CN219027517U - 托盘装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种托盘装置及机器人，托盘装置包括托盘单元，用于放置物品；支撑架单元，所述支撑架单元包括摆动组件和调节组件，所述调节组件的一端连接于所述摆动组件，所述调节组件的另一端连接于所述托盘单元并用于调节所述托盘单元与所述摆动组件的相对距离，所述托盘单元通过所述摆动组件相对所述机体摆动。机器人包括机体和上述的托盘装置。本申请提供的托盘装置及机器人，通过上述的托盘装置的托盘单元来放置物品，并利用支撑架单元的摆动组件和调节组件，来使托盘单元上及放置在托盘单元上的物品使用机器人的机体的晃动，放置物品的洒落及倾倒，提高机器人的稳定性和可靠性。

Description

托盘装置及机器人

技术领域

本申请属于机器人领域，更具体地说，是涉及一种托盘装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多行业开始使用机器人来代替人工，以提高作业效率，在许多行业中，货物或物品的运输是机器人应用的一个热点，通过机器人沿预设路径来运输物品能够有效降低输运成本。

在利用机器人输送餐品、饮料等容易洒落的物品时，一般通过机器人的托盘来放置餐品，在运输过程中，预设路径上可能会出现道路坑洼、障碍物等情况，同时由于机器人自身的灵活性和适应性问题，难免会出现晃动、急停和急动等问题，容易导致输送的餐品、饮料等洒落或倾倒，使得现有的送餐机器人的可靠性不佳。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种托盘装置及机器人，以解决现有技术中存在的机器人运输过程中的可靠性不佳的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：

一方面，本申请实施例提供了一种托盘装置，用于与机体连接，托盘装置包括：

托盘单元，用于放置物品；

支撑架单元，所述支撑架单元包括摆动组件和调节组件，所述调节组件的一端连接于所述摆动组件，所述调节组件的另一端连接于所述托盘单元并用于调节所述托盘单元与所述摆动组件的相对距离，所述托盘单元通过所述摆动组件相对所述机体摆动。

可选地，所述摆动组件包括连接件、第一摆动部件和第二摆动部件，所述第一摆动部件和所述第二摆动部件分别沿第一方向和第二方向连接于所述连接件，所述第一摆动部件和所述第二摆动部件分别用于相对所述连接件绕所述第一方向和所述第二方向摆动，以使所述托盘单元能够绕所述第一方向和所述第二方向摆动。

可选地，所述第一摆动部件包括用于与所述机体连接的第一固定架和转动连接于所述第一固定架的第一转轴，所述第一转轴沿所述第一方向连接于所述连接件，以使所述第一固定架与所述连接件绕所述第一转轴转动；所述第二摆动部件包括用于与所述调节组件连接的第二固定架和转动连接于所述第二固定架的第二转轴，所述第二转轴转动沿所述第二方向连接于所述连接件，以使所述第二固定架与所述连接件绕所述第二转轴转动。

可选地，所述摆动组件还包括第一阻尼部件和第二阻尼部件，所述第一阻尼部件和所述第二阻尼部件分别连接于所述第一摆动部件和所述第二摆动部件，并分别用于调节所述第一摆动部件和所述第二摆动部件的阻尼。

可选地，所述第一阻尼部件包括第一阻尼器和第一阻尼固定架，所述第一阻尼器安装于所述第一阻尼固定架并连接于所述第一转轴；所述第二阻尼部件包括第二阻尼固定架和第二阻尼器，所述第二阻尼器安装于所述第二阻尼固定架并连接于所述第二转轴。

可选地，所述第一摆动部件还包括用于与所述机体连接的第一安装板，所述第一固定架和所述第一阻尼固定架连接于所述第一安装板，所述第二摆动部件还包括用于与所述调节组件连接的第二安装板，所述第二固定架和所述第二阻尼固定架连接于所述第二安装板。

可选地，所述调节组件包括具有内腔的轴套、设置于所述内腔中的连接轴和弹性件，所述轴套沿第三方向连接于所述摆动组件，所述连接轴沿轴线方向转动连接于所述托盘单元且与所述轴套滑动连接，所述弹性件连接于所述轴套和所述连接轴并用于复位所述连接轴与所述轴套在所述第三方向上的相对位置。

可选地，所述调节组件还包括设置于所述内腔中并与所述轴套滑动连接的内套，所述内套具有内套腔，且所述内套与所述连接轴滑动连接，所述弹性件的一端伸入所述内套腔中并与所述内套连接，所述弹性件的另一端伸出于所述内套腔并与所述轴套连接。

可选地，所述内套的外壁与所述轴套的内壁之间设置有用于限制所述内套与所述轴套相对转动的限位结构。

可选地，所述托盘单元包括托盘固定架和托盘，所述托盘连接于所述托盘固定架，且所述托盘上设置有用于放置容器的放置位。

本申请实施例提供的一种托盘装置至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的托盘装置，将支撑架单元的摆动组件与机体连接，利用托盘单元来放置待运输的物品，在运输的过程中，当预设路径上出现坑洼、障碍物或者机器人急停等情况时，机体容易出现晃动，此时与机体连接的摆动组件能够摆动托盘单元和调节组件，以使托盘单元上的物品能够缓冲机体的晃动，提高托盘单元的可靠性和稳定性，有效避免物品洒落乃至倾倒。而与机体和摆动组件连接的调节组件，能够缓冲并自适应调整托盘单元与摆动组件的相对距离，进一步提高托盘单元的稳定性和可靠性。

另一方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括机体和上述的托盘装置，所述支撑架单元连接于所述机体。

本申请实施例提供的一种机器人至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的机器人，通过上述的托盘装置的托盘单元来放置物品，并利用支撑架单元的摆动组件和调节组件，来使托盘单元上及放置在托盘单元上的物品使用机器人的机体的晃动，放置物品的洒落及倾倒，提高机器人的稳定性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的托盘装置的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的托盘装置的爆炸结构示意图；

图3为本申请实施例所采用的摆动组件的立体结构示意图；

图4为本申请实施例所采用的摆动组件的爆炸结构示意图；

图5为本申请实施例所采用的调节组件的爆炸结构示意图；

图6为本申请实施例所采用的调节组件的剖视结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、支撑架单元；10、摆动组件；11、第一摆动部件；111、第一转轴；112、第一固定架；113、第一安装板；114、第一对接板；12、第二摆动部件；121、第二转轴；122、第二固定架；123、第二安装板；124、第二对接板；13、连接件；131、连接孔；14、第一阻尼部件；141、第一阻尼器；142、第一阻尼固定架；15、遮盖外壳；16、调节组件；161、连接轴；162、轴套；163、弹性件；164、内套；165、内腔；166、内套腔；167、限位凸起；168、限位槽；17、第二阻尼部件；171、第二阻尼器；172、第二阻尼固定架；

200、托盘单元；20、托盘固定架；21、托盘；210、放置位；22、硅胶圈；221、弹性凸缘。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在具体实施方式中所描述的各个具体技术特征和各实施例，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如通过不同的具体技术特征/实施例/实施方式的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本申请中各个具体技术特征/实施例/实施方式的各种可能的组合方式不再另行说明。

为了方便本申请实施例及其实施方式的说明，本实施例及其实施方式中，以图1为例，图1中的X方向为第一方向，Y方向为第二方向，Z方向为第三方向，第一方向、第二方向和第三方向可以两两相互垂直，以形成三维直角坐标系。

在利用机器人输送餐品、饮料等容易洒落的物品时，一般通过机器人的托盘来放置餐品，在运输过程中，预设路径上可能会出现道路坑洼、障碍物等情况，同时由于机器人自身的灵活性和适应性问题，难免会出现晃动、急停和急动等问题，容易导致输送的餐品、饮料等洒落或倾倒，使得现有的送餐机器人的可靠性不佳。

由此，本申请实施例提供了一种托盘装置，以解决现有技术中存在的机器人运输过程中，物品容易出现洒落或倾倒等可靠性问题。

请一并参考图1和图2，本申请提供的托盘装置包括托盘单元200和支撑架单元100，其中，托盘单元200可以用于放置待运输的物品，支撑架单元100包括摆动组件10和调节组件16，调节组件16的一端可以连接于摆动组件10，调节组件16的另一端可以连接于托盘单元200，调节组件16能够调节托盘单元200与摆动组件10之间的相对距离，而摆动组件10用于与机器人的机体连接，并且托盘单元200能够通过摆动组件10相对机体摆动。具体应用中，本实施例的托盘装置可以应用至机器人上，以送餐机器人为例，将摆动组件10与机器人的机体连接，通过托盘单元200来放置餐品和饮料等，在机器人沿预设路径行进的过程中，机器人可能会因路面情况出现晃动，此时，摆动组件10能够带动托盘单元200和调节组件16摆动，以缓冲机器人所产生的晃动，提高托盘单元200的稳定性和可靠性，避免放置在托盘单元200上的物品洒落或倾倒。同时，在机器人晃动的作用下，调节组件16能够自适应调节摆动组件10与托盘单元200之间的相对距离(即机体与托盘单元200的相对距离)，进一步缓冲机器人所产生的晃动，进而提高托盘装置及机器人的稳定性和可靠性，如此，便能够有效解决现有技术中因机器人移动过程中可靠性和稳定性欠佳的问题，能够有效降低机器人产生的晃动对运输物品的影响。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2和图3，摆动组件10包括连接件13、第一摆动部件11和第二摆动部件12，第一摆动部件11可以沿第一方向连接于连接件13，第二摆动部件12可以沿第二方向连接于连接件13，第一摆动部件11可以相对连接件13绕第一方向摆动，第二摆动部件12可以相对连接件13绕第二方向摆动。如此，当机器人在出现晃动时，便可以利用第一摆动部件11、第二摆动部件12和连接件13的相对摆动，来实现托盘单元200及调节组件16绕第一方向和第二方向摆动，利用托盘单元200在第一方向和第二方向上的摆动来缓冲机器人所产生的晃动，避免机器人的晃动直接作用在托盘单元200上所放置的物品，保证托盘单元200及放置物品的稳定性和可靠性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图3和图4，第一摆动部件11包括第一固定架112和第一转轴111，第一固定架112可以用于与机器人的机体连接，从而将托盘装置安装在机体上，第一转轴111可以转动连接于第一固定支架，且第一转轴111可以沿第一方向连接于连接件13，以使第一固定架112与连接件13能够绕第一转轴111发生相对转动。

第二摆动部件12包括第二固定架122和第二转轴121，第二固定架122可以用于与调节组件16连接，第二转轴121可以转动连接于第二固定架122，且第二固定架122可以沿第二方向连接于连接件13，以使第二固定架122与连接件13能够绕第二转轴121发生相对转动。

具体地，第一摆动部件11和第二摆动部件12的结构可以相同，以第一摆动部件11为例进行说明(第二摆动部件12的具体结构可以参考第一摆动部件11)，第一摆动部件11的第一固定架112可以U型结构，第一固定架112和第二固定架122的开口可以相向设置，第一转轴111的两端可以转动连接在第一固定架112上，第一转轴111的其中一端可以伸出于第一固定架112并连接有第一对接板114(第二转轴121对应连接有第二对接板124)。连接件13可以呈长方体结构，连接件13沿第三方向上可以设置有连接孔131，第一转轴111和第二转轴121上可以设置有通孔，第一转轴111和第二转轴121可以通过螺钉穿过该通孔与连接件13的连接孔131固定连接，以使连接件13能够随第一转轴111和第二转轴121分别在第一方向和第二方向上摆动。

当然，在别的实施方式中，连接件13的也可以呈球状或者其他合适的形状，第一固定架112和第二固定架122也可以其他结构，并且第一固定架112和第二固定架122可以通过轴承与第一转轴111和第二转轴121转动连接，有利于第一摆动部件11和第二摆动部件12摆动的顺畅。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图3和图4，摆动组件10还包括第一阻尼部件14和第二阻尼部件17，第一阻尼部件14可以连接于第一摆动部件11，并用于调节第一摆动部件11摆动过程中的阻尼，第二阻尼部件14可以连接于第二摆动部件12，并用于调节第二摆动部件12摆动过程中的阻尼。具体应用中，可以根据托盘装置应用的机器人类型不同(例如机器人承载运输的物品重量、体积的不同)，利用第一阻尼部件14和第二阻尼部件17来调节第一摆动部件11和第二摆动部件12摆动时的阻尼，以使托盘装置能够适应不同类型的物品，提高托盘装置及机器人的实用性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请继续参考图3和图4，第一阻尼部件14包括第一阻尼固定架142和第一阻尼器141，第一阻尼器141可以安装于第一阻尼固定架142并连接于第一转轴111。第二阻尼部件17包括第二阻尼固定架172和第二阻尼器171，第二阻尼器171可以安装于第二阻尼固定架172并连接于第二转轴121。具体地，第一阻尼器141的一端可以通过螺钉连接于第一阻尼固定架142，第一阻尼器141的另一端可以通过螺钉与第一转轴111的第一对接板114连接；第二阻尼器171的一端可以通过螺钉连接于第二阻尼固定架172，第二阻尼器171的另一端可以通过螺钉与第二转轴121的第二对接板124连接，如此，第一阻尼器141可以通过第一转轴111的第一对接板114来调节第一转轴111转动时的阻尼(第二阻尼器171调节第二转轴121转动时的阻尼)，利于提高第一摆动部件11和第二摆动部件12的实用性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图2和图3，第一摆动部件11还包括第一安装板113，第一安装板113可以用于与机体连接，第一固定架112和第一阻尼固定架142可以连接于第一安装板113。第二摆动部件12还包括第二安装板123，第二安装板123可以用于与调节组件16连接，第二固定架122和第二阻尼固定架172可以连接于第二安装板123。

具体地，第一安装板113的一侧可以与机器人的机体连接，以使托盘装置整体安装在机体上，第一摆动部件11的第一固定架112和第一阻尼固定架142可以安装在第一安装板113的另一侧上，第二安装板123的一侧可以与调节组件16连接，第二摆动部件12的第二固定架122和第二阻尼固定架172可以安装在第二安装板123的另一侧上。第一安装板113和第二安装板123可以相对设置，第一摆动部件11和第二摆动部件12的其他结构可以位于第一安装板113和第二安装板123之间。并且，第一安装板113和第二安装板123之间还可以设置有遮盖外壳15，遮盖外壳15可以与第一安装板113连接，遮盖外壳15可以为中空状结构，第一摆动部件11和第二摆动部件12可以设置在遮盖外壳15的内部，以提高托盘装置的外观美观，同时也有利于保护第一摆动部件11和第二摆动部件12。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图5和图6，调节组件16包括轴套162、连接轴161和弹性件163，轴套162和连接轴161可以沿第三方向设置(即轴套162和连接轴161的轴向方向与第三方向重合)，其中，轴套162具有内腔165，连接轴161和弹性件163可以设置在轴套162的内腔165中。具体地，轴套162可以沿第三方向连接于摆动组件10的第二安装板123，连接轴161可以沿轴线方向转动连接于托盘单元200，且连接轴161可以与轴套162滑动连接，弹性件163可以连接于轴套162和连接轴161，且弹性件163可以用于复位连接轴161与轴套162的相对位置。

具体应用中，通过连接轴161和轴套162的滑动配合，可以在托盘单元200和摆动组件10之间形成伸缩结构，当机器人出现晃动时，托盘单元200上承载的物品可以会对托盘装置在第三方向施加一定的作用力，此时，连接轴161和轴套162能够借助于弹性件163的缓冲作用，适应调节托盘单元200和摆动组件10在第三方向上的相对距离，缓冲晃动所带来的作用力，使托盘单元200上放置的物品保持稳定。同时，由于连接轴161与托盘单元200转动连接，在机器人晃动时，托盘单元200与调节组件16之间可以相对转动，以降低晃动为托盘单元200所带来的周向作用力，进一步提高托盘单元200上放置物品的稳定性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图5和图6，调节组件16还包括内套164，内套164可以设置于轴套162的内腔165中并与轴套162滑动连接，内套164具有内套腔166，且内套164可以与连接轴161连接并随连接轴161滑动，弹性件163的一端可以伸入内套腔166中并与内套164连接，弹性件163的另一端可以伸出于内套腔166并与轴套162连接。

具体地，弹性件163可以为弹簧，弹性件163可以套在连接轴161的外部，如此可以利用连接轴161和内套164来限制弹性件163的位置，以提高弹性件163的可靠性。连接轴161的一端可以与内套164的一端固定连接，以使连接轴161和内套164在内套腔166中同步滑动，连接轴161的另一端可以外露于轴套162并通过螺钉与托盘单元200转动连接，内套164的长度可以小于轴套162的长度，以使内套164能够在轴套162的内腔165中滑动。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图5和图6，内套164与轴套162之间可以设置有限位结构，该限位结构可以用于限制内套164与轴套162相对转动，同时也能够利用限位结构来引导内套164和轴套162的滑动轨迹，提高调节组件16的可靠性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图5和图6，限位结构包括凸起于轴套162的内壁的限位凸起167和设置于内套164的外壁的限位槽168，限位凸起167可以沿轴套162的轴向分布，限位槽168可以沿内套164的轴向分布，限位凸起167可以伸入限位槽168中并在限位槽168中滑动。这样的设计，能够利用限位凸起167和限位槽168和配合，来限制内套164和轴套162的滑动轨迹，提高两者滑动的可靠性，同时，限位凸起167和限位槽168也能够限制内套164和轴套162的相对位置，防止两者之间发生相对转动，有利于提高调节组件16的稳定性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请重新参考图1和图2，托盘单元200包括托盘固定架20和托盘21，托盘21连接于托盘固定架20，托盘21上可以设置有用于放置容器的放置位210。具体地，托盘固定架20可以呈框型结构，托盘固定架20的上侧可以连接于调节组件16的连接轴161，托盘21可以安装在托盘固定架20的内侧上，托盘21的放置位210可以为孔状、槽状或者其他合适的结构。具体应用中，托盘装置可以配备多个不同的托盘21，各托盘21上的放置孔可以不同，托盘21可以通过螺钉或者卡扣安装在托盘固定架20上，以便于托盘21的拆装，在承载物品时，可以根据物品的不同，来选择合适的托盘21，以提高托盘装置及机器人的实用性。

作为本实施例的其中一种可选实施方式，请参考图1和图2，托盘单元200还可以包括硅胶圈22，硅胶圈22可以设置在托盘21的放置位210上，硅胶圈22可以呈环状结构，并其内部可以向中心位置延伸以形成弹性凸缘221，如此，可以通过硅胶圈22的弹性凸缘221来适应不同尺寸的物品，保证放置位210上物品的稳定性。

本申请实施例提供的一种托盘装置至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的托盘装置，将支撑架单元100的摆动组件10与机体连接，利用托盘单元200来放置待运输的物品，在运输的过程中，当预设路径上出现坑洼、障碍物或者机器人急停等情况时，机体容易出现晃动，此时与机体连接的摆动组件10能够摆动托盘单元200和调节组件16，以使托盘单元200上的物品能够适应机体的晃动，提高托盘单元200的可靠性和稳定性，有效避免物品洒落乃至倾倒。而与机体和摆动组件10连接的调节组件16，能够自适应调整托盘单元200与摆动组件10的相对距离，进一步提高托盘单元200的稳定性和可靠性。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括机体和上述的托盘装置，支撑架单元可以连接于机体。具体应用中，机器人可以为送餐机器人、送货机器人或物流机器人等，托盘装置可以根据机器人的类型不同，选择安装在机器人的不同位置上，并且托盘装置的托盘21的具体结构也可以根据运输物品的不同而适应性调整，本实施例不加以限制。

本申请实施例提供的一种机器人至少具有如下有益效果：与现有技术相比，本申请实施例提供的机器人，通过上述的托盘装置的托盘单元200来放置物品，并利用支撑架单元100的摆动组件10和调节组件16，来使托盘单元200上及放置在托盘单元200上的物品使用机器人的机体的晃动，放置物品的洒落及倾倒，提高机器人的稳定性和可靠性。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种托盘装置，用于与机体连接，其特征在于，托盘装置包括：

托盘单元，用于放置物品；

支撑架单元，所述支撑架单元包括摆动组件和调节组件，所述调节组件的一端连接于所述摆动组件，所述调节组件的另一端连接于所述托盘单元并用于调节所述托盘单元与所述摆动组件的相对距离，所述托盘单元通过所述摆动组件相对所述机体摆动。

2.如权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，所述摆动组件包括连接件、第一摆动部件和第二摆动部件，所述第一摆动部件和所述第二摆动部件分别沿第一方向和第二方向连接于所述连接件，所述第一摆动部件和所述第二摆动部件分别用于相对所述连接件绕所述第一方向和所述第二方向摆动，以使所述托盘单元能够绕所述第一方向和所述第二方向摆动。

3.如权利要求2所述的托盘装置，其特征在于，所述第一摆动部件包括用于与所述机体连接的第一固定架和转动连接于所述第一固定架的第一转轴，所述第一转轴沿所述第一方向连接于所述连接件，以使所述第一固定架与所述连接件绕所述第一转轴转动；所述第二摆动部件包括用于与所述调节组件连接的第二固定架和转动连接于所述第二固定架的第二转轴，所述第二转轴转动沿所述第二方向连接于所述连接件，以使所述第二固定架与所述连接件绕所述第二转轴转动。

4.如权利要求3所述的托盘装置，其特征在于，所述摆动组件还包括第一阻尼部件和第二阻尼部件，所述第一阻尼部件和所述第二阻尼部件分别连接于所述第一摆动部件和所述第二摆动部件，并分别用于调节所述第一摆动部件和所述第二摆动部件的阻尼。

5.如权利要求4所述的托盘装置，其特征在于，所述第一阻尼部件包括第一阻尼器和第一阻尼固定架，所述第一阻尼器安装于所述第一阻尼固定架并连接于所述第一转轴；所述第二阻尼部件包括第二阻尼固定架和第二阻尼器，所述第二阻尼器安装于所述第二阻尼固定架并连接于所述第二转轴。

6.如权利要求5所述的托盘装置，其特征在于，所述第一摆动部件还包括用于与所述机体连接的第一安装板，所述第一固定架和所述第一阻尼固定架连接于所述第一安装板，所述第二摆动部件还包括用于与所述调节组件连接的第二安装板，所述第二固定架和所述第二阻尼固定架连接于所述第二安装板。

7.如权利要求2至6中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述调节组件包括具有内腔的轴套、设置于所述内腔中的连接轴和弹性件，所述轴套沿第三方向连接于所述摆动组件，所述连接轴沿轴线方向转动连接于所述托盘单元且与所述轴套滑动连接，所述弹性件连接于所述轴套和所述连接轴并用于复位所述连接轴与所述轴套在所述第三方向上的相对位置。

8.如权利要求7所述的托盘装置，其特征在于，所述调节组件还包括设置于所述内腔中并与所述轴套滑动连接的内套，所述内套具有内套腔，且所述内套与所述连接轴滑动连接，所述弹性件的一端伸入所述内套腔中并与所述内套连接，所述弹性件的另一端伸出于所述内套腔并与所述轴套连接。

9.如权利要求8所述的托盘装置，其特征在于，所述内套的与所述轴套之间设置有用于限制所述内套与所述轴套相对转动的限位结构。

10.如权利要求1至6中任一项所述的托盘装置，其特征在于，所述托盘单元包括托盘固定架和托盘，所述托盘连接于所述托盘固定架，且所述托盘上设置有用于放置容器的放置位。

11.一种机器人，其特征在于，包括机体和如权利要求1至10中任一项所述的托盘装置，所述支撑架单元连接于所述机体。

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