CN219056391U

CN219056391U - 用于对地面表面进行灌溉的机器人载具

Info

Publication number: CN219056391U
Application number: CN202223603405.3U
Authority: CN
Inventors: 帕特里克·耶金斯泰特; 亚历山大·蒂勒松; 约阿基姆·贝里曼; 米卡埃尔·亚历克修松
Original assignee: Husqvarna AB
Current assignee: Husqvarna AB
Priority date: 2022-02-10
Filing date: 2022-12-30
Publication date: 2023-05-23
Anticipated expiration: 2032-12-30
Also published as: WO2023151841A1; CN116620414A

Abstract

本申请涉及一种用于对地面表面进行灌溉的机器人载具，机器人载具(100)包括适于在地面表面(G)上推进机器人载具(100)的一对轮(120A，120B)。该对轮(120A，120B)包括第一轮(120A)和第二轮(120B)。至少一个喷嘴(130)适于喷射液体。此外，有效负载(140)布置在第一轮(120A)与第二轮(120B)之间。机器人载具(100)的特征为，有效负载(140)围绕穿过第一轮(120A)的中心(C1)和第二轮(120B)的中心(C2)的轴线(Y‑Y’)限定。根据本申请的机器人载具的有效负载可以固有地改进机器人载具的稳定性。

Description

用于对地面表面进行灌溉的机器人载具

技术领域

本公开涉及一种两轮载具。更具体地，本公开涉及一种可以用于可能需要喷射液体的灌溉、消防、清洁或其他相关应用的两轮机器人载具。

背景技术

已知许多两轮载具，特别是用于农业、采矿、国防、教育、研究、医疗实践、空间、物流、城市以及家庭应用的两轮载具。两轮机器人载具有利地是简单、紧凑并且具有高度的机动性。然而，由于不存在第三轮，稳定性是这些两轮机器人载具在静态下和动态下的固有挑战。

对于许多应用，优选的是这些载具是静态稳定的。为了确保稳定性，两轮机器人载具设置有在两轮机器人载具的两个轮之间的有效负载。

法国专利申请FR2374842A1描述了一种移动式农作物喷射装置。该装置由安装在轮上的卷筒和固定在可移动机架的顶部上的喷嘴组成。该装置在供水管线附近被驱动。供水通过卷筒的中空轮轴提供，并且被引导到卷绕在卷筒上的软管中。在对农作物的喷射期间，安装在轮上的卷筒保持在位，但是在卷筒可旋转地连接到非移动轮时，其允许软管卷绕卷筒和从卷筒解绕。由此，软管能够在其固定在可移动机架的顶部上时持续向可移动喷嘴供水。

在欧洲专利申请EP3250407A1(下文称为’407参考文献)中提供了具有有效负载的两轮机器人载具的实例。’407参考文献提供了在两个轮之间具有主要支撑平台的两轮机器人载具。主要支撑平台布置在机器人载具的顶部处，并且相对于两个轮的旋转轴线偏移。主要支撑平台适于支撑有效负载。有效负载包括用于两轮机器人载具的自主运行的装置和系统。然而，仍然存在对这种两轮机器人载具改进的设计的需要。该设计应当使得将有效负载添加到两轮机器人载具，以改进两轮机器人载具的稳定性。此外，该设计应当允许用于选择有效负载的灵活性，以改进两轮机器人载具的实用性。

实用新型内容

鉴于以上，本公开的目的是解决或至少减少以上讨论的缺点。该目的至少部分地通过用于对地面表面进行灌溉的机器人载具来实现。机器人载具包括适于在地面表面上推进机器人载具的一对轮。该对轮包括第一轮和第二轮。至少一个喷嘴适于喷射液体。此外，有效负载布置在第一轮与第二轮之间。机器人载具特征为，有效负载围绕穿过第一轮的中心和第二轮的中心的轴线限定，所述至少一个喷嘴沿着所述一对轮中的两个轮的中心或与其成一角度。

由此，本公开提供了一种可以用于可能涉及喷射液体的广泛应用(诸如但不限于灌溉、清洁、消防等)的两轮机器人载具。该机器人载具包括可以利用机器人载具改装的有效负载。有效负载可以是储存体积、液体喷射设备或相关附件。此外，有效负载可以包括用于机器人载具的自主工作的控制系统。此外，有效负载可以固有地改进机器人载具的稳定性。

根据本公开的一个实施方式，有效负载是储水器。有效负载用作储存用于各种喷射应用的水。具有增加的水重量的有效负载可以用作改进机器人载具的稳定性。

根据本公开的一个实施方式，有效负载是软管卷轴。有效负载用作软管卷轴。软管卷轴的软管可以连接到水龙头或任何其他液体源。然后，机器人载具可以在限定的工作区域内移动和操作，从而展开或解绕软管。然后，可以通过与机器人载具的轮轴联接的至少一个喷嘴来喷射来自液体源的液体。此外，软管卷轴还可以借助于机器人载具的降低的重心来固有地改进机器人载具的稳定性。

根据本公开的一个实施方式，有效负载的中心有效负载轴线相对于穿过第一轮的中心和第二轮的中心的轴线偏移一长度。中心有效负载轴线可以边际地设定在与第一轮和第二轮的相应中心的偏移处，以允许刚好足够的离地间隙，以用于允许各种有效负载(诸如软管卷轴)的平顺且有效的工作。此外，机器人载具的稳定性不会由于偏移而受损。

根据本公开的一个实施方式，有效负载独立于该对轮，使得有效负载不随着该对轮的旋转而旋转。有效负载(即储水器)可不需要旋转，并且因此可与轮轴或该对轮脱离接合。

根据本公开的一个实施方式，有效负载依附于该对轮，使得有效负载随着该对轮的旋转而旋转。有效负载(即软管卷轴)可以与该对轮的旋转成比例地旋转，以卷绕和解绕软管卷轴，从而用于各种应用，诸如灌溉、清洁等。

根据本公开的一个实施方式，该对轮通过轮轴机械地连接。如通常与载具一起使用的轮轴可以用于将动力输送到该对轮或辅助该对轮的转向。此外，轮轴可以处理来自机器人载具可在其上行进的不平坦表面的冲击。

根据本公开的一个实施方式，至少一个喷嘴与机器人载具可移除地联接。该至少一个喷嘴可以是可移除地联接的，以用于容易且方便地维护该至少一个喷嘴。此外，当机器人载具未使用时或者当不期望使用机器人载具喷射液体时，可以移除至少一个喷嘴以用于与其他工具(即喷射枪)一起使用。

根据本公开的一个实施方式，至少一个喷嘴与机器人载具可枢转地联接。该至少一个喷嘴是可枢转的，并且可以持续改变定向以产生不同的喷射参数，诸如喷射图案、喷射距离等。

根据本公开的一个实施方式，该对轮由驱动模块驱动。该驱动模块可以促进该对轮在地面表面上的平滑旋转。此外，可以通过微调驱动模块来控制旋转参数(即扭矩)。

根据本公开的一个实施方式，驱动模块包括电机。该电机可以是用于驱动机器人载具的一对轮的紧凑、成本有效、耐用且环境友好的解决方案。

本公开的其他特征和方面将从以下描述和附图显而易见。

附图说明

将参考附图更详细地描述本公开，在附图中：

图1示出了根据本公开的一方面的具有穿过第一轮的中心和第二轮的中心的储水器的中心轴线的机器人载具的立体图；

图2示出了根据本公开的一方面的具有穿过第一轮的中心和第二轮的中心的软管卷轴的中心轴线的机器人载具的立体图；

图3示出了根据本公开的一方面的具有设置成相对于第一轮的中心和第二轮的中心的有效负载(即软管卷轴)偏移的中心轴线的机器人载具的立体图；以及

图4示出了根据本公开的一方面的具有有效负载的机器人载具的立体图。

具体实施方式

在下文中将参考附图更全面地描述本公开，在附图中示出了结合本公开的一个或多个方面的本公开的示例性实施方式。然而，本公开可以许多不同的形式体现，并且不应当解释为局限于本文所阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将是彻底且完整的，并且将本公开的范围充分地传达给本领域技术人员。例如，本公开的一个或多个方面可以用于其他实施方式和甚至其他类型的结构和/或方法。在附图中，相同的标号指代相同的元件。

在本文中使用的某些术语仅是为了方便，并且不应当视为对本公开的限制。例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“侧”、“纵向”、“侧向”、“横向”、“向上”、“向下”、“向前”、“向后”、“向侧向”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“向上”、“内”、“外”、“向内”、“向外”、“顶部”、“底部”、“较高”、“上方”、“下方”、“中心”、“中部”、“中间”、“在…之间”、“端部”、“相邻”、“靠近”、“附近”、“远离”、“远程”、“径向”、“周向”等仅描述图中示出的配置。实际上，部件可以在任何方向上定向，并且因此，除非另作说明，否则术语应当理解为包括这些变化。

图1示出了机器人载具100。本公开的机器人载具100用于对地面表面“G”进行灌溉。然而，机器人载具100可以用于广泛的其他应用，诸如但不限于消防、清洁、采矿、国防、教育、研究、医疗实践、空间以及物流。机器人载具100可以基于来自控制系统(未示出)的输出在限定的工作区域(未示出)内移动和操作。

控制系统可以包括对机器人载具100的操作有用的多个传感器、电子电路以及其他相关附件。控制系统可以无线地连接到智能电话等。控制系统可以在外部控制，以操纵机器人载具100的移动和操作。此外，控制系统可以电联接到用于驱动机器人载具100的驱动模块(未示出)。在一些实施方式中，控制系统可以使用多根电线电联接到驱动模块。在一些实施方式中，控制系统可以使用发送器和接收器无线地电联接到驱动模块。发送器可以装配到控制系统，同时接收器可以装配到驱动模块。在一些实施方式中，控制系统与驱动模块之间可以存在双向对话。

机器人载具100示出为两轮机器人载具100。这两个轮是适于在地面表面“G”上推进机器人载具100的一对轮120A、120B。该对轮120A、120B可以具有本领域已知的任何形状和尺寸，而不以任何方式限制本公开的范围。在一些实施方式中，该对轮120A、120B的尺寸可以足够大以容易地移动或操纵通过不同的地形。该对轮120A、120B包括第一轮120A和第二轮120B。该对轮120A、120B中的第一轮120A限定了中心“C1”，同时该对轮120A、120B中的第二轮120B限定了中心“C2”。

在一些实施方式中，机器人载具100的该对轮120A、120B通过轮轴110机械地连接(如图1和图2所示)。轮轴110沿着穿过第一轮120A的中心“C1”和第二轮120B的中心“C2”的轴线Y-Y’。轮轴110包括第一端112和第二端(未示出)。轮轴110可以基本上覆盖有固定的中空金属管(未示出)。在实施方式中，中空金属管可以充当轮轴110。中空金属管可以防止轮轴110由于任何外部因素而损坏。在一些实施方式中，中空金属管可以优选地由铝制成。然而，中空金属管可以由本领域已知的任何其他金属材料制成，而不以任何方式限制本公开的范围。轮轴110的第一端112和第二端可以不覆盖有中空金属管。第一轮120A可以朝向轮轴110的第一端112联接，并且第二轮120B可以朝向车轴110的第二端联接。

该对轮120A、120B可以分别联接在轮轴110的第一端112和第二端附近，但不特别地联接在轮轴110的第一端112和第二端的极端处，以留出一些空间来加装一些附件，诸如但不限于喷嘴130。在一些实施方式中，该对轮120A、120B可以相应地联接在车轴110的第一端112和第二端处。

在一些实施方式中，该对轮120A、120B和轮轴110可以设置有减震器(未示出)，以避免由于任何不均匀表面上的移动以及其他考量事项而引起的震动。

在一些实施方式中，机器人载具100的一对轮120A、120B是机械独立的(如图3所示)。该对轮120A、120B沿着穿过第一轮120A的中心“C1”和第二轮120B的中心“C2”的轴线Y-Y’设置。然而，机器人载具100的该对轮120A、120B不是通过轴110连接。在本实施方式中，机器人载具100的一对轮120A、120B可以是一对脚轮。然而，该对轮120A、120B可以是任何其他类型的轮，而不以任何方式限制本公开的范围。

在一些实施方式中，中心“C1，C2”沿着轮轴110(如图1和图2所示)或轴线Y-Y’(如图1、图2以及图3所示)。在一些实施方式中，当机器人载具100在限定的工作区域内移动时，中心“C1，C2”相对于轮轴110或轴线Y-Y’的位置可以根据需要而变化。由此，该对轮120A、120B可以相对于轮轴110或轴线Y-Y’可旋转地转动，以用于在限定的工作区域内对机器人载具100的容易且无滑动的操纵。在一些实施方式中，该对轮120A、120B可以转动360度。

该对轮120A、120B无论是通过轮轴110连接还是机械独立于轮轴110，都可以由驱动模块驱动。该驱动模块可以促进该对轮120A、120B在地面表面“G”上的平滑旋转。此外，可以通过微调该驱动模块来控制旋转参数(即扭矩)。在一些实施方式中，驱动模块可以是与相应轮(第一轮120A和第二轮120B)相关联的一对驱动模块。在一些实施方式中，每个驱动模块可以有利地基本上容纳在相应轮120A、120B内，以节省空间并且改进机器人载具100的整体美观性。在一些实施方式中，每个驱动模块可以包括至少一个驱动电机。驱动电机可以设置有用于延长机器人载具100的运行时间的主要或补充电源。该电源可以是电池或本领域已知的任何其他电源。在一些实施方式中，在机器人载具100的限定工作区域内或附近可以存在插接站，用于向机器人载具100的驱动模块提供电力。

在一些实施方式中，至少一个驱动模块可以是电机。该电机可以是用于驱动机器人载具100的该对轮120A、120B的紧凑、成本有效、耐用且环境友好的解决方案。然而，包括液压或气动电机以及汽油、柴油或液化石油气(LPG)发动机的替代动力源的应用可完全在本公开的范围内。

此外，至少一个喷嘴130与机器人载具100联接，使得至少一个喷嘴130适于喷射液体。液体可以是水或肥料。然而，本公开的实际实现方式可以采用本领域已知的任何其他液体来满足需要喷射或简单地输送流体的各种应用。

在一些实施方式中，至少一个喷嘴130与轮轴110联接。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以沿着轮轴110定向。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以定向成与轴110成一定角度。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以与该对轮120A、120B中的第一轮120A的中心“C1”成一定角度。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以与该对轮120A、120B中的第二轮120B的中心“C2”成一定角度。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以与该对轮120A、120B中的两个轮120A、120B的中心“C1、C2”成一定角度。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以沿着该对轮120A、120B中的两个轮120A、120B的中心“C1、C2”。在一些实施方式中，一个喷嘴130可以朝向轮轴110的第一端112联接，并且另一个喷嘴130朝向轮轴110的第二端联接。在一些实施方式中，一个喷嘴130可以联接在轮轴110的第一端112处，并且另一个喷嘴130可以联接在轮轴110的第二端处。

在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以是在相应出口处具有不同形状的两个喷嘴，以改变相对于喷嘴130的喷射距离。然而，本公开的实际实现方式可以具有至少一个喷嘴130的任何类型、数量、放置、布置方式以及尺寸。

在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以与机器人载具100可移除地联接。至少一个喷嘴130可以是可移除地联接的，以用于容易且方便地维护至少一个喷嘴130。此外，当机器人载具100未使用时或者当不期望使用机器人载具100喷射液体时，可以移除至少一个喷嘴130以用于与其他工具(即喷射枪)一起使用。此外，当一些其他附件(诸如水龙头、软管等)可能需要与机器人载具100一起应用时，可以移除至少一个喷嘴130。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以通过使用工具移除。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以是可移除的，而不使用任何工具。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以与轮轴110可移除地联接。

在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以设置有盖。当不需要至少一个喷嘴130以及用于与至少一个喷嘴130一起使用的任何应用时，盖可以堵塞至少一个喷嘴130的出口。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以补充有具有不同形状开口的模板，以产生从至少一个喷嘴130发射或喷射的液体的不同喷射图案。在一些实施方式中，至少一个喷嘴130可以设置有过滤器，以过滤出用于喷射的液体中的杂质。

在一些实施方式中，至少一个喷嘴130与机器人载具100可枢转地联接。至少一个喷嘴130是可枢转的，并且可以基于来自控制系统的输出持续改变定向以产生不同的喷射参数，诸如喷射图案、喷射距离等。至少一个喷嘴130可以相对于机器人载具100沿着任何方向枢转，而不以任何方式限制本公开的范围。

继续参考图1，机器人载具100包括有效负载140。有效负载140可以固有地改进机器人载具100的稳定性。有效负载140布置在第一轮120A与第二轮120B之间。有效负载140限定有效负载140的中心有效负载轴线X-X’。此外，有效负载140围绕穿过第一轮120A的中心“C1”和第二轮120B的中心“C2”的轴线Y-Y’限定。有效负载140的中心有效负载轴线X-X’平行于穿过第一轮120A的中心“C1”和第二轮120B的中心“C2”的轴线Y-Y’(如图1和图2所示)。在优选实施方式中(如图1和图2所示)，该对轮120A、120B沿着轮轴110和轴线Y-Y’或X-X’旋转。在一些实施方式中，当机器人载具100在限定的工作区域内移动时，中心“C1，C2”相对于中心有效负载轴线X-X’的位置可以根据需要而变化。

在一些实施方式中，有效负载140可以包括联接到有效负载140的至少一个喷嘴130。在一些实施方式中，有效负载140是储水器142(如图1所示)。储水器142可以用作储存用于各种喷射应用的水。具有增加的水重量的储水器142可以用于改进机器人载具100的稳定性。当布置在第一轮120A与第二轮120B之间时，储水器142不接触地面表面“G”，以用于机器人载具100在限定的工作区域内的平滑且有效的移动。储水器142在其中设置有适当的离地间隙。

本公开的储水器142的形状是圆柱形。然而，本公开的实际实现方式可以具有储水器142的任何形状、类型、数量以及尺寸，而不以任何方式限制本公开的范围。储水器142可以流体连接有至少一个喷嘴130，该至少一个喷嘴与机器人载具100联接。至少一个喷嘴130可以接收来自储水器142的水，用于执行各种喷射、喷洒应用，或者简单地输送用于各种应用(诸如但不限于灌溉)的水。

在实施方式中，储水器142还可以包括分叉为两个或多个隔室的储水器的内部分叉。这些隔室中的任何一个隔室可以用于在其中储存控制系统，以控制储水器142的功能。

在一些实施方式中，如图2所示，有效负载140是软管卷轴144。软管卷轴144还可以在空间(诸如草坪、公园等)中提供流体流(诸如水)。软管卷轴144的软管可以连接到水龙头或任何其他液体源。然后，机器人载具100可以在限定的工作区内移动和操作，从而展开或解绕软管。然后，来自液体源的液体可以通过与机器人载具100联接的至少一个喷嘴130喷射。软管卷轴144和至少一个喷嘴130可以通过本领域中已知的任何适合的装置或方法流体联接。此外，软管卷轴144还可以用作借助于机器人载具100的降低的重心固有地改进机器人载具100的稳定性。软管卷轴144可以由驱动模块驱动，该驱动模块可以与该对轮120A、120B的驱动模块相同或不同。驱动模块可以在卷绕方向以及解绕方向上旋转软管卷轴144，以用于在软管卷轴144上自动卷绕和解绕软管。

在一些实施方式中，有效负载140可以是储存体积。储存体积可以由壁分隔，使得储存体积的一部分可以包括控制系统，并且储存体积的另一部分可以储存待喷射的液体。有效负载140可以是用于促进和控制各种液体喷射应用的可加装的设备或附件。

在一些实施方式中，有效负载140依附于该对轮120A、120B，使得有效负载140可以随着该对轮120A、120B的旋转而旋转。有效负载140(诸如但不限于软管卷轴144)可以与该对轮的旋转成比例地旋转，以用于各种应用(诸如灌溉、清洁等)卷绕和解绕软管卷轴144。有效负载140的旋转方向可以与该对轮的旋转方向120A、120B相同或不同。轮轴110和软管卷轴144或轮轴110和该对轮120A、120B可以使用本领域已知的任何适合的联接机构彼此机械地连接，而不以任何方式限制本公开的范围。

在一些实施方式中，有效负载140独立于该对轮120A、120B，使得有效负载140不随着该对轮120A、120B的旋转而旋转。有效负载140(诸如但不限于储水器142)可以不需要旋转，并且因此可以与轮轴110或该对轮120A、120B机械地脱离接合。实例可以是有效负载140可以围绕中心有效负载轴线X-X’旋转。当机器人载具100在地面表面“G”上移动时，有效负载140可以仍保持静止，并且不随着该对轮120A、120B的移动而旋转。脱离接合也可以通过本领域已知的任何其他装置或方法来实现。

在实施方式中，如图3所示，有效负载140的中心有效负载轴线X-X’相对于第一轮120A和第二轮120B的相应中心“C1、C2”或相对于穿过第一轮120A和第二轮120B的轴线Y-Y’偏移长度“L”。中心有效负载轴线X-X’可以边际地设定在相对于相应中心“C1，C2”或轴线Y-Y’的偏移处，以允许刚好足够的离地间隙，以用于允许各种有效负载(诸如但不限于软管卷轴144)的平顺且有效的工作。由此，软管卷轴144和软管可以离开地面表面“G”，并且可以不干扰机器人载具100限定工作区域内的移动和操作。

此外，机器人载具100的稳定性不会由于偏移而受损。在一些实施方式中，偏移的长度“L”可以是2-3cm。然而，在本公开的实际实现方式中，偏移的“L”也可以是任何其他适合的值，该值可以适合于本公开的不同方面的应用，而不以任何方式限制本公开的范围。该偏移可以通过本领域已知的任何适当的装置或方法来提供。

在实施方式中，如图4所示，机器人载具100的有效负载140设置有入口开口150。入口开口150可以用作有效负载140的进水口。然而，根据应用需要，入口开口150可以具有不同的用途。此外，有效负载140具有用户界面160。用户界面160可以配置有机器人载具100的控制系统。控制系统可以经由用户界面160取得用户的输入，并且可以相应地操作机器人载具100。在一些实施方式中，用户界面160可以无线地连接到智能电话。

由此，本公开提供了可以用于广泛的应用(诸如但不限于可以涉及液体的喷射的灌溉、清洁、消防等)的两轮机器人载具100。机器人载具100包括利用机器人载具100可改装的有效负载140。有效负载140可以是储存体积、液体喷射设备或一些相关附件。此外，有效负载140可以包括用于机器人载具100的自主工作的控制系统。此外，有效负载140可以改进机器人载具100的稳定性。

在附图和说明书中，已经公开了本公开的优选实施方式和实例，并且尽管采用了特定术语，但是它们仅以一般性和描述性的意义使用，而不是为了限制在所附权利要求中阐述的本公开的范围。

元件列表

100 机器人载具

110 轮轴

112 第一端

120A 第一轮

120B 第二轮

130 喷嘴

140 有效负载

142 储水器

144 软管卷轴

150 入口开口

160 用户界面

X-X’ 中心有效负载轴线

Y-Y’ 轴线

G 地面表面

L 偏移

C1 中心(第一轮)

C2 中心(第二轮)

Claims

1.一种用于对地面表面(G)进行灌溉的机器人载具(100)，所述机器人载具(100)包括：

一对轮(120A，120B)，适于在所述地面表面(G)上推进所述机器人载具(100)，其中，所述一对轮(120A，120B)包括第一轮(120A)和第二轮(120B)；

至少一个喷嘴(130)，其中，所述喷嘴(130)适于喷射液体；

所述机器人载具(100)还包括布置在所述第一轮(120A)与所述第二轮(120B)之间的有效负载(140)，

所述有效负载(140)围绕穿过所述第一轮(120A)的中心(C1)和所述第二轮(120B)的中心(C2)的轴线(Y-Y’)限定，

其特征在于：

所述至少一个喷嘴(130)沿着所述一对轮(120A，120B)中的两个轮(120A，120B)的中心(C1、C2)或与其成一角度。

2.根据权利要求1所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述有效负载(140)是储水器(142)。

3.根据权利要求1所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述有效负载(140)是软管卷轴(144)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述有效负载(140)的中心有效负载轴线(X-X’)相对于穿过所述第一轮(120A)的中心(C1)和所述第二轮(120B)的中心(C2)的所述轴线(Y-Y’)偏移一长度(L)。

5.根据权利要求1或2所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述有效负载(140)独立于所述一对轮(120A，120B)，使得所述有效负载(140)不随着所述一对轮(120A，120B)的旋转而旋转。

6.根据权利要求1或3所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述有效负载(140)依附于所述一对轮(120A，120B)，使得所述有效负载(140)随着所述一对轮(120A，120B)的旋转而旋转。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述一对轮(120A，120B)通过轮轴(110)机械地连接。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述至少一个喷嘴(130)与所述机器人载具(100)可移除地联接。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述至少一个喷嘴(130)与所述机器人载具(100)可枢转地联接。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述一对轮(120A，120B)由驱动模块驱动。

11.根据权利要求10所述的机器人载具(100)，其特征在于，所述驱动模块包括电机。