CN218978799U - 清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。通过上述方式，本申请能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。

Description

清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。

背景技术

具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常基于激光雷达传感器实现导航及避障功能，以保证清洁机器人正常进行清洁工作。

清洁机器人设置有透光罩。激光雷达传感器输出的激光通过透光罩出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光罩入射至激光雷达传感器。由于透光罩材料的限制，激光通过透光罩时无法完全透射，一部分激光会在透光罩表面发生反射，该部分反射的激光经多次反射后可能再次通过透光罩，容易干扰传感器探测外部环境所需的激光信号，导致目前激光雷达传感器的探测精度较低。

实用新型内容

本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置，能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。

本申请提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。

在本申请的一实施例中，透光罩还定义有垂直于第一方向的第二方向，透光罩具有沿第二方向依次分布的至少两个透光部，激光雷达模组输出的激光以及经由外部环境反射回的激光分别通过不同的透光部；激光雷达模组包括：激光元件，用于输出激光或是接收经由外部环境反射回的激光；其中，透光部与参考平面之间的夹角为α，激光元件与对应透光部之间的最短激光传播路径的长度为L，激光元件在第二方向上的长度为D，且tan2α≥D/L。

在本申请的一实施例中，透光部与参考平面之间的夹角为5°至25°。

在本申请的一实施例中，激光雷达模组包括：激光发射器，用于输出激光；激光接收器，用于接收经由外部环境反射回的激光；第一反光部，激光发射器输出的激光通过第一反光部反射至外部环境；以及第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部反射至激光接收器；透光部包括：第一透光部，第一反光部反射的激光通过第一透光部出射至外部环境；以及第二透光部，第二反光部反射的激光经由第二透光部入射至激光接收器。

在本申请的一实施例中，第一反光部的高度小于第一透光部的高度，且第二反光部的高度小于第二透光部的高度。

在本申请的一实施例中，第一反光部的高度为5mm至10mm；第二反光部的高度为10mm至20mm；第一透光部的高度及第二透光部的高度均为10mm至20mm。

在本申请的一实施例中，清洁装置还包括隔板，隔板设于第一透光部和第二透光部之间；其中，第一透光部与第二透光部之间的间距大于隔板的厚度。

在本申请的一实施例中，第一透光部与第二透光部之间的间距为2mm至4mm；隔板的厚度为1.5mm至3mm。

相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体，能够在移动面上移动；激光雷达模组，设于装置主体；以及透光罩，设于装置主体，其中透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。

相应地，本申请还提供一种应用于清洁装置的透光罩。清洁装置包括激光雷达模组；透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩能够与激光雷达模组沿第一方向相对设置，透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组；其中，透光部相对参考平面倾斜设置。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置。清洁装置包括激光雷达模组和透光罩。透光罩还具有透光部，激光雷达模组输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组。其中，透光部相对参考平面倾斜设置。如此一来，在透光部反射的激光会偏离正常通过透光部的激光，即便该反射的激光经多次反射后再次通过透光部，也不会对该正常通过透光部的激光造成显著的干扰，因而能够提高清洁装置中激光雷达模组的探测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请激光雷达模组一实施例的结构示意图；

图2是本申请反光元件一实施例的结构示意图；

图3是本申请应用于清洁装置的透光罩第一实施例的结构示意图；

图4是本申请应用于清洁装置的透光罩第二实施例的结构示意图；

图5是本申请应用于清洁装置的透光罩第三实施例的结构示意图。

附图标记说明：

10a反光元件；11第一反光部；12第二反光部；30激光雷达模组；311激光发射器；313激光接收器；40透光罩；41第一透光部；42第二透光部；50隔板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

激光雷达传感器将测量到的物理量转换成电信号，并对该电信号进行处理，实现探测功能。激光雷达传感器主要由敏感单元、转换单元、变换电路和辅助电源组成。根据作用形式可分为主动型和被动型。主动型传感器对被测对象主动发出探测信号，通过检测探测信号的变化来实现对物理量的测量。

主动型的激光雷达传感器由发射器和接收器组成。当激光雷达传感器应用于清洁机器人时，发射器发出激光信号，经过机器人前方的透光罩出射，激光打到探测物体上后被反射回来，反射回来的激光经过该透光罩后，被接收器接收，产生相应的电信号。

传统的透光罩竖直设置。激光雷达传感器发出激光，经过一系列反射镜等结构后通过透光罩出射。激光打到透光罩表面时，部分激光发生折射，而部分激光发生反射，此时反射光与入射光之间的夹角较小。折射的激光穿过透光罩直接出射，反射的激光被反射到内部的其他结构上，并再次发生镜面反射或漫反射，再次反射的激光可能会重新打到透光罩，此时又会有部分激光发生折射而出射。经外部环境反射回的回波激光到达透光罩时，部分激光在透光罩发生折射后入射至激光雷达传感器；而部分激光在透光罩发生反射，反射的激光经外部环境中的物体反射后可能再次通过透光罩被接收。

由于透光罩材料的限制，激光通过透光罩时无法完全透射，一部分激光会在透光罩表面发生反射，该部分反射的激光经多次反射后可能再次通过透光罩，容易干扰传感器探测外部环境所需的激光信号，导致目前激光雷达传感器的探测精度较低。

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置，能够解决现有技术中激光雷达传感器的探测精度较低的技术问题，下文进行详细阐述。

请参阅图1，图1是本申请激光雷达模组一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置可以是具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人等。具体地，清洁装置包括装置主体。装置主体，顾名思义，其为清洁装置的主要部分，装置主体能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁。可选地，装置主体可以设置有滚刷、边刷、抹布等清洁元件，用于随装置主体在待清洁面上同步移动以对装置主体经过的区域进行清洁。

清洁装置还包括激光雷达模组30，激光雷达模组30设于装置主体，激光雷达模组30用于实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。具体地，激光雷达模组30包括激光元件，激光元件用于输出激光或是接收经由外部环境反射回的激光，具体是激光雷达模组30包括激光收发组件31。激光收发组件31能够向外部环境输出激光以及接收经由外部环境反射回的激光，激光收发组件31能够与外部环境进行激光交互以实现清洁机器人的路径规划导航及避障功能。其中，激光收发组件31与外部环境进行激光交互以实现路径规划导航及避障的原理属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。

具体地，激光雷达模组30包括至少两组激光收发组件31，该至少两组激光收发组件31设于装置主体的内部，以避免激光收发组件31影响清洁装置的整机高度。激光雷达模组30还包括反光元件10a，激光收发组件31输出的激光经由反光元件10a反射至外部环境，经由外部环境反射回的激光通过反光元件10a反射至激光收发组件31。该至少两组激光收发组件31围绕反光元件10a依次间隔分布，使得激光雷达模组30的整机结构更加合理且美观，同时降低了对激光雷达模组30的扫描视场造成遮挡的风险，实现扫描视场的最大化。

反光元件10a采用可转动的设计，随反光元件10a的转动动作，各组激光收发组件31交替地通过反光元件10a与外部环境进行激光交互。本实施例激光雷达模组30通过反光元件10a能够进行一定范围内的空间扫描，本实施例通过点云拼接，可以实现较大的空间扫描范围，获得较大的视场角，能够尽可能减小视野盲区。并且，本实施例激光雷达模组30结构紧凑、组装简易、造价较低。

下文对本申请实施例的激光雷达模组30进行阐述。

在一实施例中，激光收发组件31包括激光发射器311和发射透镜312。激光发射器311用于输出激光，具体是激光发射器311输出的激光经发射透镜312出射，且进一步经由反光元件10a反射至外部环境。可选地，发射透镜312的数量为至少一个，其设于激光发射器311的出光路径上，用于准直激光发射器311输出的激光，发射透镜312可以是双面镀膜光学透镜等。

在一实施例中，激光收发组件31还包括激光接收器313和接收透镜314。激光接收器313用于接收经由外部环境反射回的激光，具体是经由外部环境反射回的激光通过反光元件10a反射至接收透镜314，且进一步经接收透镜314入射至激光接收器313。可选地，激光接收器313可以是PD(Photon Diode，光电二极管)、APD(Avalanche Photon Diode，雪崩光电二极管)、SPAD(Single Photon Avalanche Diode，单光子雪崩二极管)等。接收透镜314的数量为至少一个，其设于激光接收器313的回光路径上，用于汇聚及接收经由外部环境反射回的激光，接收透镜314也可以是双面镀膜光学透镜等。

请一并参阅图2，图2是本申请反光元件一实施例的结构示意图。

在一实施例中，反光元件10a可以是介质膜反光镜、金属反光镜、棱镜等。当然，反光元件10a也可以是光栅、纳米光学器件等具有光束偏转功能的器件，在此不作限定。具体地，反光元件10a包括第一反光部11和第二反光部12。激光发射器311与激光接收器313沿激光雷达模组30的第二方向(如图2中箭头Z所示，下同)分层设置，第二方向具体为激光雷达模组30的高度方向，即激光发射器311和发射透镜312层叠于激光接收器313和接收透镜314在该第二方向上的一侧。对应地，第一反光部11和第二反光部12沿该第二方向分层设置。激光发射器311输出的激光通过第一反光部11反射至外部环境，经由外部环境反射回的激光通过第二反光部12反射至接收透镜314，并经接收透镜314入射至激光接收器313。

本实施例中反光元件10a能够实现上述至少两组激光收发组件31与外部环境进行激光交互，该至少两组激光收发组件31共用同一组反光元件10a，能够简化激光雷达模组30的结构，进而有利于提高激光雷达模组30的结构紧凑度及集成度，能够有效降低激光雷达模组30的造价。

请一并参阅图3，图3是本申请应用于清洁装置的透光罩第一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置还包括透光罩40。激光雷达模组30通过透光罩40与外部环境进行激光交互。具体地，透光罩40还具有透光部(包括下文的第一透光部41和第二透光部42)，激光雷达模组30输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组30。

透光罩40定义有第一方向(如图3中箭头X所示，下同)，第一方向垂直于第二方向，且透光罩40与激光雷达模组30沿第一方向相对设置。透光罩40还定义有参考平面(如图3中平面β所示，下同)，参考平面垂直于第一方向。其中，透光罩40的透光部相对参考平面倾斜设置。如此一来，在透光部反射的激光会偏离正常通过透光部的激光(该正常通过透光部的激光即为激光雷达模组30探测外部环境所需的激光信号)，即便该反射的激光经多次反射后再次通过透光部，也不会对该正常通过透光部的激光造成显著的干扰，因而能够提高激光雷达模组30的系统信噪比，能够提高清洁装置中激光雷达模组30的探测精度。

在一实施例中，透光罩40包括沿第二方向依次分布的至少两个透光部，即第一透光部41和第二透光部42，且具体是第一透光部41和第二透光部42沿上述的第二方向彼此间隔。激光雷达模组30输出的激光以及经由外部环境反射回的激光分别通过不同的透光部。具体地，经由反光元件10a的第一反光部11反射的激光通过第一透光部41出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过第二透光部42入射至第二反光部12。

可选地，第一透光部41和第二透光部42之间的间隙可以是狭缝形式，或者是第一透光部41和第二透光部42之间的间隙设置有挡板，在此不作限定。

在一实施例中，透光部(图3中以第一透光部41为例)与参考平面之间的夹角为α。由于第一透光部41朝向及背离激光元件(图3中以激光发射器311为例)的两个表面之间相互平行，激光发射器311输出的激光沿第一方向传输至第一透光部41，通过几何关系可以推导出第一透光部41所在位置处的反射光与入射光的夹角为2α。激光元件在第二方向上的长度为D，即激光发射器311在第二方向上的长度为D。激光元件与对应透光部之间的最短激光传播路径的长度为L，即激光发射器311与第一透光部41之间的最短激光传播路径的长度为L。其中，该最短激光传播路径指的是传播方向始终垂直于第二方向的激光的传播路径。

透光部与参考平面之间的夹角α、激光元件与对应透光部之间的最短激光传播路径的长度L及激光元件在第二方向上的长度D满足如是关系：tan2α≥D/L。即第一透光部41与参考平面之间的夹角α、激光发射器311与第一透光部41之间的最短激光传播路径的长度L及激光发射器311在第二方向上的长度D满足如是关系：tan2α≥D/L。

通过上述方式，第一透光部41所在位置处的反射光会偏离该位置的入射光，同时该反射光会偏离激光发射器311，避免该反射光直接反射至激光发射器311，进一步能够避免第一透光部41所在位置处的反射光对激光雷达模组30探测外部环境所需的激光信号造成干扰，进一步能够提高激光雷达模组30的探测精度。

可选地，透光部与参考平面之间的夹角α可以为5°至25°，例如5°、10°、15°、20°、25°等。如此一来，透光部相对参考平面具有足够的倾斜程度，能够极大程度地降低反射光对激光雷达模组30探测外部环境所需的激光信号造成的干扰，同时透光部与参考平面之间的夹角不至于过大，避免对透光部的透光率造成明显的影响，进一步能够提高激光雷达模组30的探测精度。

在一实施例中，清洁装置还包括隔板50，隔板50设于第一透光部41和第二透光部42之间。经由第一反光部11反射至第一透光部41的激光其在通过第一透光部41时，一部分激光发生折射而通过第一透光部41出射，一部分激光在第一透光部41发生反射，隔板50能够阻隔该部分反射的激光，避免该部分反射的激光入射至激光接收器313而造成干扰。

在一实施例中，反光元件10a的第一反光部11的高度小于透光罩40的第一透光部41的高度，使得经由第一反光部11反射的激光能够完整地被第一透光部41接收，并进一步通过第一透光部41出射至外部环境，能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

并且，第二反光部12的高度小于第二透光部42的高度，意味着第二透光部42具有较高的高度，能够尽可能完整地接收经由外部环境反射回的激光，该激光能够通过第二透光部42而入射至激光接收器313，同样能够提高激光雷达模组30的感测精度，以保证激光雷达模组30能够可靠实现清洁装置的路径规划导航及避障功能。

可选地，第一反光部11的高度H₁可以为5mm至10mm，例如5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm等；第二反光部12的高度H₂可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等；第一透光部41的高度h₁可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等；第二透光部42的高度h₂可以为10mm至20mm，例如10mm、15mm、20mm等。

在一实施例中，第一透光部41与第二透光部42之间的间距大于隔板50的厚度，使得隔板50能够方便地装配到第一透光部41与第二透光部42之间的间隙，并进一步能够使得透光罩40和隔板50连接良好。

可选地，第一透光部41与第二透光部42之间的间距d可以为2mm至4mm，例如2mm、3mm、4mm等；隔板50的厚度w可以为1.5mm至3mm，例如1.5mm、2mm、2.5mm、3mm等。如此一来，本实施例通过合理设置第一透光部41与第二透光部42之间的间距以及隔板50的厚度，使得第一透光部41与第二透光部42之间的间距和隔板50的厚度之间的差值处于合理范围内，既能够使得隔板50方便地装配到第一透光部41与第二透光部42之间的间隙，又能够使得透光罩40和隔板50连接良好。

在一实施例中，自移动装置包括装置主体，装置主体能够在移动面上移动。自移动装置还包括激光雷达模组30，激光雷达模组30设于装置主体。自移动装置还包括透光罩40，透光罩40设于装置主体。其中透光罩40定义有相互垂直的第一方向和参考平面，透光罩40与激光雷达模组30沿第一方向相对设置，透光罩40还具有透光部，激光雷达模组30输出的激光通过透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过透光部入射至激光雷达模组30。其中，透光部相对参考平面倾斜设置。

需要说明的是，自移动装置可以应用于清洁设备领域，即自移动装置可以为诸如清洁机器人等清洁装置，且移动面即为对应的待清洁面。当然，自移动装置也可以应用于其它领域，例如可以应用于物流等领域。其中，激光雷达模组30已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

请一并参阅图4，透光罩40的第一透光部41和第二透光部42均为相对参考平面倾斜的平板。第一透光部41和第二透光部42与参考平面之间的夹角为12°。第一透光部41和第二透光部42之间通过隔板50隔开，以在激光雷达模组30内部降低激光发射器311输出的激光对激光接收器313的干扰。激光从激光发射器311输出，并通过透光罩40出射。在透光罩40的所在位置处，部分激光发生折射后直接通过透光罩40出射，出射光经过第一透光部41的两个表面折射，出射光的传播角度不会发生改变；部分激光在第一透光部41的表面发生反射，反射光反射至第一透光部41和第二透光部42之间的隔板50上，并被进一步吸收或反射。反射的激光和激光发射器311输出的激光之间存在较大的偏差，该反射的激光不会对激光雷达模组30探测外部环境所需的激光信号造成显著的干扰。

应用场景二：

请一并参阅图5，透光罩40的第一透光部41和第二透光部42均相对参考平面倾斜设置，且第一透光部41和第二透光部42均呈弧形。第一透光部41和第二透光部42之间通过隔板50隔开，以在激光雷达模组30内部降低激光发射器311输出的激光对激光接收器313的干扰。激光从激光发射器311输出，并通过透光罩40出射。在透光罩40的所在位置处，部分激光发生折射后直接通过透光罩40出射，出射光经过第一透光部41的两个表面折射，出射光的传播角度不会发生改变；部分激光在第一透光部41的表面发生反射，反射光反射至第一透光部41和第二透光部42之间的隔板50上，并被进一步吸收或反射。反射的激光和激光发射器311输出的激光之间存在较大的偏差，该反射的激光不会对激光雷达模组30探测外部环境所需的激光信号造成显著的干扰。

第一透光部41和第二透光部42均朝向激光雷达模组30倾斜设置，有利于减小应用透光罩40的清洁机器人的整体体积以及有利于改善清洁机器人的外观。当然，在其它应用场景中，第一透光部41和/或第二透光部42可以朝远离激光雷达模组30的方向倾斜设置。

以上对本申请提供的清洁装置及其应用的透光罩、自移动装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

装置主体，能够在待清洁面上移动以对所述待清洁面进行清洁；

激光雷达模组，设于所述装置主体；以及

透光罩，设于所述装置主体，其中所述透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，所述透光罩与所述激光雷达模组沿所述第一方向相对设置，所述透光罩还具有透光部，所述激光雷达模组输出的激光通过所述透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过所述透光部入射至所述激光雷达模组；

其中，所述透光部相对所述参考平面倾斜设置。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述透光罩还定义有垂直于所述第一方向的第二方向，所述透光罩具有沿所述第二方向依次分布的至少两个所述透光部，所述激光雷达模组输出的激光以及经由外部环境反射回的激光分别通过不同的所述透光部；

所述激光雷达模组包括：

激光元件，用于输出激光或是接收经由外部环境反射回的激光；

其中，所述透光部与所述参考平面之间的夹角为α，所述激光元件与对应所述透光部之间的最短激光传播路径的长度为L，所述激光元件在所述第二方向上的长度为D，且tan2α≥D/L。

3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，

所述透光部与所述参考平面之间的夹角为5°至25°。

4.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述激光雷达模组包括：

激光发射器，用于输出激光；

激光接收器，用于接收经由外部环境反射回的激光；

第一反光部，所述激光发射器输出的激光通过所述第一反光部反射至外部环境；以及

第二反光部，经由外部环境反射回的激光通过所述第二反光部反射至所述激光接收器；

所述透光部包括：

第一透光部，所述第一反光部反射的激光通过所述第一透光部出射至外部环境；以及

第二透光部，所述第二反光部反射的激光经由所述第二透光部入射至所述激光接收器。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一反光部的高度小于所述第一透光部的高度，且所述第二反光部的高度小于所述第二透光部的高度。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一反光部的高度为5mm至10mm；

所述第二反光部的高度为10mm至20mm；

所述第一透光部的高度及所述第二透光部的高度均为10mm至20mm。

7.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置还包括隔板，所述隔板设于所述第一透光部和所述第二透光部之间；

其中，所述第一透光部与所述第二透光部之间的间距大于所述隔板的厚度。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，

所述第一透光部与所述第二透光部之间的间距为2mm至4mm；

所述隔板的厚度为1.5mm至3mm。

9.一种自移动装置，其特征在于，包括：

装置主体，能够在移动面上移动；

激光雷达模组，设于所述装置主体；以及

透光罩，设于所述装置主体，其中所述透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，所述透光罩与所述激光雷达模组沿所述第一方向相对设置，所述透光罩还具有透光部，所述激光雷达模组输出的激光通过所述透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过所述透光部入射至所述激光雷达模组；

其中，所述透光部相对所述参考平面倾斜设置。

10.一种应用于清洁装置的透光罩，其特征在于，所述清洁装置包括激光雷达模组；

所述透光罩定义有相互垂直的第一方向和参考平面，所述透光罩能够与所述激光雷达模组沿所述第一方向相对设置，所述透光罩还具有透光部，所述激光雷达模组输出的激光通过所述透光部出射至外部环境，且经由外部环境反射回的激光通过所述透光部入射至所述激光雷达模组；

其中，所述透光部相对所述参考平面倾斜设置。

Images