块611的数据单元6113连接，接收控制模块611的显示数据以显示指定内容。所述输入模块622包括功能开关/按钮6222和输入键盘6221，所述功能开关/按钮6222例如为起动按钮、停止按钮、模式开关等，分别与所述控制模块的信号输入单元6111连接，将起动指令、停止指令或工作模式信息发送给控制模块611。所述输入键盘6221的数据端与所述控制模块的数据单元6113连接，输入键盘6221可以是由多个按键构成的小键盘，用于设置控制参数。另外，所述输入键盘6221及显示模块621可以由触摸屏代替，当采用触摸屏时，触摸屏的数据端与所述控制模块的数据单元6113连接。

在一个进一步的实施例中，电机组件中还包括用于测量电机转速的转速传感器和用于测量齿轮箱输出轴扭矩的扭矩传感器。所述转速传感器的信号端与控制模块611的信号输入单元6111连接，所述扭矩传感器的信号端与控制模块611的信号输入单元6111连接。在电机转动时，转速传感器将检测到电机转速信息发送给控制模块611，扭矩传感器检测齿轮箱输出轴的扭矩，将检测到扭矩信息发送给控制模块611，控制模块611基于电机转速信息和输出轴扭矩信息实现对电机转速和扭矩的闭环控制。

图10是根据本实用新型的一个实施例的摇把装置的控制框图。在本实施例中，摇把装置的工作模式包括自动模式和手动操控模式，通过安装在主体壳体上的模式开关控制。所述的模式开关为一单刀双掷开关，其具有一个手柄，操作人员通过拨动手柄来选择工作模式。在手动操控模式时，需要操作人员通过输入键盘或触摸屏或上位机来手动设定转速、力矩和旋转总圈数等控制参数。手动操控模式主要用于维修、维护舱门时人工小幅度开启或者关闭舱门的场景。由于本实施例中的控制模块611的存储器中预存有飞机型号对应的舱门在开启和关闭的转动圈数、转速范围、力矩范围等参数时，因而在自动模式，操作人员只需要在设定机型即可。

以自动工作模式为例，在应用时，操作人员打开电源开关，所述的摇把装置上电，显示屏点亮，操作人员通过输入模块中的输入键盘设定机型。输入键盘将机型信息发送给控制模块611，控制模块611查询存储器中的预存控制参数，查询到该机型相应的转速、力矩和旋转总圈数时，将这些数据发送到显示屏显示。设置完成后，操作人员将摇把装置的驱动头插入到如图5所示的手动驱动装置20中，在确认当前连接无误后，按下起动按钮，启动摇把装置。控制模块接收到起动按钮指令后，根据设置的控制参数产生电机控制信号，并输出给电机的控制信号端。电机接收到控制信号后开始工作，与其适配的齿轮箱上的输出轴201带动驱动头300转动，从而驱动手动驱动装置20带动挠性轴转动。在驱动头300转动时，计数组件中的磁铁501随着驱动头300转动，磁铁501每转一圈，感应探头502感应到一个信号，并将其发送给控制模块611，控制模块611内部的转数计数器进行计数，所述的转数计数器可以是硬件计数器也可以是软件计数器。

控制模块611在转速控制环中设定电机的转速，电机按照设置的转速转动。在飞机舱门开启或者关闭的过程中，转速传感器实时将得到转速数据通过信号端发送给控制模块611，控制模块611基于实时的转速信号调整电机转速，以实现电机转速的闭环控制。同理，控制模块611在扭矩控制环中设定电机输出的扭矩，电机按照设置的扭矩转动。扭矩传感器实时将得到力矩信息通过信号端发送给控制模块611，控制模块611基于实时的力矩信息调整电机扭矩以实现对电机扭矩的闭环控制。

当转数计数器得到的转数达到了开启或者关闭舱门所需的总圈数后，控制模块611向电机发送停止指令，电机停止转动，即完成了飞机舱门的开启或者关闭操作。

图11是根据本实用新型的一个实施例的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置的紧急情况下安全控制单元的控制框图。在本实施例中，控制组件进一步检测信号跳变的施密特触发器，第一施密特触发器的信号输入端与转速传感器的信号端连接，第二施密特触发器的信号输入端与扭矩传感器的信号端连接，第一施密特触发器的信号输出端和第二施密特触发器的信号输出端分别与控制模块的信号输入端连接。当第一施密特触发器通过其信号输入端检测到转速传感器发送的转速的跳变信号后，第一施密特触发器自动触发，并将触发信号发送给控制模块，控制模块启动电机中的刹车机构，从而紧急制动摇把装置。同理，当第二施密特触发器通过其信号输入端检测到扭矩传感器发送的力矩的跳变信号后，第二施密特触发器自动触发，控制模块根据触发信号启动电机中的刹车机构，紧急制动摇把装置。

摇把装置在工作过程中，舱门在逐渐打开或关闭，当有异物卡在打开或关闭的行程中时，由于舱门受阻，因而摇把装置中的电机扭矩会突然增大，对应地，转速会突然减小，通过本实用新型中的两个施密特触发器可以检测到这两种信号的跳变。根据信号的跳变可以得知当前的舱门行程受阻，通过本实用新型在此时的制动控制可以避免对舱门和异物的损伤。在另一种情况下，当驱动头的剪切部断裂时，转速会突然增大，同时力矩突然减小，在这种情况，控制模块通过制动控制使电机停止工作。在人为发现其他需要摇把装置停止工作时，操作人员可按下紧急停止按钮，控制模块接收到紧急停止按钮的信号后，同理能够进行制动控制，使电机停止工作。

综上所述，本实用新型所提供的一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置，通过动力机构加速了开启或关闭飞机舱门的过程，同时，通过计数组件的使用，可有效避免人为计数错误。而且，目前通过手动摇把开关舱门的操作，对操作人员的要求很高，需要对操作人员进行定期的培训，给航空公司带来了额外的经济负担。因此，本实用新型有效提升了开启或关闭飞机舱门的可靠性、安全性，提高了工作效率，减轻了操作人员的劳动强度。

上述实施例仅供说明本实用新型之用，而并非是对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此，所有等同的技术方案也应属于本实用新型公开的范畴。

Claims (15)

1.一种用于启动飞机舱门的电动摇把装置，其特征在于，包括：

主体壳体；

动力机构，其内置于所述主体壳体内部，至少包括电机组件及其输出轴；

驱动头，其一端为用于连接舱门手动驱动装置的卡接部，另一端为具有剪切部的剪切段，剪切段的末端与所述电机组件的输出轴固定连接；

握持机构，其连接于所述主体壳体的外部；

计数组件，其固定于所述主体壳体的前端外部，在所述电机组件的输出轴转动时，对转动圈数计数并产生计数信号；以及

控制机构，其包括位于所述主体壳体内部电路板的控制组件和位于所述主体壳体外部的交互组件，所述控制组件分别与所述交互组件、电机组件和计数组件电连接，接收所述交互组件输入的指令及控制参数，接收计数组件发送的计数信号，向所述电机组件输出运行指令；

其中，所述控制组件包括供电模块，所述供电模块连接有电源开关，用以控制对装置中的其他部件的供电。

2.根据权利要求1所述的摇把装置，其特征在于，所述电机组件包括电机和与其适配的齿轮箱。

3.根据权利要求1所述的摇把装置，其特征在于，所述剪切段的末端通过螺纹连接、键连接、销钉连接中的任意一种与所述电机组件的输出轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的摇把装置，其特征在于，进一步包括连接键和卡扣；所述输出轴内沿轴向设置有键槽，沿径向设置有卡扣通孔；伸入到所述输出轴内的所述连接键上设置有卡合部；所述连接键的第一端与所述剪切段末端固定，具有所述卡合部的连接键第二端伸入所述输出轴内，与所述键槽配合；所述卡扣通过所述卡扣通孔伸入所述输出轴，与连接键上的卡合部卡合。

5.根据权利要求1所述的摇把装置，其特征在于，所述剪切部位于所述剪切段中部，剪切部的直径小于剪切段两端直径，其中，剪切部的直径与预定破坏扭矩相适应。

6.根据权利要求5所述的摇把装置，其特征在于，进一步包括软性连接件；所述剪切段内置有通孔，通孔的轴向长度大于剪切部的轴向长度；所述软性连接件的两端分别固定在所述通孔的两端。

7.根据权利要求1所述的摇把装置，其特征在于，所述计数组件包括磁铁和感应探头；其中，所述磁铁固定设置在所述驱动头上，所述感应探头通过连接件固定在所述主体壳体前端，其感测方向与磁铁相对。

8.根据权利要求1所述的摇把装置，其特征在于，所述握持机构包括握把和把手；其中，所述主体壳体与电机组件输出轴同轴；所述握把在水平径向与主体壳体固定连接；所述把手在垂直径向与主体壳体固定连接。

9.根据权利要求2所述的摇把装置，其特征在于，所述电机组件中还包括用于测量电机转速的转速传感器和用于测量齿轮箱输出轴扭矩的扭矩传感器；所述控制组件包括控制模块；所述转速传感器的信号端和所述扭矩传感器信号端分别与所述控制模块信号输入端相连接；所述控制模块的电机控制信号输出端与电机的控制信号端连接。

10.根据权利要求9所述的摇把装置，其特征在于，所述控制组件进一步包括检测信号跳变的施密特触发器，第一施密特触发器的信号输入端与转速传感器的信号端连接，第二施密特触发器的信号输入端与扭矩传感器的信号端连接，第一施密特触发器的信号输出端和第二施密特触发器的信号输出端分别与控制模块的信号输入端连接。

11.根据权利要求9所述的摇把装置，其特征在于，所述控制组件进一步包括通信模块，所述通信模块的数据端与控制模块的数据端连接。

12.根据权利要求9所述的摇把装置，其特征在于，所述交互组件包括用于输入指令及控制参数的输入模块和显示数据的显示模块；其中，所述输入模块的数据端与控制模块的数据端连接，所述显示模块的数据端与控制模块的数据端连接。

13.根据权利要求12所述的摇把装置，其特征在于，所述输入模块包括功能开关/按钮和输入键盘，所述功能开关/按钮与所述控制模块的信号输入端连接，所述输入键盘的数据端与所述控制模块的数据端连接。

14.根据权利要求9所述的摇把装置，其特征在于，所述交互组件包括触摸屏和功能开关/按钮，所述触摸屏的数据端与所述控制模块的数据端连接；所述功能开关/按钮与所述控制模块的信号输入端连接。

15.根据权利要求13或14所述的摇把装置，其特征在于，所述功能开关/按钮包括停止按钮；或者包括停止按钮和模式开关。

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