CN219114100U

CN219114100U - 一种塑料模具生产用上下料机械手

Info

Publication number: CN219114100U
Application number: CN202222584031.9U
Authority: CN
Inventors: 李志远; 宗邵强; 李静峰; 薛世江; 李辉
Original assignee: Qingdao Jinning Plastic Mould Co ltd
Current assignee: Qingdao Jinning Plastic Mould Co ltd
Priority date: 2022-09-28
Filing date: 2022-09-28
Publication date: 2023-06-02
Anticipated expiration: 2032-09-28

Abstract

本实用新型公开了一种塑料模具生产用上下料机械手，包括伸缩臂、抓取机构和支撑旋转机构，所述伸缩臂的主体分别由横梁和沿所述横梁长度方向滑动连接的调节臂构成，所述抓取机构包括设置于调节臂末端下方的支撑框，所述支撑框的内部四周垂直滑动有与调节臂构成固定连接的导柱，支撑框和调节架在导槽、导柱和液压杆的垂直伸缩配合下使其在运作时更加稳定、过载受力更加均匀，通过轴盘和步进电机的旋转配合使得调节架在调整方位时更加稳定，并防止其重心偏移，驱动马达可带动螺纹丝杠形成轴向旋转，同时滑块与螺纹丝杠之间的螺纹旋转力会转化为直线推动力，并带动两侧的夹板相对移动，直至对模具外壁形成嵌合夹紧为止，结构配合简单、运行稳定。

Description

一种塑料模具生产用上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种塑料模具生产用上下料机械手。

背景技术

机械手也称做机械臂，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，相对而言，常规的机械臂是一个复杂系统，它具有多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂机构。

而在实际使用过程中，由于塑料模具为金属实心制品、且重量大，这样在搬运模具时就相当吃力，容易产生较大的压力过载，尤其在移动中容易对机械连轴机构产生不良的偏心过载和惯性过载，进而导致机械手在长期使用中出现磨损、晃动和摇摆，不仅增加后期维修成本，同时还会影响机械手的抓取精度，因此有必要设计一种具有高效稳定性的机械手配合机构，鉴于此，我们提出了一种塑料模具生产用上下料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种塑料模具生产用上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的常规的机械臂容易产生压力过载不均、和产生不良过载并导致机件受损的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种塑料模具生产用上下料机械手，包括伸缩臂、抓取机构和支撑旋转机构，所述伸缩臂的主体分别由横梁和沿所述横梁长度方向滑动连接的调节臂构成，所述抓取机构包括设置于调节臂末端下方的支撑框，所述支撑框的内部四周垂直滑动有与调节臂构成固定连接的导柱，所述支撑框的底部水平旋转连接有调节架，所述调节架的底部两侧滑动连接有夹板，所述支撑旋转机构包括固定安装于横梁底部一端的轴套，所述轴套的内侧及下端通过轴承套接有支撑柱。

优选的，所述支撑框的框架四周还设置有与导柱构成滑动匹配的导槽，所述支撑框的居中处上端连接有液压杆，同时液压杆的缸体部位固定安装于调节臂上，所述调节架与支撑框的连接处设置有轴盘，所述支撑框的内侧固定安装有步进电机，并且步进电机的输出轴贯穿于轴盘的轴心处与调节架固定连接。

优选的，所述调节架的内部沿其长度方向开设有滑轨，所述夹板的顶部固定设置有滑动于滑轨内侧的滑块，所述滑轨内部沿其长度方向设置有贯穿于两个滑块的螺纹丝杠，且螺纹丝杠与滑块之间为螺纹连接，所述调节架的外壁一侧固定安装有驱动马达，且驱动马达的输出端与螺纹丝杠一端部相连接。

优选的，所述横梁的底部沿其长度方向设置有导轨，同时调节臂滑动连接于导轨内侧，所述调节臂的顶部靠近液压杆的一端固定设置有推块，所述横梁的上端固定安装有电动推杆，同时，电动推杆的伸缩端与推块固定连接。

优选的，所述支撑柱为垂直设立，同时伸缩臂通过轴套与支撑柱之间构成垂直角的旋转连接。

优选的，所述轴套的外壁一圈固定安装有齿轮圈，所述支撑柱的上端一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有与齿轮圈相互啮合的主齿轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械手联动机构具有受力过载更加稳定、均匀的特点，具体为：支撑框和调节架在导槽、导柱和液压杆的垂直伸缩配合下使其在运作时更加稳定、过载受力更加均匀，通过轴盘和步进电机的旋转配合使得调节架在调整方位时更加稳定，并防止其重心偏移；调节臂在导轨和液压杆的滑动伸缩配合下使其与横梁之间形成稳定的直线推动力，相对于铰接式的摆臂，其在移动过程中更加稳定，不易出现晃动的现象；此外，在滑轨的限位配合下，滑块与螺纹丝杠之间的螺纹旋转力会转化为直线推动力，并带动两侧的夹板相对移动，直至对模具外壁形成嵌合夹紧为止，结构配合简单、运行稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体正视结构示意图；

图2为本实用新型支撑框外部结构示意图；

图3为本实用新型支撑旋转机构正视内部结构示意图。

图中：1、伸缩臂；11、横梁；110、导轨；12、调节臂；13、电动推杆；2、抓取机构；21、支撑框；210、导槽；22、导柱；23、调节架；230、滑轨；231、螺纹丝杠；232、驱动马达；24、夹板；240、滑块；25、轴盘；26、步进电机；27、液压杆；3、支撑旋转机构；31、轴套；32、支撑柱；33、齿轮圈；34、伺服电机；35、主齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

图1-图3示出的是本实用新型一种塑料模具生产用上下料机械手的全部结构示意图，请参阅图1-图3，本实施方式的一种塑料模具生产用上下料机械手，包括伸缩臂1、抓取机构2和支撑旋转机构3，伸缩臂1的主体分别由横梁11和沿横梁11长度方向滑动连接的调节臂12构成，抓取机构2包括设置于调节臂12末端下方的支撑框21，支撑框21的内部四周垂直滑动有与调节臂12构成固定连接的导柱22，支撑框21的底部水平旋转连接有调节架23，调节架23的底部两侧滑动连接有夹板24，支撑旋转机构3包括固定安装于横梁11底部一端的轴套31，轴套31的内侧及下端通过轴承套接有支撑柱32。

本实施例中，支撑框21的框架四周还设置有与导柱22构成滑动匹配的导槽210，支撑框21的居中处上端连接有液压杆27，同时液压杆27的缸体部位固定安装于调节臂12上，调节架23与支撑框21的连接处设置有轴盘25，支撑框21的内侧固定安装有步进电机26，并且步进电机26的输出轴贯穿于轴盘25的轴心处与调节架23固定连接，支撑框21和调节架23在导槽210、导柱22和液压杆27的垂直伸缩配合下使其在运作时更加稳定、过载受力更加均匀，通过轴盘25和步进电机26的旋转配合使得调节架23在调整方位时更加稳定，并防止其重心偏移。

进一步的，调节架23的内部沿其长度方向开设有滑轨230，夹板24的顶部固定设置有滑动于滑轨230内侧的滑块240，滑轨230内部沿其长度方向设置有贯穿于两个滑块240的螺纹丝杠231，且螺纹丝杠231与滑块240之间为螺纹连接，调节架23的外壁一侧固定安装有驱动马达232，且驱动马达232的输出端与螺纹丝杠231一端部相连接，当需要对模具进行抓取时，驱动马达232可带动螺纹丝杠231形成轴向旋转，同时在滑轨230的限位配合下，滑块240与螺纹丝杠231之间的螺纹旋转力会转化为直线推动力，并带动两侧的夹板24相对移动，直至对模具外壁形成嵌合夹紧为止，结构配合简单、运行稳定。

本实施例中，横梁11的底部沿其长度方向设置有导轨110，同时调节臂12滑动连接于导轨110内侧，调节臂12的顶部靠近液压杆27的一端固定设置有推块，横梁11的上端固定安装有电动推杆13，同时，电动推杆13的伸缩端与推块固定连接，调节臂12在导轨110和液压杆27的滑动伸缩配合下使其与横梁11之间形成稳定的直线推动力，相对于铰接式的摆臂，其在移动过程中更加稳定，不易出现晃动的现象。

进一步的，支撑柱32为垂直设立，同时伸缩臂1通过轴套31与支撑柱32之间构成垂直角的旋转连接，轴套31的外壁一圈固定安装有齿轮圈33，支撑柱32的上端一侧固定安装有伺服电机34，伺服电机34的输出端设置有与齿轮圈33相互啮合的主齿轮35，当需要对伸缩臂1转移方向时，伺服电机34可通过输出轴带动主齿轮35旋转，齿轮圈33在主齿轮35的啮合推动下可带动轴套31和伸缩臂1形成同步转动，配合十分简单，而在在其他的实施方式中，伸缩臂1位于调节臂12的相反一端还可加设配种块，以保持杠杆的平衡受力，本实用新型对此不做限定。

综上，本实施方式的一种塑料模具生产用上下料机械手，在作业时，支撑框21和调节架23在导槽210、导柱22和液压杆27的垂直伸缩配合下使其在运作时更加稳定，并形成机械手的升降动作，通过轴盘25和步进电机26的旋转配合使得调节架23在调整方位时更加稳定，并形成对夹板24的水平旋转动作，同时，调节臂12在导轨110和液压杆27的滑动伸缩配合下使其与横梁11之间形成稳定的直线推动力，并形成水平机械手的水平延长和收缩动作，当需要对伸缩臂1转移方向时，伺服电机34可通过输出轴带动主齿轮35旋转，齿轮圈33在主齿轮35的啮合推动下可带动轴套31和伸缩臂1形成同步转动，配合十分简单。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims

1.一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于，包括伸缩臂（1）、抓取机构（2）和支撑旋转机构（3），所述伸缩臂（1）的主体分别由横梁（11）和沿所述横梁（11）长度方向滑动连接的调节臂（12）构成，所述抓取机构（2）包括设置于调节臂（12）末端下方的支撑框（21），所述支撑框（21）的内部四周垂直滑动有与调节臂（12）构成固定连接的导柱（22），所述支撑框（21）的底部水平旋转连接有调节架（23），所述调节架（23）的底部两侧滑动连接有夹板（24），所述支撑旋转机构（3）包括固定安装于横梁（11）底部一端的轴套（31），所述轴套（31）的内侧及下端通过轴承套接有支撑柱（32）。

2.根据权利要求1所述的一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于：所述支撑框（21）的框架四周还设置有与导柱（22）构成滑动匹配的导槽（210），所述支撑框（21）的居中处上端连接有液压杆（27），同时液压杆（27）的缸体部位固定安装于调节臂（12）上，所述调节架（23）与支撑框（21）的连接处设置有轴盘（25），所述支撑框（21）的内侧固定安装有步进电机（26），并且步进电机（26）的输出轴贯穿于轴盘（25）的轴心处与调节架（23）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于：所述调节架（23）的内部沿其长度方向开设有滑轨（230），所述夹板（24）的顶部固定设置有滑动于滑轨（230）内侧的滑块（240），所述滑轨（230）内部沿其长度方向设置有贯穿于两个滑块（240）的螺纹丝杠（231），且螺纹丝杠（231）与滑块（240）之间为螺纹连接，所述调节架（23）的外壁一侧固定安装有驱动马达（232），且驱动马达（232）的输出端与螺纹丝杠（231）一端部相连接。

4.根据权利要求3所述的一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于：所述横梁（11）的底部沿其长度方向设置有导轨（110），同时调节臂（12）滑动连接于导轨（110）内侧，所述调节臂（12）的顶部靠近液压杆（27）的一端固定设置有推块，所述横梁（11）的上端固定安装有电动推杆（13），同时，电动推杆（13）的伸缩端与推块固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于：所述支撑柱（32）为垂直设立，同时伸缩臂（1）通过轴套（31）与支撑柱（32）之间构成垂直角的旋转连接。

6.根据权利要求5所述的一种塑料模具生产用上下料机械手，其特征在于：所述轴套（31）的外壁一圈固定安装有齿轮圈（33），所述支撑柱（32）的上端一侧固定安装有伺服电机（34），所述伺服电机（34）的输出端设置有与齿轮圈（33）相互啮合的主齿轮（35）。