CN219054435U - 一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，包括安装台、机械臂和夹持组件；安装台的内部设置有电机组件，安装台的上端面转动安装有转台，所述转台的下端面与电机组件连接；机械臂的底座与转台的上端面固定连接；夹持组件安装在机械臂的活动端；其中，所述夹持组件包括安装座、夹持臂、用于改变夹持臂之间距离的调节组件和识别组件；其技术要点为，本实用新型一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好，具有良好的使用前景。

Description

一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手

技术领域

本实用新型属于钢簧加工领域，具体是一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手。

背景技术

弹簧是一种利用弹性来工作的机械零件。用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状。亦作“弹簧”。一般用弹簧钢制成。弹簧的种类复杂多样，按形状分，主要有螺旋弹簧、涡卷弹簧、板弹簧、异型弹簧等。

随着社会的发展，弹簧的应用越来越广泛，其中就有应用于高铁的钢簧，人们对于钢簧的要求比较高，为了满足人们的使用要求，人们研发了一些检测钢簧的设备，其中就有钢簧空间尺寸检测设备，其在使用时人工将生产好的钢簧放置在检测设备的检测台上，然后采用视觉采集设备采集钢簧的数据，最后对数据进行处理，判断钢簧是否合格。

经研究，发现现有的上述方案在使用存在一定的弊端；

上述方案在使用时采用人力拿取钢簧，将钢簧放置在检测台上，由于钢簧整体比较重，其拿取不方便，而且难以将其一次性防止到检测台上指定的位置，需要反复调整钢簧的位置，操作人员的工作量大，不满足人们的要求，为此我们提出了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本申请实施提供一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了机械臂，其采用机械臂代替人工，配合夹持组件和调节组件，夹持组件上的识别组件能够识别产品位置和检测位置，调节组件改变夹持臂的距离，使得夹持臂能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好。

本申请实施解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，包括安装台、机械臂和夹持组件；

安装台的内部设置有电机组件，安装台的上端面转动安装有转台，所述转台的下端面与电机组件连接；

机械臂的底座与转台的上端面固定连接；

夹持组件安装在机械臂的活动端；

其中，所述夹持组件包括安装座、夹持臂、用于改变夹持臂之间距离的调节组件和识别组件；

安装座与机械臂的活动端转动连接，安装座的内部设置有马达，所述马达的输出轴与机械臂的活动端固定连接；

夹持臂的数量为两组，两组所述夹持臂的上端面均与安装座活动连接；

用于改变夹持臂之间距离的调节组件，所述调节组件设置在两组夹持臂之间；

识别组件，其安装在安装座的下端面中间位置。

本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了机械臂，其采用机械臂代替人工，配合夹持组件和调节组件，夹持组件上的识别组件能够识别产品位置和检测位置，调节组件改变夹持臂的距离，使得夹持臂能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好。

机械臂采用多轴机械臂，其运动范围比较广泛。

安装座上设置了马达，其能够带动安装座转动，从而能够调整夹持臂的方向，能够更好的夹持钢簧。

优选的，所述调节组件包括引导组件和伸缩组件；

引导组件的数量为两组，引导组件设置在夹持臂的侧壁上；

伸缩组件设置在两组夹持臂之间，所述伸缩组件的两端分别与两组夹持臂固定连接。

使用时引导组件和伸缩组件配合实现夹持臂之间距离的改变，使得其能够夹持不同尺寸的钢簧。

优选的，所述引导组件包括滑槽和滑板；

滑槽开设在夹持臂的内侧面；

所述滑板滑动安装在滑槽的内部；

其中，所述伸缩组件通过连接件与滑板活动连接。

夹持臂之间距离调整时，滑板沿着滑槽上下移动。

两组引导组件同步使用更加的灵活。

优选的，所述连接件包括连接球头和连接座，所述连接球头安装在伸缩组件上，所述连接座固定安装在滑板上，所述连接球头与连接座活动连接。

使用时伸缩组件通过连接件与滑板活动连接，使得夹持臂之间距离变大处于倾斜状态时对滑板的影响小。

优选的，所述伸缩组件包括双向电动伸缩杆，所述连接球头设置在双向电动伸缩杆的伸缩端。

双向电动伸缩杆的双向同步运动，调节效果好，双向电动伸缩杆的主体与安装座固定连接，其更加的稳定。

优选的，所述夹持臂的内侧面一体成型有若干组引导块，相邻两组所述引导块之间均开设有夹持槽。

引导块能够引导钢簧进入到夹持槽中，夹持槽的内表内与钢簧接触，实现对钢簧位置的限位，固定效果好。

优选的，所述夹持槽的形状呈弧形，所述夹持槽的尺寸从上到下依次增大。

夹持槽的形状呈弧形，其与钢簧贴合面更加的广泛，搬运过程中稳定性比较高，夹持槽的尺寸从上到下依次增大，使得其能够适用于不同尺寸的钢簧，适用性比较广泛。

优选的，所述识别组件包括固定座、摄像头和用于识别钢簧位置的接近传感器；

固定座安装在安装座的下端面中间位置；

摄像头固定安装在固定座的下端面中间位置；

用于识别钢簧位置的接近传感器的数量为两组，接近传感器固定安装在固定座的下端面靠近两端位置。

摄像头拍摄配合接近传感器的检测作用，能够更加清楚的将钢簧放置到指定的位置，能够提高钢簧的夹取效果。

本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了夹持组件和识别组件，识别组件能够实现钢簧的精确夹持和放置，夹持组件中夹持槽的形状呈弧形，其与钢簧贴合面更加的广泛，搬运过程中稳定性比较高，夹持槽的尺寸从上到下依次增大，使得其能够适用于不同尺寸的钢簧，适用性比较广泛，使用效果好，具有良好的使用前景。

综上所述,本实用新型包括以下至少一种有益技术效果:

一是，本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了机械臂，其采用机械臂代替人工，配合夹持组件和调节组件，夹持组件上的识别组件能够识别产品位置和检测位置，调节组件改变夹持臂的距离，使得夹持臂能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好；

二是，本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了夹持组件和识别组件，识别组件能够实现钢簧的精确夹持和放置，夹持组件中夹持槽的形状呈弧形，其与钢簧贴合面更加的广泛，搬运过程中稳定性比较高，夹持槽的尺寸从上到下依次增大，使得其能够适用于不同尺寸的钢簧，适用性比较广泛，使用效果好，具有良好的使用前景。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构图；

图3是本实用新型图2中A处结构的放大图；

图4是本实用新型中伸缩组件的局部结构图；

图5是本实用新型中识别组件的局部结构图。

附图标记：1、安装台；2、转台；3、机械臂；4、安装座；5、滑槽；6、滑板；7、连接球头；8、连接座；9、双向电动伸缩杆；10、引导块；11、夹持槽；12、固定座；13、摄像头；14、接近传感器；15、夹持臂。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，解决现有技术中采用人力拿取钢簧，将钢簧放置在检测台上，由于钢簧整体比较重，其拿取不方便，而且难以将其一次性防止到检测台上指定的位置，需要反复调整钢簧的位置，操作人员的工作量大的问题；

本实用新型钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了机械臂，其采用机械臂代替人工，配合夹持组件和调节组件，夹持组件上的识别组件能够识别产品位置和检测位置，调节组件改变夹持臂的距离，使得夹持臂能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好。

实施例1：

一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，如图1-图5所示，包括安装台1、机械臂3和夹持组件；

安装台1的内部设置有电机组件，安装台1的上端面转动安装有转台2，转台2的下端面与电机组件连接；

机械臂3的底座与转台2的上端面固定连接；

夹持组件安装在机械臂3的活动端；

其中，夹持组件包括安装座4、夹持臂15、用于改变夹持臂15之间距离的调节组件和识别组件；

安装座4与机械臂3的活动端转动连接，安装座4的内部设置有马达，马达的输出轴与机械臂3的活动端固定连接；

夹持臂15的数量为两组，两组夹持臂15的上端面均与安装座4活动连接；

用于改变夹持臂15之间距离的调节组件，调节组件设置在两组夹持臂15之间；

识别组件，其安装在安装座4的下端面中间位置。

本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了机械臂3，其采用机械臂3代替人工，配合夹持组件和调节组件，夹持组件上的识别组件能够识别产品位置和检测位置，调节组件改变夹持臂15的距离，使得夹持臂15能够夹取钢簧，能够将待检测的钢簧放置在指定的检测位置，其能够减轻操作人员的工作量，降低人力成本，而且一次性放置到位，直接进行检测，检测效率高，使用效果好。

实施例2：

在实施例1的基础上，如图1-图4所示，本实施例为其他的结构；

机械臂3采用多轴机械臂，其运动范围比较广泛。

安装座4上设置了马达，其能够带动安装座4转动，从而能够调整夹持臂15的方向，能够更好的夹持钢簧。

调节组件包括引导组件和伸缩组件；

引导组件的数量为两组，引导组件设置在夹持臂15的侧壁上；

伸缩组件设置在两组夹持臂15之间，伸缩组件的两端分别与两组夹持臂15固定连接。

使用时引导组件和伸缩组件配合实现夹持臂15之间距离的改变，使得其能够夹持不同尺寸的钢簧。

引导组件包括滑槽5和滑板6；

滑槽5开设在夹持臂15的内侧面；

滑板6滑动安装在滑槽5的内部；

其中，伸缩组件通过连接件与滑板6活动连接。

夹持臂15之间距离调整时，滑板6沿着滑槽5上下移动。

两组引导组件同步使用更加的灵活。

连接件包括连接球头7和连接座8，连接球头7安装在伸缩组件上，连接座8固定安装在滑板6上，连接球头7与连接座8活动连接。

使用时伸缩组件通过连接件与滑板6活动连接，使得夹持臂15之间距离变大处于倾斜状态时对滑板6的影响小。

伸缩组件包括双向电动伸缩杆9，连接球头7设置在双向电动伸缩杆9的伸缩端。

双向电动伸缩杆9的双向同步运动，调节效果好，双向电动伸缩杆9的主体与安装座4固定连接，其更加的稳定。

夹持臂15的内侧面一体成型有若干组引导块10，相邻两组引导块10之间均开设有夹持槽11。

引导块10能够引导钢簧进入到夹持槽11中，夹持槽11的内表内与钢簧接触，实现对钢簧位置的限位，固定效果好。

夹持槽11的形状呈弧形，夹持槽11的尺寸从上到下依次增大。

夹持槽11的形状呈弧形，其与钢簧贴合面更加的广泛，搬运过程中稳定性比较高，夹持槽11的尺寸从上到下依次增大，使得其能够适用于不同尺寸的钢簧，适用性比较广泛。

识别组件包括固定座12、摄像头13和用于识别钢簧位置的接近传感器14；

固定座12安装在安装座4的下端面中间位置；

摄像头13固定安装在固定座12的下端面中间位置；

用于识别钢簧位置的接近传感器14的数量为两组，接近传感器14固定安装在固定座12的下端面靠近两端位置。

摄像头13拍摄配合接近传感器14的检测作用，能够更加清楚的将钢簧放置到指定的位置，能够提高钢簧的夹取效果。

本实用新型记载了一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其记载了夹持组件和识别组件，识别组件能够实现钢簧的精确夹持和放置，夹持组件中夹持槽11的形状呈弧形，其与钢簧贴合面更加的广泛，搬运过程中稳定性比较高，夹持槽11的尺寸从上到下依次增大，使得其能够适用于不同尺寸的钢簧，适用性比较广泛，使用效果好，具有良好的使用前景。

需要说明的是，本实用新型一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，使用时，电机组件能够带动转台转动，改变机械臂3的方向，机械臂3改变夹持组件的位置，使得其运动到钢簧的上方，马达启动，改变连接座81的方向，从而改变夹持臂3的夹持位置，然后双向电动伸缩杆9启动，增加夹持臂15之间的距离，机械臂3带动夹持臂15移动到钢簧位置，双向电动伸缩杆9启动，减小夹持臂15之间的距离，使得钢簧卡在夹持槽11中，实现钢簧位置的限位，最后机械臂3带动夹持臂15移动到检测位置，双向电动伸缩杆9启动，增加夹持臂15之间的距离，将钢簧放下即可。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于，包括：

安装台(1)，其内部设置有电机组件，其上端面转动安装有转台(2)，所述转台(2)的下端面与电机组件连接；

机械臂(3)，其底座与转台(2)的上端面固定连接；

夹持组件，其安装在机械臂(3)的活动端；

其中，所述夹持组件包括：

安装座(4)，其与机械臂(3)的活动端转动连接，其内部设置有马达，所述马达的输出轴与机械臂(3)的活动端固定连接；

夹持臂(15)，其数量为两组，两组所述夹持臂(15)的上端面均与安装座(4)活动连接；

用于改变夹持臂(15)之间距离的调节组件，所述调节组件设置在两组夹持臂(15)之间；

识别组件，其安装在安装座(4)的下端面中间位置。

2.如权利要求1所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述调节组件包括：

引导组件，其数量为两组，其设置在夹持臂(15)的侧壁上；

伸缩组件，其设置在两组夹持臂(15)之间，所述伸缩组件的两端分别与两组夹持臂(15)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述引导组件包括：

滑槽(5)，其开设在夹持臂(15)的内侧面；

滑板(6)，所述滑板(6)滑动安装在滑槽(5)的内部；

其中，所述伸缩组件通过连接件与滑板(6)活动连接。

4.如权利要求3所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述连接件包括连接球头(7)和连接座(8)，所述连接球头(7)安装在伸缩组件上，所述连接座(8)固定安装在滑板(6)上，所述连接球头(7)与连接座(8)活动连接。

5.如权利要求4所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述伸缩组件包括双向电动伸缩杆(9)，所述连接球头(7)设置在双向电动伸缩杆(9)的伸缩端。

6.如权利要求5所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述夹持臂(15)的内侧面一体成型有若干组引导块(10)，相邻两组所述引导块(10)之间均开设有夹持槽(11)。

7.如权利要求6所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述夹持槽(11)的形状呈弧形，所述夹持槽(11)的尺寸从上到下依次增大。

8.如权利要求7所述的一种钢簧空间尺寸检测用上下料机械手，其特征在于：所述识别组件包括：

固定座(12)，其安装在安装座(4)的下端面中间位置；

摄像头(13)，其固定安装在固定座(12)的下端面中间位置；

用于识别钢簧位置的接近传感器(14)，其数量为两组，其固定安装在固定座(12)的下端面靠近两端位置。

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