CN219085153U - 激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置。该激光雷达模组包括：激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及反光元件，激光发射器输出的激光经发射透镜出射至反光元件，并通过反光元件反射至外部环境；其中，激光收发组件具有最大视场角ω_max，发射透镜的直径为d₁，反光元件的长度为H，反光元件的厚度为W，

通过上述方式，本申请能够提高激光雷达模组的感测精度。

Description

激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置

技术领域

本申请涉及激光雷达传感器技术领域，具体涉及一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置。

背景技术

具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常基于激光雷达传感器实现导航及避障功能，以保证清洁机器人正常进行清洁工作。

其中，激光雷达传感器输出的激光需要通过反光镜反射至外部环境，以与外部环境进行激光交互，从而实现导航及避障功能。然而，目前的激光雷达传感器由于设计不合理，反光镜容易对出射的激光造成遮挡，即反光镜无法完整地接收出射的激光，导致激光雷达传感器的感测精度降低。

实用新型内容

本申请提供一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置，能够提高激光雷达模组的感测精度。

本申请提供一种激光雷达模组。该激光雷达模组包括：激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及反光元件，激光发射器输出的激光经发射透镜出射至反光元件，并通过反光元件反射至外部环境；其中，激光收发组件具有最大视场角ω_max，发射透镜的直径为d₁，反光元件的长度为H，反光元件的厚度为W，

在本申请的一实施例中，激光收发组件的最大视场角ω_max为50°至180°；发射透镜的直径d₁为5mm至10mm；反光元件的长度H为15mm至40mm；反光元件的厚度W为0.5mm至3mm。

在本申请的一实施例中，激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；反光元件包括：第一反光部，激光发射器输出的激光通过第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部反射至接收透镜，并经接收透镜入射至激光接收器；其中，第一反光部的高度大于发射透镜的直径，且第二反光部的高度大于接收透镜的直径。

在本申请的一实施例中，接收透镜的直径为10mm至20mm；第一反光部的高度为5mm至10mm；第二反光部的高度为10mm至20mm。

在本申请的一实施例中，激光收发组件的组数为至少两组；激光雷达模组还包括：驱动组件，与反光元件传动连接，用于驱动反光元件转动，使得各组激光收发组件均通过反光元件与外部环境进行激光交互；码盘，能够随反光元件同步转动；以及传感器，能够通过码盘感测反光元件的转动角度，以基于反光元件的转动角度控制各组激光收发组件交替地与外部环境进行激光交互。

相应地，本申请还提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；以及激光雷达模组，设于装置主体；其中，激光雷达模组包括：激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及反光元件，激光发射器输出的激光经发射透镜出射至反光元件，并通过反光元件反射至外部环境；其中，激光收发组件具有最大视场角ω_max，发射透镜的直径为d₁，反光元件的长度为H，反光元件的厚度为W，

在本申请的一实施例中，激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；反光元件包括：第一反光部，激光发射器输出的激光通过第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部反射至接收透镜，并经接收透镜入射至激光接收器；清洁装置还包括透光罩，透光罩包括：第一透光部，通过第一反光部反射的激光通过第一透光部出射至外部环境；以及第二透光部，经由外部环境反射回的激光通过第二透光部入射至第二反光部；其中，第一反光部的高度小于第一透光部的高度，且第二反光部的高度小于第二透光部的高度。

在本申请的一实施例中，第一透光部的高度及第二透光部的高度均为10mm至20mm。

在本申请的一实施例中，激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；反光元件包括：第一反光部，激光发射器输出的激光通过第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部反射至接收透镜，并经接收透镜入射至激光接收器；清洁装置还包括透光罩，透光罩包括：第一透光部，通过第一反光部反射的激光通过第一透光部出射至外部环境；以及第二透光部，与第一透光部彼此间隔，且经由外部环境反射回的激光通过第二透光部入射至第二反光部；清洁装置还包括隔板，隔板设于第一透光部和第二透光部之间；其中，第一透光部与第二透光部之间的间距大于隔板的厚度。

在本申请的一实施例中，第一透光部与第二透光部之间的间距为2mm至4mm；隔板的厚度为1.5mm至3mm。

相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体，能够在移动面上移动；以及激光雷达模组，设于装置主体；其中，激光雷达模组包括：激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及反光元件，激光发射器输出的激光经发射透镜出射至反光元件，并通过反光元件反射至外部环境；其中，激光收发组件具有最大视场角ω_max，发射透镜的直径为d₁，反光元件的长度为H，反光元件的厚度为W，

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置。该激光雷达模组包括激光收发组件和反光元件。激光收发组件包括激光发射器和发射透镜。激光发射器输出的激光经发射透镜出射至反光元件，并通过反光元件反射至外部环境。

其中，激光收发组件具有最大视场角ω_max，发射透镜的直径为d₁，反光元件的长度为H，反光元件的厚度为W，

如此一来，本申请反光元件能够完整地接收经发射透镜出射的激光，因而能够提高激光雷达模组的感测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请激光雷达模组一实施例的结构示意图；

图2是本申请反光元件、驱动组件及码盘一实施例的爆炸结构示意图；

图3是本申请码盘一实施例的结构示意图；

图4是本申请透光罩一实施例的结构示意图；

图5是本申请激光收发组件的最大视场角一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

激光雷达传感器作为3D深度感知融合算法所必须的设备，其中激光雷达传感器具有探测距离远、分辨率高、受环境光干扰小等特点。激光雷达传感器的工作原理大致如下：激光雷达传感器的发射器发射出激光光束，通过光束扫描装置出射，进行一定范围内的空间扫描，激光光束遇到障碍物后，经过漫反射，返回至激光接收器，传感器模块根据发送与接收激光的时间间隔可以计算出传感器与物体的距离。除了距离信息之外，激光雷达传感器还可以获取距离以外的信息，例如方位、速度、大小、形状、反射率等。

传统的机械旋转式激光雷达传感器，一种是通过电机带动反射镜旋转，进行一定范围内的空间扫描。这往往需要将发射器和接收器与旋转部件分层错开，导致激光雷达传感器的整体高度较高，体积也会较大。另一种是通过电机带动测量头(发射器和接收器)整体旋转，此时电机的负载较大，导致较难保证测量头以较高速率旋转，致使传感器无法获得很高的角分辨率，并且传感器的结构复杂、造价较高。

半固态激光雷达传感器通常使用振镜、楔形镜、多面体转镜等，由于激光入射和接收位置的影响以及电机转速的限制，限制了传感器的扫描范围，导致传感器无法达到足够的视场角，而且传感器的结构复杂、造价较高。

有鉴于此，本申请的一实施提供一种激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置，能够解决上述现有技术中所存在的技术问题。下文进行详细阐述。

请参阅图1，图1是本申请激光雷达模组一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置可以是具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人等。具体地，清洁装置包括装置主体。装置主体，顾名思义，其为清洁装置的主要部分，装置主体能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁。可选地，装置主体可以设置有滚刷、边刷、抹布等清洁元件，用于随装置主体在待清洁面上同步移动以对装置主体经过的区域进行清洁。

清洁装置还包括激光雷达模组30，激光雷达模组30设于装置主体，激光雷达模组30用于实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。具体地，激光雷达模组30包括激光收发组件31。激光收发组件31能够向外部环境输出激光以及接收经由外部环境反射回的激光，激光收发组件31能够与外部环境进行激光交互以实现清洁机器人的路径规划导航及避障功能。其中，激光收发组件31与外部环境进行激光交互以实现路径规划导航及避障的原理属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。

具体地，激光雷达模组30包括至少两组激光收发组件31，该至少两组激光收发组件31设于装置主体的内部，以避免激光收发组件31影响清洁装置的整机高度。激光雷达模组30还包括反光元件10a，激光收发组件31输出的激光经由反光元件10a反射至外部环境，经由外部环境反射回的激光通过反光元件10a反射至激光收发组件31。该至少两组激光收发组件31围绕反光元件10a依次间隔分布，使得激光雷达模组30的整机结构更加合理且美观，同时降低了对激光雷达模组30的扫描视场造成遮挡的风险，实现扫描视场的最大化。

反光元件10a采用可转动的设计，随反光元件10a的转动动作，各组激光收发组件31交替地通过反光元件10a与外部环境进行激光交互。本实施例激光雷达模组30通过反光元件10a能够进行一定范围内的空间扫描，本实施例通过点云拼接，可以实现较大的空间扫描范围，获得较大的视场角，能够尽可能减小视野盲区。并且，本实施例激光雷达模组30结构紧凑、组装简易、造价较低。

下文对本申请实施例的激光雷达模组30进行阐述。

在一实施例中，激光收发组件31包括激光发射器311和发射透镜312。激光发射器311用于输出激光，具体是激光发射器311输出的激光经发射透镜312出射，且进一步经由反光元件10a反射至外部环境。可选地，发射透镜312的数量为至少一个，其设于激光发射器311的出光路径上，用于准直激光发射器311输出的激光，发射透镜312可以是双面镀膜光学透镜等。

在一实施例中，激光收发组件31还包括激光接收器313和接收透镜314。激光接收器313用于接收经由外部环境反射回的激光，具体是经由外部环境反射回的激光通过反光元件10a反射至接收透镜314，且进一步经接收透镜314入射至激光接收器313。可选地，激光接收器313可以是PD(Photon Diode，光电二极管)、APD(Avalanche Photon Diode，雪崩光电二极管)、SPAD(Single Photon Avalanche Diode，单光子雪崩二极管)等。接收透镜314的数量为至少一个，其设于激光接收器313的回光路径上，用于汇聚及接收经由外部环境反射回的激光，接收透镜314也可以是双面镀膜光学透镜等。

请一并参阅图2，图2是本申请反光元件、驱动组件及码盘一实施例的爆炸结构示意图。

在一实施例中，反光元件10a可以是介质膜反光镜、金属反光镜、棱镜等。当然，反光元件10a也可以是光栅、纳米光学器件等具有光束偏转功能的器件，在此不作限定。具体地，反光元件10a包括第一反光部11和第二反光部12。激光发射器311与激光接收器313沿激光雷达模组30的高度方向(如图2中箭头X所示，下同)分层设置，即激光发射器311和发射透镜312层叠于激光接收器313和接收透镜314在该高度方向上的一侧。对应地，第一反光部11和第二反光部12沿该高度方向分层设置。激光发射器311输出的激光通过第一反光部11反射至外部环境，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部12反射至接收透镜314，并经接收透镜314入射至激光接收器313。

本实施例中反光元件10a能够实现上述至少两组激光收发组件31与外部环境进行激光交互，该至少两组激光收发组件31共用同一组反光元件10a，能够简化激光雷达模组30的结构，进而有利于提高激光雷达模组30的结构紧凑度及集成度，能够有效降低激光雷达模组30的造价。

在一实施例中，激光雷达模组30还包括驱动组件32，驱动组件32与反光元件10a传动连接，用于驱动反光元件10a转动，使得各组激光收发组件31均通过反光元件10a与外部环境进行激光交互。激光雷达模组30还包括码盘33，码盘33能够随反光元件10a同步转动。激光雷达模组30还包括传感器，传感器能够通过码盘33感测反光元件10a的转动角度，以基于反光元件10a的转动角度控制各组激光收发组件31交替地与外部环境进行激光交互。

可选地，驱动组件32包括驱动件，驱动件与反光元件10a和码盘33传动连接，以驱动反光元件10a和码盘33同步转动。其中，驱动件可以是电机等动力元件，在此不作限定。

举例而言，请一并参阅图3，码盘33包括码盘主体331及至少两个齿部(包括下文的第一齿部332和第二齿部333)。码盘主体331与反光元件10a传动连接，码盘主体331能够随反光元件10a同步转动。该至少两个齿部沿码盘主体331的周向依次间隔分布。随码盘主体331的转动，各齿部依次通过传感器。该至少两个齿部中具有一个第一齿部332，其余齿部为第二齿部333。第一齿部332不同于第二齿部333。本实施例通过统计在第一齿部332之后通过传感器的第二齿部333的数量测算反光元件10a的转动角度。

传感器可以是光耦等，各齿部能够随码盘主体331转动而依次对传感器的光信号进行遮挡，使得传感器产生对应的脉冲信号，该脉冲信号即指示传感器检测到各齿部通过传感器的动作。上述的至少两个齿部沿码盘主体331的周向均匀间隔分布，每个齿部所对应的圆心角相同。第一齿部332的齿宽不同于第二齿部333的齿宽，图3示例性地展示了第一齿部332的齿宽小于第二齿部333的齿宽的情况。第一齿部332对传感器的光信号的遮挡程度不同于第二齿部333对传感器的光信号的遮挡程度，使得传感器对应第一齿部332和第二齿部333产生不同的脉冲信号，以此能够判断出传感器检测到第一齿部332，之后通过统计在第一齿部332之后通过传感器的第二齿部333的数量测算反光元件10a的转动角度。

请一并参阅图4，图4是本申请透光罩一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置还包括透光罩40。激光收发组件31通过透光罩40与外部环境进行激光交互。具体地，激光收发组件31输出的激光经由反光元件10a反射至透光罩40，且进一步通过透光罩40出射至外部环境；经由外部环境反射回的激光通过透光罩40入射至反光元件10a，且进一步经反光元件10a反射至激光收发组件31。

具体地，透光罩40包括彼此间隔的第一透光部41和第二透光部42，具体是第一透光部41和第二透光部42沿上述的高度方向彼此间隔。经由反光元件10a的第一反光部11反射的激光通过第一透光部41出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过第二透光部42入射至第二反光部12。

可选地，第一透光部41和第二透光部42之间的间隙可以是狭缝形式，或者是第一透光部41和第二透光部42之间的间隙设置有挡板，在此不作限定。

清洁装置还包括隔板50，隔板50设于第一透光部41和第二透光部42之间。经由第一反光部11反射至第一透光部41的激光其在通过第一透光部41时，一部分激光发生折射而通过第一透光部41出射，一部分激光在第一透光部41发生反射，隔板50能够阻隔该部分反射的激光，避免该部分反射的激光入射至激光接收器313而造成干扰。

在一实施例中，以激光雷达模组30包括两组激光收发组件31为例，当反光元件10a转动的一定角度范围时，其中一组激光收发组件31工作，此时该组激光收发组件31的视场角为ω₁；而当反光元件10a转动的其它角度范围时，另一组激光收发组件31工作，此时该组激光收发组件31的视场角为ω₂。该两组激光收发组件31的视场范围存在交叠，且该两组激光收发组件31之间交叠的视场范围对应的视场角为ω₃。因此，激光雷达模组30整体的视场角ω_总＝ω₁+ω₂-ω₃。

请一并参阅图5，各组激光收发组件31均具有最大视场角ω_max。以激光发射器311输出激光为基础，当反光元件10a未对激光发射器311输出的激光进行分割及遮挡，激光收发组件31具有最大扫描视场，对应的视场角为最大视场角ω_max。发射透镜312的直径为d₁，反光元件10a的长度为H，反光元件10a的厚度为W。需要说明的是，本实施例优选是反光元件10a的第一反光部11和第二反光部12具有相同的长度和厚度。

其中，

通过前述方式，本实施例能够保证反光元件10a能够完整地接收经发射透镜312出射的激光，避免反光元件10a对该出射的激光造成遮挡，因而能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

可选地，激光收发组件31的最大视场角ω_max可以为50°至180°，例如50°、70°、90°、110°、130°、150°、180°等；发射透镜312的直径d₁可以为5mm至10mm，例如5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm等；反光元件10a的长度H可以为15mm至40mm，例如15mm、20mm、25mm、30mm、35mm、40mm等；反光元件10a的厚度W可以为0.5mm至3mm，例如0.5mm、1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、3mm等。

在一实施例中，第一反光部11的高度大于发射透镜312的直径，使得通过发射透镜312出射的激光能够完整地被第一反光部11接收，并进一步经由第一反光部11反射至外部环境，能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

并且，第二反光部12的高度大于接收透镜314的直径，意味着第二反光部12具有较高的高度，能够尽可能完整地接收经由外部环境反射回的激光，并将该激光反射至接收透镜314以入射至激光接收器313，同样能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

可选地，接收透镜314的直径d₂可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等；第一反光部11的高度H₁可以为5mm至10mm，例如5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm等；第二反光部12的高度H₂可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等。

在一实施例中，反光元件10a的第一反光部11的高度小于透光罩40的第一透光部41的高度，使得经由第一反光部11反射的激光能够完整地被第一透光部41接收，并进一步通过第一透光部41出射至外部环境，能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

并且，第二反光部12的高度小于第二透光部42的高度，意味着第二透光部42具有较高的高度，能够尽可能完整地接收经由外部环境反射回的激光，该激光能够通过第二透光部42而入射至激光接收器313，同样能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

可选地，第一透光部41的高度h₁可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等；第二透光部42的高度h₂可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等。

在一实施例中，第一透光部41与第二透光部42之间的间距大于隔板50的厚度，使得隔板50能够方便地装配到第一透光部41与第二透光部42之间的间隙，并进一步能够使得透光罩40和隔板50连接良好。

可选地，第一透光部41与第二透光部42之间的间距d可以为2mm至4mm，例如2mm、3mm、4mm等；隔板50的厚度w可以为1.5mm至3mm，例如1.5mm、2mm、2.5mm、3mm等。如此一来，本实施例通过合理设置第一透光部41与第二透光部42之间的间距以及隔板50的厚度，使得第一透光部41与第二透光部42之间的间距和隔板50的厚度之间的差值处于合理范围内，既能够使得隔板50方便地装配到第一透光部41与第二透光部42之间的间隙，又能够使得透光罩40和隔板50连接良好。

在一实施例中，自移动装置包括装置主体，装置主体能够在移动面上移动。自移动装置还包括激光雷达模组30，激光雷达模组30设于装置主体。其中，激光雷达模组30包括激光收发组件31，激光收发组件31包括激光发射器311和发射透镜312。激光雷达模组30还包括反光元件10a，激光发射器311输出的激光经发射透镜312出射至反光元件10a，并通过反光元件10a反射至外部环境。

其中，激光收发组件31具有最大视场角ω_max，发射透镜312的直径为d₁，反光元件10a的长度为H，反光元件10a的厚度为W，

需要说明的是，自移动装置可以应用于清洁设备领域，即自移动装置可以为诸如清洁机器人等清洁装置，且移动面即为对应的待清洁面。当然，自移动装置也可以应用于其它领域，例如可以应用于物流等领域。其中，激光雷达模组30已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

激光雷达模组30包括两组激光收发组件31。当反光元件10a转动的一定角度范围时，其中一组激光收发组件31工作，而当反光元件10a转动的其它角度范围时，另一组激光收发组件31工作。

激光收发组件31具有最大视场角ω_max，发射透镜312的直径为d₁，反光元件10a的长度为H，反光元件10a的厚度为W。其中，

反光元件10a包括第一反光部11和第二反光部12。第一反光部11的高度大于发射透镜312的直径，第二反光部12的高度大于接收透镜314的直径。

激光收发组件31的最大视场角ω_max可以为50°至180°；发射透镜312的直径d₁可以为5mm至10mm；反光元件10a的长度H可以为15mm至40mm；反光元件10a的厚度W可以为0.5mm至3mm；接收透镜314的直径d₂可以为10mm至20mm；第一反光部11的高度H₁可以为5mm至10mm；第二反光部12的高度H₂可以为10mm至20mm。

应用场景二：

清洁机器人包括装置主体，装置主体能够在地面上移动以对地面进行清洁。清洁机器人还包括激光雷达模组30，激光雷达模组30设于装置主体，用于实现清洁机器人的路径规划导航及避障功能。激光雷达模组30包括两组激光收发组件31。当反光元件10a转动的一定角度范围时，其中一组激光收发组件31工作，而当反光元件10a转动的其它角度范围时，另一组激光收发组件31工作。

激光收发组件31具有最大视场角ω_max，发射透镜312的直径为d₁，反光元件10a的长度为H，反光元件10a的厚度为W。其中，

反光元件10a包括第一反光部11和第二反光部12。第一反光部11的高度大于发射透镜312的直径，第二反光部12的高度大于接收透镜314的直径。清洁机器人还包括透光罩40，透光罩40包括彼此间隔的第一透光部41和第二透光部42。清洁机器人还包括隔板50，隔板50设于第一透光部41和第二透光部42之间。

激光收发组件31的最大视场角ω_max可以为50°至180°；发射透镜312的直径d₁可以为5mm至10mm；反光元件10a的长度H可以为15mm至40mm；反光元件10a的厚度W可以为0.5mm至3mm；接收透镜314的直径d₂可以为10mm至20mm；第一反光部11的高度H₁可以为5mm至10mm；第二反光部12的高度H₂可以为10mm至20mm；第一透光部41的高度h₁可以为10mm至20mm；第二透光部42的高度h₂可以为10mm至20mm；第一透光部41与第二透光部42之间的间距d可以为2mm至4mm；隔板50的厚度w可以为1.5mm至3mm。

以上对本申请提供的激光雷达模组、清洁装置以及自移动装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种激光雷达模组，其特征在于，包括：

激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及

反光元件，所述激光发射器输出的激光经所述发射透镜出射至所述反光元件，并通过所述反光元件反射至外部环境；

其中，所述激光收发组件具有最大视场角ω_max，所述发射透镜的直径为d₁，所述反光元件的长度为H，所述反光元件的厚度为W，

所述激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；

所述反光元件包括：

第一反光部，所述激光发射器输出的激光通过所述第一反光部反射至外部环境；以及

第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二反光部反射至所述接收透镜，并经所述接收透镜入射至所述激光接收器；

其中，所述第一反光部的高度大于所述发射透镜的直径，且所述第二反光部的高度大于所述接收透镜的直径。

2.根据权利要求1所述的激光雷达模组，其特征在于，

所述激光收发组件的最大视场角ω_max为50°至180°；

所述发射透镜的直径d₁为5mm至10mm；

所述反光元件的长度H为15mm至40mm；

所述反光元件的厚度W为0.5mm至3mm。

3.根据权利要求1所述的激光雷达模组，其特征在于，

所述接收透镜的直径为10mm至20mm；

所述第一反光部的高度为5mm至10mm；

所述第二反光部的高度为10mm至20mm。

4.根据权利要求1或2所述的激光雷达模组，其特征在于，

所述激光收发组件的组数为至少两组；

所述激光雷达模组还包括：

驱动组件，与所述反光元件传动连接，用于驱动所述反光元件转动，使得各组所述激光收发组件均通过所述反光元件与外部环境进行激光交互；

码盘，能够随所述反光元件同步转动；以及

传感器，能够通过所述码盘感测所述反光元件的转动角度，以基于所述反光元件的转动角度控制各组所述激光收发组件交替地与外部环境进行激光交互。

5.一种清洁装置，其特征在于，包括：

装置主体，能够在待清洁面上移动以对所述待清洁面进行清洁；以及

激光雷达模组，设于所述装置主体；

其中，所述激光雷达模组包括：

激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及

反光元件，所述激光发射器输出的激光经所述发射透镜出射至所述反光元件，并通过所述反光元件反射至外部环境；

其中，所述激光收发组件具有最大视场角ω_max，所述发射透镜的直径为d₁，所述反光元件的长度为H，所述反光元件的厚度为W，

所述激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；

所述反光元件包括：

第一反光部，所述激光发射器输出的激光通过所述第一反光部反射至外部环境；以及

第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二反光部反射至所述接收透镜，并经所述接收透镜入射至所述激光接收器；

其中，所述第一反光部的高度大于所述发射透镜的直径，且所述第二反光部的高度大于所述接收透镜的直径。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置还包括透光罩，所述透光罩包括：

第一透光部，通过所述第一反光部反射的激光通过所述第一透光部出射至外部环境；以及

第二透光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二透光部入射至所述第二反光部；

其中，所述第一反光部的高度小于所述第一透光部的高度，且所述第二反光部的高度小于所述第二透光部的高度。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一透光部的高度及所述第二透光部的高度均为10mm至20mm。

8.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置还包括透光罩，所述透光罩包括：

第一透光部，通过所述第一反光部反射的激光通过所述第一透光部出射至外部环境；以及

第二透光部，与所述第一透光部彼此间隔，且经由外部环境反射回的激光通过所述第二透光部入射至所述第二反光部；

所述清洁装置还包括隔板，所述隔板设于所述第一透光部和所述第二透光部之间；

其中，所述第一透光部与所述第二透光部之间的间距大于所述隔板的厚度。

9.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一透光部与所述第二透光部之间的间距为2mm至4mm；

所述隔板的厚度为1.5mm至3mm。

10.一种自移动装置，其特征在于，包括：

装置主体，能够在移动面上移动；以及

激光雷达模组，设于所述装置主体；

其中，所述激光雷达模组包括：

激光收发组件，包括激光发射器和发射透镜；以及

反光元件，所述激光发射器输出的激光经所述发射透镜出射至所述反光元件，并通过所述反光元件反射至外部环境；

其中，所述激光收发组件具有最大视场角ω_max，所述发射透镜的直径为d₁，所述反光元件的长度为H，所述反光元件的厚度为W，

所述激光收发组件还包括激光接收器和接收透镜；

所述反光元件包括：

第一反光部，所述激光发射器输出的激光通过所述第一反光部反射至外部环境；以及

第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二反光部反射至所述接收透镜，并经所述接收透镜入射至所述激光接收器；

其中，所述第一反光部的高度大于所述发射透镜的直径，且所述第二反光部的高度大于所述接收透镜的直径。

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