CN219132357U - 一种机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械爪，包括夹爪座、夹爪铰接座、夹爪组件，所述夹爪组件一端固定在夹爪座上，另一端铰接在夹爪铰接座上，还包括；定位组件，定位组件包括驱动器、驱动器安装座、丝杆，所述驱动器安装座安装在夹爪座上，驱动器安装在驱动器安装座，丝杆与驱动器的输出端连接；丝杆穿过驱动器安装座后再穿过夹爪座，并且穿过夹爪铰接座，驱动器驱动丝杆活动，以使丝杆与夹爪组件配合。本实用新型提供的机械爪结构简单，且对不规则、圆球物件抓取得更加牢固。

Description

一种机械爪

技术领域

本实用新型具体涉及到一种机械爪。

背景技术

机械爪通常是配合机械手臂用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械爪主要用于实现抓取动作，而机械臂主要用于实现机械爪方向的控制，机械爪一般固定的机械臂的端部。

现有技术的机械爪一般为张合式的夹爪，适用于块状、柱形或球形的物件，但是现有技术的机械爪在对一些表面不规则或者圆球物件进行抓取过程中，现有技术的机械爪的夹爪夹持不牢，会出现打滑的情况，从而导致机械爪不能完全的夹住被抓取的物件，就算能够夹取，在转运过程中，也会因为物件本身重量的原因，导致被夹取物件脱离机械爪，所以，现有技术的机械爪在抓取过程中存在安全隐患。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种夹取牢固、结构简单的机械爪。

解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机械爪，包括夹爪座、夹爪铰接座、夹爪组件，所述夹爪组件一端固定在夹爪座上，另一端铰接在夹爪铰接座上，还包括；

定位组件，定位组件包括驱动器、驱动器安装座、丝杆，所述驱动器安装座安装在夹爪座上，驱动器安装在驱动器安装座，丝杆与驱动器的输出端连接；

丝杆穿过驱动器安装座后再穿过夹爪座，并且穿过夹爪铰接座，驱动器驱动丝杆活动，以使丝杆与夹爪组件配合。

进一步地，所述夹爪组件包括固定块、主铰接块、第一铰接块、第二铰接块、夹爪，所述固定块一端固定在夹爪座上，另一端与第一铰接块、第二铰接块活动连接，所述主铰接块一端与夹爪铰接座活动连接，另一端与第二铰接块的中部活动连接，所述夹爪与第一铰接块、第二铰接块活动连接。

进一步地，所述夹爪的内端面的中部设有弧形面，在弧形面的两端分别设有第一齿状部、第二齿状部。

进一步地，所述夹爪座包括第一圆台面、第二圆台面、中间连接柱，中间连接柱一端与第一圆台面固定连接，另一端与第二圆台面连接，所述定位组件位于第一圆台面、第二圆台面之间，所述第一圆台面的端面上设有多个安装孔。

本实用新型提供的一种机械爪，首先，当夹爪组件张大到能够夹住被夹持物件后，定位组件的驱动器再驱动丝杆将物件顶住，从而使被夹持的物件被夹持得更加牢固。本实用新型提供的机械爪不仅结构上简单，而且特别是在对不规则、圆球物件进行抓取过程中，能够将不规则、圆球物件夹持得更加牢固，从而降低安全隐患指数。

附图说明

图1为本实用新型机械爪的主视图；

图2为夹爪的放大图；

图3为夹爪座的放大图；

图4为机械爪与机械臂的配合示意图。

附图中的标记：

夹爪座1，夹爪铰接座2，驱动器3，驱动器安装座4，丝杆5，固定块6，主铰接块7，第一铰接块8，第二铰接块9，夹爪10，弧形面10-1，第一齿状部10-2，第二齿状部10-3，第一圆台面11，第二圆台面12，中间连接柱13，安装孔14，机械臂A，机械爪B。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1和图3所示，一种机械爪，包括夹爪座1、夹爪铰接座2、夹爪组件，所述夹爪组件一端固定在夹爪座1上，另一端铰接在夹爪铰接座2上，还包括；

定位组件，定位组件包括驱动器3、驱动器安装座4、丝杆5，所述驱动器安装座4安装在夹爪座1上，驱动器3安装在驱动器安装座4，丝杆5与驱动器3的输出端连接；

丝杆5穿过驱动器安装座4后再穿过夹爪座1，并且穿过夹爪铰接座2，驱动器3驱动丝杆5活动，以使丝杆5与夹爪组件配合。

在本实施例中，在使用该机械爪时，将机械爪B安装在机械臂A上(如图4)，由机械臂A带动机械爪B上下左右运动，以使机械爪B在机械臂A的带动下，实现对物件的抓取、搬运等动作。当机械爪B接触到需要转运的物件后，夹爪组件将物件抓取住，然后，驱动器3驱动丝杆5旋转，直到丝杆5顶住被抓取的物件后，机械臂A再带动机械爪B完成转运动作，在此过程中，当机械爪B对不规则、圆球物件进行抓取时，由于丝杆5顶住物件的原因，丝杆5配合夹爪组件将被抓取的物件完全锁紧在闭合后的夹爪组件中，所以，就算机械爪B对不规则、圆球物件进行抓取，也不会出现夹爪组件打滑，抓取不牢固的情况发生。

在本实施例中，驱动器3为直线驱动马达，丝杆5为金属材质制成，为了防止丝杆5在顶住物件时对物件造成损伤，可以在丝杆5的顶端设置缓冲部件(例如海绵、硅胶)，以减小丝杆5与物件之间的摩擦。

如图1所示，所述夹爪组件包括固定块6、主铰接块7、第一铰接块8、第二铰接块9、夹爪10，所述固定块一端固定在夹爪座1上，另一端与第一铰接块8、第二铰接块9活动连接，所述主铰接块7一端与夹爪铰接座2活动连接，另一端与第二铰接块9的中部活动连接，所述夹爪10与第一铰接块8、第二铰接块9活动连接。

在本实施例中，固定块6焊接在夹爪座1，在对物件进行抓取时，首先由夹爪10接触到被抓取的物件，然后夹爪10缓慢张开，并且夹爪10将带动主铰接块7、第一铰接块8、第二铰接块9张开，当主铰接块7、第一铰接块8、第二铰接块9张开到极限位置后，此时就是夹爪10最大的开合角度，此时夹爪10不再张开，此时即可对物件进行抓取。

如图2所示，所述夹爪10的内端面的中部设有弧形面10-1，在弧形面10-1的两端分别设有第一齿状部10-2、第二齿状部10-3。

在本实施例中，夹爪10的内端面设置弧形面10-1，以方便夹爪10对圆球物件进行抓取，在弧形面10-1的两端分别设有第一齿状部10-2、第二齿状部10-3能够增加夹爪的抓取能力，增强夹爪10与被抓取物件的摩擦力，从而防止物件在搬运过程中，由于重力原因而脱落。

如图3所示，所述夹爪座1包括第一圆台面11、第二圆台面12、中间连接柱13，中间连接柱13一端与第一圆台面11固定连接，另一端与第二圆台面12连接，所述定位组件位于第一圆台面11、第二圆台面12之间，所述第一圆台面11的端面上设有多个安装孔14。

在本实施例中，中间连接柱13一端与第一圆台面11焊接，另一端与第二圆台面12焊接，驱动器安装座4焊接在第二圆台面12上，且位于第一圆台面11、第二圆台面12之间，驱动器3采用螺栓固定在驱动器安装座4上，第一圆台面11上的安装孔14与机械臂A上的安装螺栓配合，使整个机械爪B固定在机械臂A上。

最后应当说明：以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的较优实施例用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，更不是限制本实用新型的保护范围；尽管参照前述各实施例对实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种机械爪，包括夹爪座(1)、夹爪铰接座(2)、夹爪组件，所述夹爪组件一端固定在夹爪座(1)上，另一端铰接在夹爪铰接座(2)上，其特征在于，还包括；

定位组件，定位组件包括驱动器(3)、驱动器安装座(4)、丝杆(5)，所述驱动器安装座(4)安装在夹爪座(1)上，驱动器(3)安装在驱动器安装座(4)，丝杆(5)与驱动器(3)的输出端连接；

丝杆(5)穿过驱动器安装座(4)后再穿过夹爪座(1)，并且穿过夹爪铰接座(2)，驱动器(3)驱动丝杆(5)活动，以使丝杆(5)与夹爪组件配合。

2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述夹爪组件包括固定块(6)、主铰接块(7)、第一铰接块(8)、第二铰接块(9)、夹爪(10)，所述固定块一端固定在夹爪座(1)上，另一端与第一铰接块(8)、第二铰接块(9)活动连接，所述主铰接块(7)一端与夹爪铰接座(2)活动连接，另一端与第二铰接块(9)的中部活动连接，所述夹爪(10)与第一铰接块(8)、第二铰接块(9)活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械爪，其特征在于，所述夹爪(10)的内端面的中部设有弧形面(10-1)，在弧形面(10-1)的两端分别设有第一齿状部(10-2)、第二齿状部(10-3)。

4.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述夹爪座(1)包括第一圆台面(11)、第二圆台面(12)、中间连接柱(13)，中间连接柱(13)一端与第一圆台面(11)固定连接，另一端与第二圆台面(12)连接，所述定位组件位于第一圆台面(11)、第二圆台面(12)之间，所述第一圆台面(11)的端面上设有多个安装孔(14)。

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