CN219019579U - 一种多动力组合的割草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多动力组合的割草机器人，包括行走车架，行走车架的车轮由行走电机驱动，行走车架的中部下方通过升降机构安装有割台，割台由割草电机驱动，行走电机及割草电机均受控于主控制器，行走车架的中部上方安装有储物盒，储物盒内安装有向行走电机及割草电机供电的锂电池组；行走车架上安装有动力模块，动力模块包括发动机、发电机及整流器，发动机的输出轴与发电机的转子轴相连，发电机的输出端子与整流器的输入端相连，整流器的输出端通过回路一向行走电机及割草电机供电；锂电池组及动力模块分别通过CAN总线与主控制器通讯连接。本实用新型对割草机的动力系统进行智能化控制，减少了对环境的污染，也避免了续航能力不足的问题。

Description

一种多动力组合的割草机器人

技术领域

本实用新型涉及一种割草机机器人，尤其涉及一种多动力组合的割草机器人，属于智能化园林工具技术领域。

背景技术

割草机显著提高了作业效率、减轻了劳动强度，在园林养护中得到普遍使用。检索可知，公开号为CN215912555U的中国实用新型专利，公开了一种骑乘式割草机，包括：座椅，供用户乘坐；主机架，设置为承载座椅；动力输出组件，设置为驱动切割附件以切割植被；行走组件，设置为骑乘式割草机行走；操作组件，供用户操作以控制骑乘式割草机行走和动力输出；连接管，设置为连接至动力输出组件的排草口处并用于传输草屑至预设位置；骑乘式割草机包括集草模式和排草模式，还包括引导件；当骑乘式割草机处于排草模式时，引导件处于第一状态，当骑乘式割草机处于集草模式时，引导件处于第二状态，连接管通过第一连接件连接至排草口，引导件具有朝向第一状态运动的趋势，并向连接件施加一个朝向排草口的作用力。该骑乘式割草机需要配备一个机手时刻操纵着机器，不光消耗人工成本，还要忍受恶劣颠簸的工作环境

随着科技的进步和发展，智能化的公开号为CN113115620A的中国发明专利，公开了一种割草机器人，包括割草元件；原动机，用于驱动所述割草元件转动；机壳，用于安装所述原动机；行走组件，包括至少一个行走轮；安装组件，包括用于将所述行走组件可活动的安装至所述机壳的第一安装部；所述行走组件能相对所述第一安装部绕第一轴线转动；所述行走组件包括：第二安装部，用于安装所述行走轮，所述行走轮能相对所述第二安装部绕第二轴线转动以使得所述行走轮在地面上转动从而改变所述割草机器人的行走方向；所述第二轴线与所述第一轴线垂直，所述行走轮相对所述第二安装部在沿所述第一轴线方向上的位置固定；所述行走组件能相对所述机壳活动至第一位置和第二位置；控制装置，在所述行走组件相对所述第一安装部活动至或者活动过预设位置时控制所述原动机改变运行状态。

该割草机的动力来源比较单一，要么油动、要么电动，前者的缺点是噪音大、污染环境；后者虽然基本解决了污染环境问题，但续航能力不足。

发明内容

本实用新型的目的在于，针对现有技术存在的缺点，提供一种既可以长时间作业、又尽可能减少环境污染的多动力组合割草机器人，从而给割草机的应用带来更多便利。

为了达到上述目的，本实用新型的多动力组合的割草机器人，包括行走车架，所述行走车架的车轮由行走电机驱动，所述行走车架的中部下方通过升降机构安装有割台，所述割台由割草电机驱动，所述行走电机及割草电机均受控于主控制器，其特征在于：

所述行走车架的中部上方安装有储物盒，所述储物盒内安装有向行走电机及割草电机供电的锂电池组；

所述行走车架上安装有动力模块，所述动力模块包括发动机、发电机及整流器，所述发动机的输出轴与所述发电机的转子轴相连，所述发电机的输出端子与整流器的输入端相连，所述整流器的输出端通过回路一向所述行走电机及割草电机供电；所述锂电池组及动力模块分别通过CAN总线与所述主控制器通讯连接。

进一步的，所述整流器的输出端还通过回路二及充电器与所述锂电池组相连。

进一步的，所述储物盒并列设置有两个，每个储物盒内各设有两组所述锂电池组。

进一步的，还设有增程器模块，所述增程器模块安装于行走车架的中部上方，且位于所述储物盒的一侧。

进一步的，所述锂电池组设有充电接口和放电接口，所述充电接口的输出端通过MOS管D1的漏极与电池相连，所述放电接口的输出端与MOS管D3的漏极相连，所述MOS管D3的漏极与MOS管D2的源极相连，所述MOS管D2的漏极与电池相连，所述MOS管D1、D2、D3的栅极通过CAN总线与所述主控制器通讯连接。

相对于现有技术，本实用新型取得了以下有益效果：对割草机的动力系统进行智能化控制，减少了对环境的污染，也避免了续航能力不足的问题；相较于纯电动或纯油动力，也节约了制造成本。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本实用新型。

图1为本实用新型割草机器人的立体图；

图2为本实用新型实施例一的立体图；

图3为本实用新型实施例二的立体图

图4为本实用新型割草机器人的立体爆炸图；

图5为本实用新型中动力系统的电路图；

图6为本实用新型中锂电池组的内部电路图；

图中序号及名称说明如下：1.行走车架，2.割台，3.行走电机，4.割草电机，5.储物盒，6.锂电池组，6.1充电接口，6.2放电接口，7.天线系统，8.机械碰撞传感器，9.增程器模块。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实用新型的一种多动力组合的割草机器人，包括行走车架1，行走车架1的车轮由行走电机3驱动，行走车架1的中部下方通过升降机构安装有割台2，割台2由割草电机4驱动，行走电机3及割草电机4均受控于主控制器，行走车架1的中部上方安装有储物盒5，储物盒5内安装有向行走电机3及割草电机4供电的锂电池组6；

如图2、图3和图4所示，行走车架1上安装有动力模块，动力模块包括发动机、发电机及整流器，发动机的输出轴与发电机的转子轴相连，发电机的输出端子与整流器的输入端相连，整流器的输出端通过回路一向行走电机3及割草电机4供电；锂电池组6及动力模块分别通过CAN总线与主控制器通讯连接。整流器的输出端还通过回路二及充电器与锂电池组6相连。

当两锂电池组6的SOC电量低于20%时，主控制器启动动力模块发电。

如图5、图6所示，当回路一的电压低于回路二的电压时，由锂电池组6给行走电机3、割草电机4供电；当回路一的电压高于回路二的电压时，由发电机给行走电机3、割草电机4供电，多余电量给锂电池组6充电。锂电池组6设有充电接口6.1和放电接口6.2，充电接口6.1的输出端通过MOS管D1的漏极与电池相连，放电接口6.2的输出端与MOS管D3的漏极相连，MOS管D3的漏极与MOS管D2的源极相连，MOS管D2的漏极与电池相连，MOS管D1、D2、D3的栅极通过CAN总线与主控制器通讯连接。

行走车架1的前部上方安装有天线系统7，天线系统7通过CAN总线与主控制器通讯连接，主控制器通过天线系统7接收储存在云端的地图，控制割草机器人按云端地图设定的范围割草。

行走车架1的前端安装有机械碰撞传感器8，机械碰撞传感器8的信号线与主控制器的信号输入端相连。

如图2所示，行走车架1中部的储物盒5并列设置有两个，每个储物盒5内各设有两组锂电池组6；

如图3和图4所示，行走车架1中部的储物盒5设置一个，增程器模块9安装于行走车架1的中部上方，且位于储物盒5的一侧。

以上所述仅为本实用新型之较佳可行实施例而已，显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，非因此局限本实用新型的专利保护范围，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制。除上述实施例外，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还可以有其他实施方式。本实用新型还会有各种变化和改进，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述。

Claims (5)

1.一种多动力组合的割草机器人，包括行走车架，所述行走车架的车轮由行走电机驱动，所述行走车架的中部下方通过升降机构安装有割台，所述割台由割草电机驱动，所述行走电机及割草电机均受控于主控制器，其特征在于：

所述行走车架的中部上方安装有储物盒，所述储物盒内安装有向行走电机及割草电机供电的锂电池组；

所述行走车架上安装有动力模块，所述动力模块包括发动机、发电机及整流器，所述发动机的输出轴与所述发电机的转子轴相连，所述发电机的输出端子与整流器的输入端相连，所述整流器的输出端通过回路一向所述行走电机及割草电机供电；所述锂电池组及动力模块分别通过CAN总线与所述主控制器通讯连接。

2.根据权利要求1所述的多动力组合的割草机器人，其特征在于：所述整流器的输出端还通过回路二及充电器与所述锂电池组相连。

3.根据权利要求1所述的多动力组合的割草机器人，其特征在于：所述储物盒并列设置有两个，每个储物盒内各设有两组所述锂电池组。

4.根据权利要求1所述的多动力组合的割草机器人，其特征在于：还设有增程器模块，所述增程器模块安装于行走车架的中部上方，且位于所述储物盒的一侧。

5.根据权利要求1所述的多动力组合的割草机器人，其特征在于：所述锂电池组设有充电接口和放电接口，所述充电接口的输出端通过MOS管D1的漏极与电池相连，所述放电接口的输出端与MOS管D3的漏极相连，所述MOS管D3的漏极与MOS管D2的源极相连，所述MOS管D2的漏极与电池相连，所述MOS管D1、D2、D3的栅极通过CAN总线与所述主控制器通讯连接。

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