CN219035962U - 一种车载式气囊封堵装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车载式气囊封堵装置，包括：车体、姿态转换组件和和气囊封堵装置；所述姿态转换组件与所述车体固定连接；所述姿态转换组件能够使所述气囊封堵装置由位于所述车体内的水平状态转换至垂直状态，所述气囊封堵装置能够将气囊封堵在所述横井道内。通过本实用新型能够实现有效封堵。

Description

一种车载式气囊封堵装置

技术领域

本实用新型涉及管道封堵技术领域，具体为一种车载式气囊封堵装置。

背景技术

排水管道的气囊封堵目前为潜水员下到垂直井，需要专业人员穿戴专业设备，在有水或者无水的环境下，人为将气囊带入管道内进行封堵。首先通过双手清理封堵区域建筑垃圾及淤积物，然后井上人员将气囊放入井下，由潜水员将气囊推入排水管道口封堵区域，潜水员回到井上，空压机为气囊充气，实现封堵。因排水管道内充满污水，并含有大量可燃、易爆、有毒气体，经常发生人身伤亡事故。

现有技术，专利公开号为CN114935062A的发明专利，一种市政管道气囊自动化封堵系统及方法，该种市政管道气囊自动化封堵系统包括下沉驱动组件、封堵组件和动力和控制组件，下沉驱动组件包括支撑平台、一端部与支撑平台铰接的支撑脚、与支撑脚转动连接且固定在地面上的调整脚杯、从支撑平台的顶部贯穿至底部的齿条和驱动齿条上下移动的驱动电机，封堵组件包括与齿条的底部连接且推送方向与齿条移动方向垂直的型推送机构、设置在型推送机构底部的激光雷达和设置在型推送机构端部的封堵气囊，动力和控制组件接收激光雷达传输的信号并控制驱动电机动作以及控制封堵气囊充气或者补气，该种市政管道气囊自动化封堵系统及方法，无需水下人工作业，实现水下无人化智能封堵。但是现有技术的气囊位于封堵组件的末端，下到井下后封堵组件无法根据管道位置灵活转动调整气囊的位置使其放置在管道内。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：解决封堵组件无法根据管道位置灵活转动调整气囊转向的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种车载式气囊封堵装置，包括：车体(100)、姿态转换组件(200)和和气囊封堵装置；所述姿态转换组件(200)与所述车体(100)固定连接；所述姿态转换组件(200)能够使所述气囊封堵装置由位于所述车体(100)内的水平状态转换至垂直状态，所述气囊封堵装置能够将气囊(600)封堵在横井道(720)内。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置包括主要由多级套装伸缩架(310)和臂架伸缩机构(320)组成的臂架伸缩组件(300)，所述臂架伸缩机构(320)固定位于所述多级套装伸缩架(310)的最外级伸缩架上，能够实现所述多级套装伸缩架(310)同步伸缩。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置还包括回转组件(400)，所述臂架伸缩组件(300)与所述回转组件(400)转动连接；所述回转组件(400)包括回转支撑圈(410)、涡轮圈(420)和驱动装置(430)；所述涡轮圈(420)与所述回转支撑圈(410)的内圈固定连接，所述涡轮圈(420)还与所述最外级伸缩架固定连接；所述驱动装置(430)的输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮圈(420)啮合，能够带动所述涡轮圈(420)和所述最外级伸缩架相对所述回转支撑圈(410)的外圈转动。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置还包括气囊封堵组件(500)，所述臂架伸缩组件(300)与所述气囊封堵组件(500)连接；能够使所述气囊封堵组件(500)适应不同深度的竖井道(710)进行高度调节；所述气囊封堵组件(500)包括气囊推动组件(510)、气囊导向组件(520)和气囊抱紧组件(530)，所述气囊推动组件(510)位于多级套装伸缩架(310)的最内级伸缩架内，所述气囊导向组件(520)位于所述气囊推动组件(510)之下，所述气囊抱紧组件(530)与所述气囊导向组件(520)固定连接；所述气囊推动组件(510)能够推动所述气囊(600)至所述横井道(720)内，并自适应所述气囊导向组件(520)的弯曲导向路径；所述气囊导向组件(520)能够将所述气囊(600)换向；所述气囊抱紧组件(530)能够抱紧所述气囊(600)，并与其滚动连接。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊推动组件(510)包括导轨座(511)、推动气缸(512)、推动导杆(513)和推放导块(514)；所述导轨座(511)一端固定位于所述最内级伸缩架内，另一端与所述推动导杆(513)固定连接；所述推动气缸(512)的一侧与所述推动导杆(513)连接，另一侧与多级所述推放导块(514)铰接；所述推动气缸(512)能够顺着所述推动导杆(513)的导向，推动多级所述推放导块(514)；多级所述推放导块(514)的一侧均相互铰接，另一侧贴合所述最内级伸缩架，能够单向弯曲。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊导向组件(520)包括导向气缸(521)和导向块活节(522)；所述导向气缸(521)与所述最内级伸缩架的末端外侧壁铰接，所述导向块活节(522)与所述最内级伸缩架的末端固定连接，多个所述导向块活节(522)呈阶梯状套装，以及相互之间通过销轴连接。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊导向组件(520)还包括制动装置(523)和导向拉线(524)；所述制动装置(523)与所述导向块活节(522)固定连接，其输出轴与所述销轴固定连接，能够维持多个所述导向块活节(522)的转向状态；所述导向拉线(524)一端与所述导向气缸(521)的输出端固定连接，另一端与最末端的导向块活节(522)固定连接，所述导向气缸(521)拉动所述导向拉线(524)，能够调整多个所述导向块活节(522)的转向角度。

在本实用新型的一实施例中，所述气囊抱紧组件(530)包括抱紧架(531)、抱紧臂(532)和滚轮件(533)；所述抱紧架(531)与导向块活节(522)固定连接，以及其两端分别与所述抱紧臂(532)的一端铰接；所述抱紧臂(532)能够根据所述气囊(600)的直径调整抱夹角度；所述滚轮件(533)与所述抱紧臂(532)的另一端铰接，与所述气囊(600)滚动连接。

在本实用新型的一实施例中，气囊封堵组件(500)还包括支撑组件(540)，所述支撑组件(540)与所述最内级伸缩架的末端外侧壁连接；所述支撑组件(540)包括支撑气缸(541)和支撑臂(542)，所述支撑臂(542)的一端与所述最内级伸缩架铰接；所述支撑气缸(541)的伸缩端与所述支撑臂(542)的另一端铰接，能够使所述支撑臂(542)撑开或收回。

在本实用新型的一实施例中，所述姿态转换组件(200)包括导轨组件(210)、支撑架(220)、位姿转换轴(230)和位姿制动器(240)；多个所述支撑架(220)分别固定位于所述导轨组件(210)之上，能够支撑处于水平状态的所述气囊封堵装置，所述导轨组件(210)与所述车体(100)连接，能够带动所述气囊封堵装置在所述车体(100)内移动；所述位姿转换轴(230)的一端与所述导轨组件(210)铰接，另一端与所述回转组件(400)铰接；所述位姿制动器(240)固定位于所述位姿转换轴(230)的一侧，能够调整所述位姿转换轴(230)与所述回转组件(400)铰接点的转动角度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：臂架伸缩组件能够进行伸缩，使气囊封堵组件进行适应不同深度的竖井道，通过回转组件使臂架伸缩组件旋转，调整气囊封堵组件的角度，使当气囊封堵组件转向时对准横井道。气囊封堵组件能够使气囊转向并将气囊封堵在横井道内。

通过臂架伸缩组件，能够实现多级套装伸缩架伸缩，实现其末端高度调节。当气囊下推至气囊导向组件时，多级推放导块可自适应气囊导向组件的弯曲导向路径并下推气囊。通过导向气缸拉动导向拉线，使多个导向块活转向，进而使气囊转向，通过制动装置维持多个转向块的转向状态。通过抱紧臂可以抱紧不同直径的气囊，在推动气囊时，通过滚轮件与气囊滚动接触，减少下推阻力。通过支撑臂撑开竖井道，抵消气囊推进反作用力对多级套装伸缩架的弯曲力矩。收回状态结构紧凑，适应检查井口进出。

通过车载式气囊封堵装置，无需改装车辆，可以在市区行走的，车体可同时装载施工人员和气囊封堵装置，减少运输工具。通过姿态转换组件能够实现的由位于车体内的水平状态转换至竖井道的垂直状态。

通过本实用新型能够实现有效封堵，无需人工下井作业，极大的改善了人工下井封堵的现状，可用于管径φ400mm～800mm市政检查井、跌水井排水管道气囊封堵。

附图说明

图1为本实用新型的一种车载式气囊封堵装置示意图。

图2为本实用新型的回转组件示意图。

图3为本实用新型的气囊封堵装置示意图。

图4为本实用新型的另一个状态下车载式气囊封堵装置示意图。

图5为本实用新型的另一个角度的回转组件示意图。

图6为本实用新型的气囊推动组件示意图。

图7为本实用新型的推放导块示意图。

图8为本实用新型的支撑组件、气囊导向组件和气囊抱紧组件示意图。

图9为本实用新型的制动装置示意图。

图10～图13为本实用新型的多个导向块活节的导向状态示意图。

图14为本实用新型的气囊抱紧组件和导向块活节的连接示意图。

图15为本实用新型的气囊抱紧组件示意图。

图16为本实用新型的气囊抱紧组件抱紧不同直径气囊的示意图。

图17～图19为本实用新型的车载式气囊封堵装置工作时不同状态的示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1所示，本实用新型提供一种车载式气囊封堵装置，包括：车体100、姿态转换组件200和气囊封堵装置。姿态转换组件200与所述车体100固定连接，姿态转换组件200能够使所述气囊封堵装置由位于车体100内的水平状态转换至垂直状态，所述气囊封堵装置能够将气囊600封堵在横井道720内。

请参阅图1所示，在本实用新型的一实施例中，车体100用于运载所述气囊封堵装置和施工作业人员至施工现场。在车体100的车尾处还设置有伸缩支腿110，当到达检查井口时，伸缩支腿110伸展并支撑在地面上，在所述气囊封堵装置下井作业过程中，其稳定支撑和防止晃动的作用。

请参阅图1和图2所示，在本实用新型的一实施例中，姿态转换组件200包括导轨组件210、支撑架220、位姿转换轴230和位姿制动器240。导轨组件210与车体100连接，位姿转换轴230的一端与导轨组件210铰接，另一端与回转支撑圈410的外圈铰接，导轨组件210能够带动所述气囊封堵装置在车体100内移动。位姿制动器240固定位于位姿转换轴230的一侧，能够控制位姿转换轴230与回转支撑圈410的外圈铰接点的转动角度，所述气囊封堵装置由位于车体100内的水平状态转换至竖井道710的垂直状态。多个支撑架220分别固定位于导轨组210之上，导轨组件210也能够带动支撑架220移动，多个支撑架220用于支撑处于水平状态的所述气囊封堵装置。

请参阅图1所示，在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置包括臂架伸缩组件300、回转组件400和气囊封堵组件500。姿态转换组件200与车体100固定连接，姿态转换组件200与所述气囊封堵装置铰接，能够使所述气囊封堵装置由位于车体100内的水平状态转换至垂直状态。臂架伸缩组件300与回转组件400转动连接，气囊封堵组件500与臂架伸缩组件300连接，臂架伸缩组件300能够使气囊封堵组件500适应不同深度的竖井道710进行高度调节。回转组件400能够旋转调整气囊封堵组件500的角度，使气囊封堵组件500推进方向与横井道720轴线方向一致。气囊封堵组件500能够将气囊600由竖井道710至横井道720的换向，将气囊600封堵在所述横井道720内。

请参阅图1、图3和图4所示，在本实用新型的一实施例中，臂架伸缩组件300包括多级套装伸缩架310和臂架伸缩机构320，臂架伸缩机构320固定位于多级套装伸缩架310的最外级伸缩架上，能够实现多级套装伸缩架310同步伸缩。多级套装伸缩架310包括第一级套装伸缩架311、第二级套装伸缩架312、第三级套装伸缩架313和第四级套装伸缩架314，第一级套装伸缩架311至第四套装伸缩架314依次设置，即在本实施例中，第一级套装伸缩架311为多级套装伸缩架310的最外级伸缩架，第四级套装伸缩架314为多级套装伸缩架310的最内级伸缩架。多级套装伸缩架310由轻质合金材料加工套装而成的，通过臂架伸缩机构320实现多级套装伸缩架310同步伸缩，使气囊封堵组件500适应不同深度的竖井道710进行高度调节。在本实施例中，以四级套装伸缩架为例，具体的，可以根据实际情况设定。臂架伸缩机构320包括臂架电机321、第一绞车322和第一钢丝绳323，第一钢丝绳323的一端盘绕在第一绞车322的卷筒上，另一端固定在最内级伸缩架的下端，即第四级套装伸缩架314上，臂架电机321的输出端与第一绞车322固定连接。臂架电机321驱动第一绞车322正转，第一绞车322放第一钢丝绳323，多级套装伸缩架310在重力作用下同步伸出。臂架电机321驱动第一绞车322反转，第一绞车322收第一钢丝绳323，多级套装伸缩架310同步缩回。

请参阅图1、图2和图5所示，在本实用新型的一实施例中，回转组件400包括回转支撑圈410和涡轮圈420，涡轮圈420与回转支撑圈410的内圈固定连接，涡轮圈420还与所述最外级伸缩架固定连接。回转支撑圈410主要由内圈、外圈和滚珠组成，所述滚珠位于所述内圈和所述外圈之间，使所述内圈能够相对所述外圈转动。回转组件400还包括驱动装置430，驱动装置430的输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与涡轮圈420啮合，能够带动涡轮圈420和所述最外级伸缩架相对所述回转支撑圈410的外圈转动。当多级套装伸缩架310深入竖井道后，通过回转组件400能够水平方向旋转气囊封堵组件500的角度，使气囊封堵组件500推进的方向和横井道的轴线方向一致，配合横井道的定位。

请参阅图1所示，在本实用新型的一实施例中，气囊封堵组件500包括气囊推动组件510、气囊导向组件520和气囊抱紧组件530。气囊推动组件510位于多级套装伸缩架310的最内级伸缩架内，气囊导向组件520位于气囊推动组件510之下，气囊抱紧组件530与气囊导向组件520固定连接。气囊推动组件510能够推动气囊600至横井道720内，并自适应气囊导向组件520的弯曲导向路径。气囊导向组件520能够将气囊600换向，气囊抱紧组件530能够抱紧气囊600，并与其滚动连接。

请参阅图1、图6和图7所示，在本实用新型的一实施例中，气囊推动组件510所述最内级伸缩架中上部，包括导轨座511、推动气缸512、推动导杆513和推放导块514。导轨座511一端固定位于所述最内级伸缩架内，另一端与推动导杆513固定连接，推动气缸512的一侧与推动导杆513连接，另一侧与多级推放导块514铰接，推动气缸512能够顺着推动导杆513的导向，推动多级推放导块514。多级推放导块514的一侧均相互铰接，另一侧贴合所述最内级伸缩架，能够单向弯曲。当推动气缸512向下驱动时，顺着推动导杆513的导向辅助，驱动多级推放导块514向下推动气囊600，当气囊600下推至气囊导向组件520时，多级推放导块514可自适应气囊导向组件520的弯曲导向路径并下推气囊600。具体的，推动气缸512为无杆气缸。

请参阅图1、图8至图13所示，在本实用新型的一实施例中，气囊导向组件520包括导向气缸521和导向块活节522。导向气缸521与所述最内级伸缩架的末端外侧壁铰接，导向块活节522与所述最内级伸缩架的末端固定连接，多个导向块活节522呈阶梯状套装，以及相互之间通过销轴5221连接。气囊导向组件520还包括制动装置523和导向拉线524，制动装置523与导向块活节522固定连接，其输出轴与销轴5221固定连接，能够维持多个导向块活节522的转向状态，即相邻两个导向块活节522的销轴5221连接处，都设置有制动装置523。导向拉线524一端与导向气缸521的输出端固定连接，另一端与最末端的导向块活节522固定连接，导向气缸521拉动导向拉线524，能够调整多个导向块活节522的转向角度。正常状态下，制动装置523抱死状态，多个导向块活节522呈一条直线状态，当需要转向的时候，打开制动装置523，导向气缸521拉动导向拉线524使多个导向块活节522转向，当将多个导向块活节522调整至适合的转向角度时，导向气缸521停止继续拉动导向拉线524，此时，制动装置523再次启动抱死状态，维持多个导向块活节522调整好的转向角度。通过调整多个导向块活节522的转向角度，使其形成将气囊600推动至横井道的弯曲导向路径，以适应不同直径的横井道对气囊600弯曲半径的需求。

请参阅图1、图14至图16所示，在本实用新型的一实施例中，气囊抱紧组件530包括抱紧架531、抱紧臂532和滚轮件533。抱紧架531与导向块活节522固定连接，以及其两端分别与抱紧臂532的一端铰接，抱紧臂532能够根据气囊600的直径调整抱夹角度。滚轮件533与抱紧臂532的另一端铰接，与气囊600滚动连接。其中，抱紧架531的内凹侧与导向块活节522贴合并固定连接，抱紧架531呈圆弧杆状。抱紧臂532与抱紧架531的铰接端设置有分度孔盘5321，通过分度孔盘5321可以根据气囊600的直径调节抱紧臂532报夹角度。滚轮件533可沿安装轴转动自适应与气囊600接触位置的角度，抱紧气囊600，同时，滚轮件533可沿径向滚动，当向下推动气囊600时，滚轮件533的滚轮转动，与气囊600的接触面为滚动摩擦，减少下推阻力。

请参阅图1和图8所示，在本实用新型的一实施例中，气囊封堵组件500还包括支撑组件540，支撑组件540与所述最内级伸缩架的末端外侧壁连接。支撑组件540包括支撑气缸541和支撑臂542，支撑臂542的一端与所述最内级伸缩架铰接，支撑气缸541的伸缩端与支撑臂542的另一端铰接，能够使支撑臂542撑开或收回。呈对向设置的两组支撑组件540分别位于所述最内级伸缩架的末端外侧壁的两侧，其初始状态下，支撑臂542是收回状态贴合在所述最内级伸缩架上，当需要封堵管道时，通过支撑气缸541使支撑臂542撑开，撑开后的支撑臂542支撑在竖井道710的内壁上，抵消气囊600推进反作用力对多级套装伸缩架310的弯曲力矩。

请参阅图1和图4所示，在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置还包括主要气动装置(图中未显示)、空气管(图中未显示)、压力表(图中未显示)、快换接头(图中未显示)和气囊升降机构611组成的充气装置610。所述空气管一端与所述气动装置连接，另一端与气囊600连接，通过所述气动装置和所述空气管向气囊600内充气，所述压力表与所述气动装置连接，用于显示所述气动装置输送气体的压力。所述快换接头一端与气囊600连接，所述空气管的另一端通过所述快换接头的另一端与气囊600连接。所述快换接头用于快速连接和与所述空气管断开。气囊升降机构611包括气囊电机6111、第二绞车6112和第二钢丝绳6113，第二绞车6112位于所述最外级伸缩架的顶部，第二钢丝绳6113的一端盘绕在第二绞车6112的卷筒上，另一端穿过多级套装伸缩架310内部通过安全锁扣与气囊600锁紧。气囊升降机构611能够在气囊600被推动时，适应下推距离放松第二钢丝绳6113。在下井前，所述空气管的一端穿过多级套装伸缩架310内部与位于地面上的所述气动装置连接。所述气动装置例如为空压机。

请参阅图1至图16所示，在本实用新型的一实施例中，所述气囊封堵装置还包括控制器(图中未显示)、相机(图中未显示)和声呐装置(图中未显示)，所述控制器与所述相机和所述声呐通信连接，能够定位横井道720。所述控制器还与臂架电机321、驱动装置430、推动气缸512、导向气缸521、制动装置523、支撑气缸541、充气装置610和终端设备通信连接，能够实现显示横井道720的位置，控制气囊封堵组件500的姿态。

请参阅图1至图19所示，在本实用新型的一实施例中，首先用测量仪器测量地面到横井道720深度，便于所述气囊封堵装置定位横井道720的位置。然后通过姿态转换组件200将所述气囊封堵装置由水平状态转换至检查井口，即竖井道710的垂直状态。回转组件400转动调整多级套装伸缩架310，使气囊封堵组件500推进方向与横井道720的轴线方向的一致，多级套装伸缩架310伸出。气囊推动组件510推动气囊600首先至气囊导向组件520内，根据所述相机和所述声呐获取横井道720的位置，通过气囊导向组件520将气囊600由竖井道710至横井道720的换向，同时气囊抱紧组件530根据气囊600的直径调整抱夹角度，抱紧气囊600和支撑组件540撑开，支撑在竖井道710的内壁上，以及气囊推动组件510自适应气囊导向组件520的弯曲导向路径并继续下推气囊600至横井道720内。当气囊600被推入横井道720内后，气囊抱紧组件530松开气囊600，打开制动装置523，放松导向拉线524，多个导向块活节522呈竖直状态，同时气囊推动组件510回收至多级套装伸缩架310的最内级套装伸缩架内，以及多级套装伸缩架310同步缩回。打开所述气动装置，向气囊600充气，实现封堵管道，当充气至规定的压力后，关闭所述气动装置。定时检查压力表的数据，当压力降低时，及时充气，实现有效封堵。当不需要封堵时，通过快换接头通过和所述空气管断开，气囊600漏气，通过气囊升降机构611将气囊600从横井道720内回收上来。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示实用新型的实施方式，本实用新型的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。

Claims (10)

1.一种车载式气囊封堵装置，其特征在于，包括：车体(100)、姿态转换组件(200)和气囊封堵装置；所述姿态转换组件(200)与所述车体(100)固定连接；所述姿态转换组件(200)能够使所述气囊封堵装置由位于所述车体(100)内的水平状态转换至垂直状态，所述气囊封堵装置能够将气囊(600)封堵在横井道(720)内。

2.根据权利要求1所述的车载式气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊封堵装置包括主要由多级套装伸缩架(310)和臂架伸缩机构(320)组成的臂架伸缩组件(300)，所述臂架伸缩机构(320)固定位于所述多级套装伸缩架(310)的最外级伸缩架上，能够实现所述多级套装伸缩架(310)同步伸缩。

3.根据权利要求2所述的车载式气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊封堵装置还包括回转组件(400)，所述臂架伸缩组件(300)与所述回转组件(400)转动连接；所述回转组件(400)包括回转支撑圈(410)、涡轮圈(420)和驱动装置(430)；所述涡轮圈(420)与所述回转支撑圈(410)的内圈固定连接，所述涡轮圈(420)还与所述最外级伸缩架固定连接；所述驱动装置(430)的输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮圈(420)啮合，能够带动所述涡轮圈(420)和所述最外级伸缩架相对所述回转支撑圈(410)的外圈转动。

4.根据权利要求3所述的车载式气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊封堵装置还包括气囊封堵组件(500)，所述臂架伸缩组件(300)与所述气囊封堵组件(500)连接；能够使所述气囊封堵组件(500)适应不同深度的竖井道(710)进行高度调节；所述气囊封堵组件(500)包括气囊推动组件(510)、气囊导向组件(520)和气囊抱紧组件(530)，所述气囊推动组件(510)位于多级套装伸缩架(310)的最内级伸缩架内，所述气囊导向组件(520)位于所述气囊推动组件(510)之下，所述气囊抱紧组件(530)与所述气囊导向组件(520)固定连接；所述气囊推动组件(510)能够推动所述气囊(600)至所述横井道(720)内，并自适应所述气囊导向组件(520)的弯曲导向路径；所述气囊导向组件(520)能够将所述气囊(600)换向；所述气囊抱紧组件(530)能够抱紧所述气囊(600)，并与其滚动连接。

5.根据权利要求4所述的气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊推动组件(510)包括导轨座(511)、推动气缸(512)、推动导杆(513)和推放导块(514)；所述导轨座(511)一端固定位于所述最内级伸缩架内，另一端与所述推动导杆(513)固定连接；所述推动气缸(512)的一侧与所述推动导杆(513)连接，另一侧与多级所述推放导块(514)铰接；所述推动气缸(512)能够顺着所述推动导杆(513)的导向，推动多级所述推放导块(514)；多级所述推放导块(514)的一侧均相互铰接，另一侧贴合所述最内级伸缩架，能够单向弯曲。

6.根据权利要求5所述的气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊导向组件(520)包括导向气缸(521)和导向块活节(522)；所述导向气缸(521)与所述最内级伸缩架的末端外侧壁铰接，所述导向块活节(522)与所述最内级伸缩架的末端固定连接，多个所述导向块活节(522)呈阶梯状套装，以及相互之间通过销轴连接。

7.根据权利要求6所述的气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊导向组件(520)还包括制动装置(523)和导向拉线(524)；所述制动装置(523)与所述导向块活节(522)固定连接，其输出轴与所述销轴固定连接，能够维持多个所述导向块活节(522)的转向状态；所述导向拉线(524)一端与所述导向气缸(521)的输出端固定连接，另一端与最末端的导向块活节(522)固定连接，所述导向气缸(521)拉动所述导向拉线(524)，能够调整多个所述导向块活节(522)的转向角度。

8.根据权利要求7所述的气囊封堵装置，其特征在于，所述气囊抱紧组件(530)包括抱紧架(531)、抱紧臂(532)和滚轮件(533)；所述抱紧架(531)与导向块活节(522)固定连接，以及其两端分别与所述抱紧臂(532)的一端铰接；所述抱紧臂(532)能够根据所述气囊(600)的直径调整抱夹角度；所述滚轮件(533)与所述抱紧臂(532)的另一端铰接，与所述气囊(600)滚动连接。

9.根据权利要求8所述的气囊封堵装置，其特征在于，气囊封堵组件(500)还包括支撑组件(540)，所述支撑组件(540)与所述最内级伸缩架的末端外侧壁连接；所述支撑组件(540)包括支撑气缸(541)和支撑臂(542)，所述支撑臂(542)的一端与所述最内级伸缩架铰接；所述支撑气缸(541)的伸缩端与所述支撑臂(542)的另一端铰接，能够使所述支撑臂(542)撑开或收回。

10.根据权利要求9所述的车载式气囊封堵装置，其特征在于，所述姿态转换组件(200)包括导轨组件(210)、支撑架(220)、位姿转换轴(230)和位姿制动器(240)；多个所述支撑架(220)分别固定位于所述导轨组件(210)之上，能够支撑处于水平状态的所述气囊封堵装置，所述导轨组件(210)与所述车体(100)连接，能够带动所述气囊封堵装置在所述车体(100)内移动；所述位姿转换轴(230)的一端与所述导轨组件(210)铰接，另一端与所述回转组件(400)铰接；所述位姿制动器(240)固定位于所述位姿转换轴(230)的一侧，能够调整所述位姿转换轴(230)与所述回转组件(400)铰接点的转动角度。

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