CN114314326A - 抓取装置及具有其的转运设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取装置及具有其的转运设备，抓取装置，包括：转接支架；摆臂机构，摆臂机构的第一端与转接支架连接，摆臂机构相对于转接支架绕第一轴线可转动地设置；回转机构，设置在摆臂机构的第二端并与摆臂机构连接，回转机构相对于摆臂机构绕第二轴线可转动地设置；夹取机构，设置在回转机构远离摆臂机构的一侧，夹取机构与回转机构连接，回转机构带动夹取机构转动。本发明解决了现有技术中的抓取装置的结构复杂且通用性较低的问题。

Description

抓取装置及具有其的转运设备

技术领域

本发明涉及工件抓取技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置及具有其的转运设备。

背景技术

目前，随着压裂作业规模越来越大，作业现场一般是在起重机吊臂的末端设置吊钩，作业过程需要操作人员配合起重机工作将吊钩钩到管件上，增加了操作人员的劳动强度，且作业效率低。

现有技术中，为了提高作业效率，通常在起重机吊臂的末端设置机械手，以实现自动化夹取管件；但是，现有的机械手结构复杂，大多只能实现开合功能而不能根据管件的位置自动调整角度，活动范围小，通用性较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取装置及具有其的转运设备，以解决现有技术中的抓取装置的结构复杂且通用性较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种抓取装置，包括：转接支架；摆臂机构，摆臂机构的第一端与转接支架连接，摆臂机构相对于转接支架绕第一轴线可转动地设置；回转机构，设置在摆臂机构的第二端并与摆臂机构连接，回转机构相对于摆臂机构绕第二轴线可转动地设置；夹取机构，设置在回转机构远离摆臂机构的一侧，夹取机构与回转机构连接，回转机构带动夹取机构转动。

进一步地，第一轴线与第二轴线相互垂直。

进一步地，夹取机构包括：可开合地设置的第一夹爪和第二夹爪；第一驱动部件，第一驱动部件的部分沿水平方向可伸缩地设置，第一驱动部件的两端分别与第一夹爪和第二夹爪连接；连杆，连杆的两端分别与第一夹爪和第二夹爪铰接，连杆相对于第一驱动部件倾斜设置。

进一步地，夹取机构还包括固定座；第一夹爪上设置有第一连接部，第二夹爪上设置有第二连接部，第一夹爪通过第一连接部与固定座连接，第二夹爪通过第二连接部与固定座连接；第一连接部和第二连接部位于同一水平面上；第一夹爪上设置有第一铰接部，第一铰接部位于第一连接部远离第一驱动部件的一侧；第二夹爪上设置有第二铰接部，第二铰接部位于第二连接部靠近第一驱动部件的一侧。

进一步地，第二夹爪上设置有凸出部，凸出部相对于第二夹爪朝向靠近第一夹爪的方向凸出；第二铰接部设置在凸出部上。

进一步地，第一连接部包括：第一连接孔，设置在第一夹爪上；第一连接轴，第一连接轴的至少部分穿过第一连接孔后与固定座连接，第一夹爪绕第一连接轴可转动地设置。

进一步地，第二连接部包括：第二连接孔，设置在第二夹爪上；第二连接轴，第二连接轴的至少部分穿过第二连接孔后与固定座连接，第二夹爪绕第二连接轴可转动地设置。

进一步地，第一夹爪和第二夹爪沿第一方向相对设置，夹取机构还包括：第一辅助夹爪；第二辅助夹爪，与第一辅助夹爪沿第二方向相对设置，第一辅助夹爪上设置有第一贴合壁面，第二辅助夹爪上设置有第二贴合壁面，第一贴合壁面和第二贴合壁面均为V字型。

进一步地，第一辅助夹爪和第二辅助夹爪均相对于第一夹爪或第二夹爪沿竖直方向可移动地设置；部分第一辅助夹爪朝向靠近第二辅助夹爪的方向弯折；部分第二辅助夹爪朝向靠近第一辅助夹爪的方向弯折。

进一步地，回转机构包括：阻挡部件，与摆臂机构连接；转动部件，与夹取机构连接，阻挡部件的至少部分与转动部件相对设置，转动部件相对于阻挡部件绕第二轴线可转动地设置，部分转动部件与阻挡部件接触，通过阻挡部件对转动部件进行阻挡。

进一步地，阻挡部件与转动部件沿竖直方向相对间隔设置，阻挡部件上设置有第一伸出板，第一伸出板相对于阻挡部件朝向靠近转动部件的方向延伸；转动部件上设置有第二伸出板，第二伸出板相对于转动部件朝向靠近阻挡部件的方向延伸，第一伸出板位于转动部件的转动轨迹上，第一伸出板对第二伸出板进行阻挡。

进一步地，摆臂机构包括：摆臂本体，铰接在转接支架上，摆臂本体的第一端与回转机构连接；第二驱动部件，第二驱动部件的两端分别与摆臂本体的第二端和转接支架连接，第二驱动部件的至少部分沿预定方向可伸缩地设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种转运设备，包括吊臂和抓取装置，抓取装置设置在吊臂的端部，抓取装置为上述的抓取装置。

应用本发明的技术方案，抓取装置包括转接支架、摆臂机构、回转机构和夹取机构，摆臂机构的第一端与转接支架连接，摆臂机构相对于转接支架绕第一轴线可转动地设置；回转机构设置在摆臂机构的第二端并与摆臂机构连接，回转机构相对于摆臂机构绕第二轴线可转动地设置；夹取机构设置在回转机构远离摆臂机构的一侧，夹取机构与回转机构连接，回转机构带动夹取机构转动。这样设置的结构简单且整体结构紧凑，夹取机构能够通过摆臂机构摆动和回转机构转动具有较大的移动空间，以适应放置不同位置的工件，提高了抓取装置的适用性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓取装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的抓取装置的剖视图；

图3示出了根据本发明的抓取装置的转接支架与摆臂机构连接的第一视角的结构示意图；

图4示出了根据本发明的抓取装置的转接支架与摆臂机构连接的第二视角的结构示意图；

图5示出了根据本发明的抓取装置的回转机构与夹取机构的连接关系图；

图6示出了根据本发明的抓取装置的回转机构与夹取机构的连接状态剖视图；

图7示出了根据本发明的抓取装置的第一辅助夹爪或第二辅助夹爪的结构示意图；

图8示出了根据本发明的抓取装置的第一夹爪和第二夹爪的爆炸图；

图9示出了根据本发明的抓取装置的抓取状态的结构示意图；

图10示出了根据本发明的抓取装置的夹取机构的第一状态图；

图11示出了根据本发明的抓取装置的夹取机构的第二状态图；

图12示出了根据本发明的转运设备的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、抓取装置；200、吊臂；1、转接支架；11、第一转接本体；12、第二转接本体；300、工件；

2、摆臂机构；20、摆臂本体；21、第二驱动部件；201、第一摆臂；202、第二摆臂；

3、回转机构；30、阻挡部件；31、转动部件；301、第一伸出板；310、第二伸出板；33、固定罩体；

4、夹取机构；40、固定座；401、第一伸出架；402、第二伸出架；41、第一夹爪；410、第一连接部；4101、第一连接孔；4102、第一连接轴；411、第一铰接部；42、第二夹爪；420、第二连接部；4201、第二连接孔；4202、第二连接轴；421、第二铰接部；422、凸出部；43、第一驱动部件；44、连杆；45、第一辅助夹爪；450、第一贴合壁面；451、第一辅助架体；452、第一辅助块；4510、第一固定孔；46、第二辅助夹爪；460、第二贴合壁面；461、第二辅助架体；462、第二辅助块；4610、第二固定孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

请参考图1至图11，本发明提供了一种抓取装置，包括：转接支架1；摆臂机构2，摆臂机构2的第一端与转接支架1连接，摆臂机构2相对于转接支架1绕第一轴线可转动地设置；回转机构3，设置在摆臂机构2的第二端并与摆臂机构2连接，回转机构3相对于摆臂机构2绕第二轴线可转动地设置；夹取机构4，设置在回转机构3远离摆臂机构2的一侧，夹取机构4与回转机构3连接，回转机构3带动夹取机构4转动。

根据本发明提供的抓取装置，包括转接支架1、摆臂机构2、回转机构3和夹取机构4，摆臂机构2的第一端与转接支架1连接，摆臂机构2相对于转接支架1绕第一轴线可转动地设置；回转机构3设置在摆臂机构2的第二端并与摆臂机构2连接，回转机构3相对于摆臂机构2绕第二轴线可转动地设置；夹取机构4设置在回转机构3远离摆臂机构2的一侧，夹取机构4与回转机构3连接，回转机构3带动夹取机构4转动。这样设置的结构简单且整体结构紧凑，夹取机构能够通过摆臂机构2摆动和回转机构3转动具有较大的移动空间，以适应放置不同位置的工件，提高了抓取装置的适用性。

具体地，第一轴线与第二轴线相互垂直。这样提高了夹取机构4的移动范围，可以将夹取机构4在任意角度悬停或摆动。

在具体实施时，如图6至图8所示，夹取机构4包括：可开合地设置的第一夹爪41和第二夹爪42；第一驱动部件43，第一驱动部件43的部分沿水平方向可伸缩地设置，第一驱动部件43的两端分别与第一夹爪41和第二夹爪42连接；连杆44，连杆44的两端分别与第一夹爪41和第二夹爪42铰接，连杆44相对于第一驱动部件43倾斜设置。通过第一驱动部件43驱动第一夹爪41和第二夹爪42相对靠近或相对远离，以夹取或释放工件，通过连杆44连接第一夹爪41和第二夹爪42，使第一夹爪41和第二夹爪42保持同步性。

其中，夹取机构4还包括固定座40；第一夹爪41上设置有第一连接部410，第二夹爪42上设置有第二连接部420，第一夹爪41通过第一连接部410与固定座40连接，第二夹爪42通过第二连接部420与固定座40连接；第一连接部410和第二连接部420位于同一水平面上；第一夹爪41上设置有第一铰接部411，第一铰接部411位于第一连接部410远离第一驱动部件43的一侧；第二夹爪42上设置有第二铰接部421，第二铰接部421位于第二连接部420靠近第一驱动部件43的一侧。这样设置，在第一连接部410、第二连接部420、第一铰接部411、第二铰接部421和连杆44之间构成了反四边形结构，结构简单，保证了第一夹爪41和第二夹爪42之间的同步性。这样设置使第一驱动部件43可以沿水平方向设置，以节省安装空间，缩短抓取装置的整体长度。优选地，第一驱动部件43为第一驱动气缸或第一液压杆。

在实际工作过程中，如图10所示，当第一驱动部件43回缩时，第一夹爪41和第二夹爪42处于打开状态，如图11所示，当第一驱动部件43伸出时，第一夹爪41和第二夹爪42处于夹持状态。

为了方便安装连杆44，同时保证第一夹爪41和第二夹爪42正常开合，第二夹爪42上设置有凸出部422，凸出部422相对于第二夹爪42朝向靠近第一夹爪41的方向凸出；第二铰接部421设置在凸出部422上。具体地，第一夹爪41上设置有第一缓冲部件，第一缓冲部件的至少部分与工件300接触，第二夹爪42上设置有第二缓冲部件，第二缓冲部件的至少部分与工件300接触，这样设置能够避免第一夹爪41和第二夹爪42刮划工件300表面。

在本实施例中，第一连接部410包括：第一连接孔4101，设置在第一夹爪41上；第一连接轴4102，第一连接轴4102的至少部分穿过第一连接孔4101后与固定座40连接，第一夹爪41绕第一连接轴4102可转动地设置。第一夹爪41通过第一连接轴4102与固定座40铰接，使第一连接轴4102提供给第一夹爪41稳定支撑作用，使第一夹爪41在第一驱动部件43的驱动下绕第一连接轴4102转动。

进一步地，第二连接部420包括：第二连接孔4201，设置在第二夹爪42上；第二连接轴4202，第二连接轴4202的至少部分穿过第二连接孔4201后与固定座40连接，第二夹爪42绕第二连接轴4202可转动地设置。第二夹爪42通过第二连接轴4202与固定座40铰接，使第二连接轴4202提供给第二夹爪42稳定支撑作用，使第二夹爪42在第一驱动部件43的驱动下绕第二连接轴4202转动。

在本发明提供的实施例中，如图5所示，第一夹爪41和第二夹爪42沿第一方向相对设置，夹取机构4还包括：第一辅助夹爪45；第二辅助夹爪46，与第一辅助夹爪45沿第二方向相对设置，第一辅助夹爪45上设置有第一贴合壁面450，第二辅助夹爪46上设置有第二贴合壁面460，第一贴合壁面450和第二贴合壁面460均为V字型。这样在第一夹爪41和第二夹爪42夹取到工件300之后，工件与第一贴合壁面450和第二贴合壁面460均贴合，通过第一辅助夹爪45和第二辅助夹爪46对工件300起到阻挡作用，这样在工件300转移过程中，能够通过第一辅助夹爪45和第二辅助夹爪46使工件保持稳定，避免工件300倾斜而导致滑落的问题。

为了适应不同规格的工件，第一辅助夹爪45和第二辅助夹爪46均相对于第一夹爪41或第二夹爪42沿竖直方向可移动地设置；部分第一辅助夹爪45朝向靠近第二辅助夹爪46的方向弯折；部分第二辅助夹爪46朝向靠近第一辅助夹爪45的方向弯折。

固定座40的两端分别设置有第一伸出架401和第二伸出架402，第一伸出架401上设置有第一连接孔，第一辅助夹爪45包括第一辅助架体451和第一辅助块452，第一辅助架体451上设置有多个第一固定孔4510，多个第一固定孔4510沿第一辅助架体451的延伸方向间隔设置，多个第一固定孔4510中的任意一个第一固定孔4510通过螺栓与第一连接孔连接，以将第一辅助架体451安装在第一伸出架401的任意位置，通过拆卸螺栓，实现第一辅助架体451的位置移动，第一辅助块452设置在第一辅助架体451的端部，第一辅助块452为V字形，第一贴合壁面450设置在第一辅助块452上，第一辅助块452相对于第一辅助架体451朝向第一夹爪41倾斜设置；同理，第二伸出架402上设置有第二连接孔，第二辅助夹爪46包括第二辅助架体461和第二辅助块462，第二辅助架体461上设置有多个第二固定孔4610，多个第二固定孔4610中的任意一个第二固定孔4610通过螺栓与第二连接孔连接，以将第二辅助架体461安装在第二伸出架402的任意位置，通过拆卸螺栓，实现第二辅助架体461的位置移动，第二辅助块462设置在第二辅助架体461的端部，第二辅助块462为V字形，第二贴合壁面460设置在第二辅助块462上，第二辅助块462相对于第二辅助架体461朝向第二夹爪42倾斜设置，这样在第一夹爪41和第二夹爪42抓取工件时，能够对工件起到避让作用。

在本发明提供的实施例中，回转机构3包括：阻挡部件30，与摆臂机构2连接；转动部件31，与夹取机构4连接，阻挡部件30的至少部分与转动部件31相对设置，转动部件31相对于阻挡部件30绕第二轴线可转动地设置，部分转动部件31与阻挡部件30接触，通过阻挡部件30对转动部件31进行阻挡。通过阻挡部件30对转动部件31的阻挡作用，以限制转动部件31的转动行程，使转动部件31只能沿顺时针转动预定角度或沿逆时针转动预定角度，而不会沿着同样的方向一直转动。

其中，阻挡部件30与转动部件31沿竖直方向相对间隔设置，阻挡部件30上设置有第一伸出板301，第一伸出板301相对于阻挡部件30朝向靠近转动部件31的方向延伸；转动部件31上设置有第二伸出板310，第二伸出板310相对于转动部件31朝向靠近阻挡部件30的方向延伸，第一伸出板301位于转动部件31的转动轨迹上，第一伸出板301对第二伸出板310进行阻挡。这样设置能够增大转动部件31的转动范围，同时使抓取装置的整体结构更加紧凑。具体地，回转机构3还包括固定罩体33，阻挡部件30和转动部件31均安装在固定罩体33内，转动部件31和固定罩体33之间设置有轴承，摆臂本体20与固定罩体33和阻挡部件30固定连接.

具体地，摆臂机构2包括：摆臂本体20，铰接在转接支架1上，摆臂本体20的第一端与回转机构3连接；第二驱动部件21，第二驱动部件21的两端分别与摆臂本体20的第二端和转接支架1连接，第二驱动部件21的至少部分沿预定方向可伸缩地设置。其中，第二驱动部件21相对于水平面倾斜设置，摆臂本体20包括相对间隔设置的第一摆臂201和第二摆臂202，转接支架1包括第一转接本体11和第二转接本体12，第一摆臂201与第一转接本体11铰接，第二摆臂202和第二转接本体12铰接，第二驱动部件21设置在第一转接本体11和第二转接本体12之间，这样在第二驱动部件21伸缩的过程中，推动摆臂本体20绕与转接支架1的铰接点摆动。优选地，第二驱动部件21为第二驱动气缸或第二液压杆。

如图12所示，本发明还提供了一种转运设备，包括吊臂200和抓取装置100，抓取装置100设置在吊臂200的端部，抓取装置100为上述实施例的抓取装置100。具体地，抓取装置100中的转接支架1与吊臂200铰接，吊臂200上设置有第三驱动部件，通过第三驱动部件驱动转接支架1绕第三轴线转动，这样通过第三轴线、第一轴线和第二轴线使夹取机构具有更加的移动范围。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的抓取装置，包括转接支架1、摆臂机构2、回转机构3和夹取机构4，摆臂机构2的第一端与转接支架1连接，摆臂机构2相对于转接支架1绕第一轴线可转动地设置；回转机构3设置在摆臂机构2的第二端并与摆臂机构2连接，回转机构3相对于摆臂机构2绕第二轴线可转动地设置；夹取机构4设置在回转机构3远离摆臂机构2的一侧，夹取机构4与回转机构3连接，回转机构3带动夹取机构4转动。这样设置的结构简单且整体结构紧凑，夹取机构能够通过摆臂机构2摆动和回转机构3转动具有较大的移动空间，以适应放置不同位置的工件，提高了抓取装置的适用性。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

转接支架(1)；

摆臂机构(2)，所述摆臂机构(2)的第一端与所述转接支架(1)连接，所述摆臂机构(2)相对于所述转接支架(1)绕第一轴线可转动地设置；

回转机构(3)，设置在所述摆臂机构(2)的第二端并与所述摆臂机构(2)连接，所述回转机构(3)相对于所述摆臂机构(2)绕第二轴线可转动地设置；

夹取机构(4)，设置在所述回转机构(3)远离所述摆臂机构(2)的一侧，所述夹取机构(4)与所述回转机构(3)连接，所述回转机构(3)带动所述夹取机构(4)转动。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取机构(4)包括：

可开合地设置的第一夹爪(41)和第二夹爪(42)；

第一驱动部件(43)，所述第一驱动部件(43)的部分沿水平方向可伸缩地设置，所述第一驱动部件(43)的两端分别与所述第一夹爪(41)和所述第二夹爪(42)连接；

连杆(44)，所述连杆(44)的两端分别与所述第一夹爪(41)和所述第二夹爪(42)铰接，所述连杆(44)相对于所述第一驱动部件(43)倾斜设置。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取机构(4)还包括固定座(40)；所述第一夹爪(41)上设置有第一连接部(410)，所述第二夹爪(42)上设置有第二连接部(420)，所述第一夹爪(41)通过所述第一连接部(410)与所述固定座(40)连接，所述第二夹爪(42)通过所述第二连接部(420)与所述固定座(40)连接；所述第一连接部(410)和所述第二连接部(420)位于同一水平面上；

所述第一夹爪(41)上设置有第一铰接部(411)，所述第一铰接部(411)位于所述第一连接部(410)远离所述第一驱动部件(43)的一侧；

所述第二夹爪(42)上设置有第二铰接部(421)，所述第二铰接部(421)位于所述第二连接部(420)靠近所述第一驱动部件(43)的一侧。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹爪(42)上设置有凸出部(422)，所述凸出部(422)相对于所述第二夹爪(42)朝向靠近所述第一夹爪(41)的方向凸出；

所述第二铰接部(421)设置在所述凸出部(422)上。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第一连接部(410)包括：

第一连接孔(4101)，设置在所述第一夹爪(41)上；

第一连接轴(4102)，所述第一连接轴(4102)的至少部分穿过所述第一连接孔(4101)后与所述固定座(40)连接，所述第一夹爪(41)绕所述第一连接轴(4102)可转动地设置。

7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第二连接部(420)包括：

第二连接孔(4201)，设置在所述第二夹爪(42)上；

第二连接轴(4202)，所述第二连接轴(4202)的至少部分穿过所述第二连接孔(4201)后与所述固定座(40)连接，所述第二夹爪(42)绕所述第二连接轴(4202)可转动地设置。

8.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪(41)和所述第二夹爪(42)沿第一方向相对设置，所述夹取机构(4)还包括：

第一辅助夹爪(45)；

第二辅助夹爪(46)，与所述第一辅助夹爪(45)沿第二方向相对设置，所述第一辅助夹爪(45)上设置有第一贴合壁面(450)，所述第二辅助夹爪(46)上设置有第二贴合壁面(460)，所述第一贴合壁面(450)和所述第二贴合壁面(460)均为V字型。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第一辅助夹爪(45)和所述第二辅助夹爪(46)均相对于所述第一夹爪(41)或所述第二夹爪(42)沿竖直方向可移动地设置；

部分所述第一辅助夹爪(45)朝向靠近所述第二辅助夹爪(46)的方向弯折；部分所述第二辅助夹爪(46)朝向靠近所述第一辅助夹爪(45)的方向弯折。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述回转机构(3)包括：

阻挡部件(30)，与所述摆臂机构(2)连接；

转动部件(31)，与所述夹取机构(4)连接，所述阻挡部件(30)的至少部分与所述转动部件(31)相对设置，所述转动部件(31)相对于所述阻挡部件(30)绕第二轴线可转动地设置，部分所述转动部件(31)与所述阻挡部件(30)接触，通过所述阻挡部件(30)对所述转动部件(31)进行阻挡。

11.根据权利要求10所述的抓取装置，其特征在于，所述阻挡部件(30)与所述转动部件(31)沿竖直方向相对间隔设置，所述阻挡部件(30)上设置有第一伸出板(301)，所述第一伸出板(301)相对于所述阻挡部件(30)朝向靠近所述转动部件(31)的方向延伸；

所述转动部件(31)上设置有第二伸出板(310)，所述第二伸出板(310)相对于所述转动部件(31)朝向靠近所述阻挡部件(30)的方向延伸，所述第一伸出板(301)位于所述转动部件(31)的转动轨迹上，所述第一伸出板(301)对所述第二伸出板(310)进行阻挡。

12.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述摆臂机构(2)包括：

摆臂本体(20)，铰接在所述转接支架(1)上，所述摆臂本体(20)的第一端与所述回转机构(3)连接；

第二驱动部件(21)，所述第二驱动部件(21)的两端分别与所述摆臂本体(20)的第二端和所述转接支架(1)连接，所述第二驱动部件(21)的至少部分沿预定方向可伸缩地设置。

13.一种转运设备，包括吊臂(200)和抓取装置(100)，所述抓取装置(100)设置在所述吊臂(200)的端部，其特征在于，所述抓取装置(100)为权利要求1至12中任一项所述的抓取装置(100)。

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