CN211943569U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流技术领域，公开了一种机器人。本实用新型中，机器人，包括：移动底座；支架底板，设置在移动底座上；支架挡板，与支架底板形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间；用于安装可拆卸置物支架的连接部件，设置在放置空间的内壁上。该实施例使得能够对用于放置货品的支架进行调整或替换。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

为减少人工运送成本，进一步解放劳动力，各行业常常使用送货机器人来进行货物运输。送货机器人可以将货物运输至指定位置。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前市场中机器人上设置的用于放置货品的支架无法替换或者，并且用于迎宾的机器人也不能用于送货，限制了机器人的灵活使用，增加了机器人在不同场景中应用的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，使得能够对用于放置货品的支架进行调整或替换。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种机器人，包括：移动底座；支架底板，设置在移动底座上；支架挡板，与支架底板形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间；用于安装可拆卸置物支架的连接部件，设置在放置空间的内壁上。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，在机器人的移动底座上设置支架底板，该支架底板与支架挡板形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间，便于放置可拆卸置物支架，在放置空间的内壁上设置有用于安装可拆卸置物支架的连接部件，使得可以灵活增加可拆卸置物支架，提高机器人送货的灵活性。同时，由于设置有支架挡板，使得在机器人运动过程中，放置在可拆卸置物支架上的物品不会因为机器人的运动而摔出放置空间，确保了运送物品的安全性；此外，由于可拆卸置物支架是可拆卸的，当不进行货品配送时，该机器人还可以应用于迎宾的场景，增加了机器人的适用范围，降低了机器人的使用成本。

另外，与支架挡板固定连接的显示器件。该例子中，使得用户可以通过显示器件了解放置在可拆卸置物支架上的物品，或者，通过显示器件与机器人进行交互。

另外，支架挡板的一端向支架底板的边缘延伸，形成环绕边缘的防护边框。该例子中，在该支架底板的边缘形成了防护边框，可以防护放置在支架底板上的可拆卸置物支架，防止出现在机器人移动过程中导致可拆卸置物支架左右晃动的问题。

另外，连接部件包括滑道，可拆卸置物支架上设置有滑轨，可拆卸置物支架通过滑轨和滑道配合固定在放置空间的内壁上。该例子中，通过滑道和可拆卸置物支架上的滑轨配合，可以快速安装可拆卸置物支架。

另外，滑道的一端开口，一端闭口，滑道的开口一端设置有凹槽，用于放置固定件，固定件的高度高于凹槽向下凹陷的高度；或者，滑道的一端设置有凹槽，滑轨上设置有与凹槽相匹配的卡块；或者，滑轨的一端设置有凹槽，滑道上设置有与凹槽相匹配的卡块。该例子中，提高了机器人送货过程中物品的稳定性。

另外，连接部件为吸盘或磁铁，可拆卸置物支架上与吸盘配合的表面为光滑表面，或者可拆卸置物支架上与磁铁相吸的表面为金属表面或磁性表面。

另外，可拆卸置物支架为一体化支架，包括N个置物部件，N为大于1的整数。该例子中，由于该可拆卸置物支架为一体化支架，且包括N个置物部件，使得无需安装多个可拆卸置物支架，简化安装的步骤。

另外，支架挡板背向放置空间且远离支架底板的位置安装有旋转式部件，显示器件通过旋转式部件固定在支架挡板上。通过旋转部件，使得该显示器件可以旋转，方便用户可以在不同角度观看该显示器件。

另外，可拆卸置物支架的类型包括托盘式、柜式和抽屉式中的任意一个或者组合。

另外，机器人还包括摄像头和与摄像头连接的处理器，摄像头安装在支架挡板背向放置空间的表面，用于采集机器人所处环境的图像数据；处理器根据图像数据控制移动底座移动。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的后视图的结构示意图；

图3是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的立体结构示意图；

图4是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的立体结构示意图；

图5是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的立体结构示意图；

图6是本实用新型的第一实施方式提及的机器人的立体结构示意图；

图7是本实用新型的第二实施方式提及的连接部件的结构示意图；

图8是本实用新型的第二实施方式提及的连接部件设置位置的结构示意图；

图9是本实用新型的第二实施方式的固定件、滑道和凹槽的位置关系示意图；

图10是本实用新型的第二实施方式的固定件、滑道和凹槽的另一位置关系示意图；

图11a-11b是本实用新型的第二实施方式的滑轨、滑道、凹槽和卡块的位置示意图；

图12a-12c是本实用新型的第二实施方式的滑轨、滑道、凹槽和卡块的另一位置示意图；

图13是本实用新型的第二实施方式的可拆卸置物支架的示意图；

图14是本实用新型的第二实施方式的柜体的示意图；

图15是本实用新型的第二实施方式的柜体的示意图；

图16是本实用新型的第三实施方式的机器人的立体结构示意图；

图17是本实用新型的第三实施方式的机器人的另一种立体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实用新型的第一实施方式涉及一种机器人，如图1所示，包括：移动底座10；支架底板20，设置在移动底座上10；支架挡板30，与支架底板20形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间40；用于安装可拆卸置物支架的连接部件50(图1中未示出)，设置在放置空间40的内壁上。

具体的说，移动底座10具有驱动轮，用于移动机器人，在该移动底座10上设置有支架底板20，支架底板20通过链接的方式设置于该移动底座10上，该移动底座10内可以设置有电池，为整个机器人供电，该移动底座10内还可以设置有电子元器件，如陀螺仪；在该移动底座10上还可以设置传感器，如激光雷达和超声波雷达等。该支架底板20的形状可以与该移动底座10的上表面的形状相同，且面积也相同，该支架底板20的面积也可以大于该移动底座10的上表面的面积，形状可以与移动底座10上表面的形状相同也可以不同，本示例中，以支架底板20的面积与该移动底座10的上表面的形状相同且面积也相同为例，在该示例中，该支架底板20的形状为圆形。

支架挡板30一端与支架底板20的一端连接，该连接处可以为光滑的曲面，如图1所示中的标号S1。该支架挡板30与该支架底板20之间的角度范围可以为70度至110度；例如，如图1所示，该支架挡板30与支架底板20之间的角度为90度。该支架挡板30与该支架底板20形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间40，该放置空间40如图1中的虚线区域。连接部件50(图1中未示出)设置在放置空间40的内壁上。其中，该移动底座10可以参照如图1所示的参考方向运动，该参考方向如图1中的箭头所示方向。

图2为该机器人的后视图，该机器人如图2中的箭头所示的参考方向运动，该放置空间40的内壁包括该支架挡板30背向参考方向的表面和支架底板20的上表面，连接部件如图2中的标号50所示。

需要说明的是，以托盘式的可拆卸置物支架60为例，图3示出固定了可拆卸置物支架的该机器人的具体结构，实际应用中，可拆卸置物支架60也可以是其他类型的支架，如柜式的可拆卸置物支架或抽屉式的可拆卸置物支架，图3仅为举例说明。

在一个例子中，该连接部件50可以为吸盘或磁铁，可拆卸置物支架60上与吸盘配合的表面为光滑表面，或者可拆卸置物支架上60与磁铁相吸的表面为金属表面或磁性表面。该连接部件50可以设置在放置空间的内壁上，例如，如图3所示可拆卸置物支架固定在支架挡板30的内壁上。该连接部件50的数量与该可拆卸置物支架60的个数相同，该连接部件50的数量还可以大于该可拆卸置物支架60的个数相同，例如，每两个连接部件50固定一个可拆卸置物支架60。

为了方便用户查看机器人配送的物品或者方便用户与机器人进行交互，在一个例子中，该机器人还包括与支架挡板30固定连接的显示器件70。该机器人具体结构如图4所示。

具体的说，该显示器件70上可以设置吸盘，吸附在该支架挡板30背向该放置空间的表面。还可以是在该支架挡板30背向放置空间且远离支架底板20的位置安装有旋转式部件80，该显示器件70通过旋转式部件80固定在支架挡板30上，如图4所示。该旋转部件80可以是万向联轴器，该显示器件70通过旋转部件80可以旋转，从而方便调整该显示器件70的位置，便于用户查看显示器件70中的内容。

值得一提的是，该机器人还可以应用与迎宾的场景或者应用于导购的场景。例如，当放置空间中未放置可拆卸置物支架时，该放置空间还可以用于放置用户的物品，如在机场迎宾时，该放置空间用于放置用户行李；在另一种应用场景中，未放置可拆卸置物支架的机器人，用户还可以站在该放置空间内，由机器人代步。此外，也可以根据用户物品的特性，在放置空间中放置对应的可拆卸置物支架60。机器人上的显示器件70还可以为用户提供导航、广告等服务，以及提供诸如智能问询、娱乐交互等功能实现与用户的交互。

在一个例子中，支架挡板30的一端向支架底板20的边缘延伸，形成环绕该边缘的防护边框301，该防护边框的形状与支架底板20相匹配，如图5所示，其中，该图5中的可拆卸置物支架60以托盘式为例进行示意。

具体的说，该支架挡板30的一端向支架底板20的边缘延伸，环绕该支架底板20的边缘，形成环绕支架底板20的边缘的防护边框301，该防护边框301的高度高于该支架底板20的边缘的高度，当机器人在运动过程中，使得放置于该支架底板20上表面的物品不会滑出该支架底板20。若可拆卸置物支架60为如图6所示的立体柜式结构，该防护边框301可以确保该可拆卸置物支架60在机器人运动过程中不会左右晃动，进一步提高可拆卸置物支架60的稳定性。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，在机器人的移动底座上设置支架底板，该支架底板与支架挡板形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间，便于放置可拆卸置物支架，在放置空间的内壁上设置有用于安装可拆卸置物支架的连接部件，使得可以灵活增加可拆卸置物支架，提高机器人送货的灵活性。同时，由于设置有支架挡板，使得在机器人运动过程中，放置在可拆卸置物支架上的物品不会因为机器人的运动而摔出放置空间，确保了运送物品的安全性，此外，由于可拆卸置物支架是可拆卸的，当不进行货品配送时，该机器人还可以应用于迎宾的场景，增加了机器人的适用范围，降低了机器人的使用成本。

本实用新型的第二实施方式涉及一种机器人，第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：本实施方式中，连接部件50包括滑道501，可拆卸置物支架60上设置有滑轨601，可拆卸置物支架通过滑轨和滑道配合固定在放置空间的内壁上，该连接部件50的具体结构如图7所示。

以托盘式的可拆卸置物支架为例，介绍连接部件50与可拆卸置物支架60的连接方式。

如图7所示，连接部件50包括滑道501，可拆卸置物支架60上设置有滑轨601，安装可拆卸置物支架60时，将可拆卸置物支架60上设置的滑轨601与滑道501相对，使得可拆卸置物支架60通过滑轨601和滑道501配合固定在放置空间的内壁(图7未示出)上。

需要说明的是，图7仅为示例说明，实际应用中，滑轨和滑道可以采用其他形状，本实施方式不限制滑轨和滑道的形状。

在另一个例子中，滑道501的一端开口，一端闭口，滑道501的开口一端设置有凹槽，用于放置固定件，固定件的高度高于凹槽向下凹陷的高度。具体地说，固定件可以是铁片等有硬度的薄片，固定件的高度可以比凹槽向下凹陷的高度高2厘米-5厘米，固定件的宽度略小于凹槽的大小，如，固定件的宽度与凹槽沿滑道方向的宽度的小于1mm。

以下对固定件、滑道和凹槽的位置关系进行举例说明。

假设，连接部件50设置在支架挡板上且面向放置空间，可以在支架挡板上对称设置两个该连接部件50，以固定一个可拆卸置物支架，连接部件50如图8所示竖直设置在支架挡板30上，其中，每个连接部件50各自设置有对应的滑道(图8未示出)，该滑道与支架挡板30平行，图8中以左边的滑道为第一滑道，右边设置的滑道为第二滑道，第一滑道的一端闭口，一端开口，第二滑道的一端闭口，一端开口。并且，滑道长度大于滑轨长度。

在第一个例子中，如图9所示，第一滑道5011和第二滑道5012的开口一端上均设置有凹槽1113，凹槽1113的凹陷方向与支架挡板的夹角大于80度小于100度，优选为90度。可拆卸置物支架设置有第一滑轨(图中未示出)和第二滑轨(图中未示出)，第一滑轨的位置和第一滑道5011的位置相对应，第二滑轨的位置和第二滑道5012的位置相对应。在将可拆卸置物支架通过滑道和滑轨的配合固定在支架挡板上以后，将固定件1114放置在凹槽1113中。由于第一滑道5011和第二滑道5012的开口一端放置有固定件1114。第一滑轨被紧固在第一滑道5011，第二滑轨被紧固在第二滑道5012中，使得可拆卸置物支架和支架挡板相对固定。当需要替换可拆卸置物支架60时，将固定件1114取出，即可将可拆卸置物支架60从支架挡板30中滑出。

在第二个例子中，如图10所示，固定件1114的一端和第一滑道5011的开口一端活动连接，第二滑道5012的开口一端设置有凹槽1113，凹槽1113与固定件1114和第一滑道5011的连接处相对设置。可拆卸置物支架60设置有第一滑轨(图中未示出)和第二滑轨(图中未示出)，第一滑轨的位置和第一滑道5011的位置相对应，第二滑轨的位置和第二滑道5012的位置相对应。在将可拆卸置物支架60通过滑道和滑轨的配合固定在支架挡板30以后，将固定件1114未固定的一端放置在凹槽1113中，使得固定件1114未与第一滑道5011连接的一端放置在第二滑道5012的凹槽1113中。由于第一滑道5011和第二滑道5012的开口一端放置有固定件1114。当需要替换可拆卸置物支架60时，将固定件未固定的一端从凹槽1113中拉起，即可将可拆卸置物支架60从支架挡板30中滑出。从图10和图9可知，第一个例子和第二个例子的区别在于，第二个例子中，固定件1114的一端与第一滑道5011可活动连接，图9中以固定件1114的一端通过合页1115与第一滑道5011可活动连接为例示例说明。

值得一提的是，通过固定件将可拆卸置物支架60固定在固定支架上，避免了送货过程中可拆卸置物支架60与支架挡板30之间发生相对位移导致物品不稳的情况。例如上坡或下坡过程中，避免可拆卸置物支架60从滑道中滑出的问题，提高了机器人送货过程中可拆卸置物支架的稳定性。

在另一实施例中，如图11a和图11b所示，或者，如图12a至图12c所示，滑道501的一端设置有凹槽113，滑轨601上设置有与凹槽113相匹配的卡块114，滑道501和滑轨601之间通过卡块114和凹槽113的配合连接。

在另一个实施例中，滑轨601的一端设置有凹槽，滑道501上设置有与凹槽相匹配的卡块。其中，卡块和凹槽的设置方式可以参考图11a和图11b，或者，12a至图12c。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，滑轨和滑道之间也可以通过螺丝固定，如，在滑轨和滑道的同一侧，分别设置有螺孔，螺孔大小与螺丝相匹配，当滑轨的螺孔和滑道的螺孔重合时，将螺丝放置在螺孔中，滑轨被固定在滑道上。滑轨和滑道之间也可以通过磁铁固定，如，在滑轨和滑道的同一侧分别设置有磁铁，当滑轨的磁铁和滑道的磁铁靠近时，两者相互吸引，通过磁力将滑轨固定在滑道上，本实施方式不限制滑轨和滑道之间的固定方式。

在另一个例子中，该可拆卸置物支架还可以为一体化支架，包括N个置物部件，N为大于1的整数。置物部件用于放置物品，该置物部件的形状可以有多种，例如，如图13所示，该可拆卸置物支架60包括3个置物部件60b，每个置物部件60b内可以容纳物品，可以理解的是，图13中示意了一种置物部件的形状，该置物部件可以根据需要设置为不同的形状，如，托盘式。

可拆卸置物支架为一体化支架，为了便于安装，可以将连接部件设置在支架底板的两侧，连接部件水平设置。

在一个例子中，可拆卸置物支架60的类型的数量大于2。具体地说，目前市场上的机器人用于送货的支架是固定不变的，所以对配送的物品类型和大小的限制很大。本实施方式中，可以在放置空间内灵活增加可拆卸置物支架60类型和数量。因此，使用人员可以根据当前配送物品的类型或大小，决定使用的可拆卸置物支架60的类型，将选择的可拆卸置物支架60固定在放置空间的内壁上，即可使用。当需要配送其他类型的物品时，更换该可拆卸置物支架类型即可，使得机器人配送不同物品，降低了成本。

例如，可拆卸置物支架的类型至少包括托盘式、柜式和抽屉式中的任意一个或者组合。当机器人需要配送饮品或轻便类物品时，可选择托盘式的可拆卸置物支架60。当机器人需要配送私密性比较强的物品时，可选择柜式的可拆卸置物支架60或者抽屉式的可拆卸置物支架60。以此类推，使用人员可以根据物品的性质和形状来选择可拆卸置物支架60。由于无需更换机器人的其他硬件结构，也无需改变整体架构，由此，通过更换中间的可拆卸置物支架60即可配送不同物品，降低了成本。

在一个例子中，柜式的可拆卸置物支架60包括柜体、柜门和锁紧件，柜体的一侧和柜门的一侧活动连接，锁紧件包括锁紧杆和锁紧座，锁紧杆和锁紧座中的一者位于柜体上，另一者位于柜门上。其中，柜体60-a的局部示意图14所示，柜体可用于放置文件袋a1等物品。柜式的可拆卸置物支架60的柜体的左右两侧的外侧壁上分别设置有一个或多个滑轨。在支架挡板30的内壁上分别设置有对应个数的滑道，通过滑道和滑轨配合，以使柜式的可拆卸置物支架60和放置空间内壁实现可拆卸连接。

在一个例子中，抽屉式的可拆卸置物支架60包括柜体，柜体内放置有多个抽屉，各抽屉上设置有锁。抽屉式的可拆卸置物支架60的柜体的左右两侧的外侧壁上分别设置有一个或多个滑轨。抽屉式的可拆卸置物支架60的正面示意图如图15所示，各抽屉可用于放置物品。固定支架上的左右两侧内壁上分别设置有与滑轨对应个数的滑道，滑轨和滑道相对设置，以使柜式的可拆卸置物支架60和固定支架实现可拆卸连接。

需要说明的是，上述类型的可拆卸置物支架60仅为举例说明，实际应用中，机器人还可以配置其他类型的可拆卸置物支架60。

本实用新型的第三实施方式涉及一种机器人，第三实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：本实施方式中，该机器人还包括摄像头90和与该摄像头90连接的处理器，摄像头安装在支架挡板背向放置空间的表面，用于采集机器人所处环境的图像数据；处理器根据图像数据控制移动底座移动。

该机器人的具体结构如图16和17所示，可以将该摄像头90设置在支架挡板30的中间位置，便于拍摄机器人所处环境的图像数据，将该图像数据传输给处理器，由处理器根据图像数据控制移动底座移动。图16为未安装显示器件70的机器人的结构示意图，图17为安装了显示器件70的机器人的结构示意图。

机器人的移动底座10内设置有至少一个驱动轮。可选择的，处理器可以设置在移动底座10内部。至少一个驱动轮与该处理器通信连接，并根据接收到的移动指令，驱动至少一个驱动轮，以使机器人移动。其中，移动指令可以指示机器人的移动方向和移动距离。

值得一提的是，处理器控制驱动轮运动，使得送货机器人可以自动移动送货。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本实用新型的技术方案构成限定。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

移动底座；

支架底板，设置在所述移动底座上；

支架挡板，与所述支架底板形成用于放置可拆卸置物支架的放置空间；

用于安装所述可拆卸置物支架的连接部件，设置在所述放置空间的内壁上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：与所述支架挡板固定连接的显示器件。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述支架挡板的一端向所述支架底板的边缘延伸，形成环绕所述边缘的防护边框。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接部件包括滑道，所述可拆卸置物支架上设置有滑轨，所述可拆卸置物支架通过所述滑轨和所述滑道配合固定在所述放置空间的内壁上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述滑道的一端开口，一端闭口，所述滑道的开口一端设置有凹槽，用于放置固定件，所述固定件的高度高于所述凹槽向下凹陷的高度；或者，

所述滑道的一端设置有凹槽，所述滑轨上设置有与所述凹槽相匹配的卡块；或者，

所述滑轨的一端设置有凹槽，所述滑道上设置有与所述凹槽相匹配的卡块。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述连接部件为吸盘或磁铁，所述可拆卸置物支架上与所述吸盘配合的表面为光滑表面，或者所述可拆卸置物支架上与所述磁铁相吸的表面为金属表面或磁性表面。

7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述可拆卸置物支架为一体化支架，包括N个置物部件，N为大于1的整数。

8.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述支架挡板背向所述放置空间且远离所述支架底板的位置安装有旋转式部件，所述显示器件通过所述旋转式部件固定在所述支架挡板上。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述可拆卸置物支架的类型包括托盘式、柜式和抽屉式中的任意一个或者组合。

10.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像头和与所述摄像头连接的处理器，所述摄像头安装在所述支架挡板背向所述放置空间的表面，用于采集所述机器人所处环境的图像数据；

所述处理器根据所述图像数据控制所述移动底座移动。

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