CN219009825U - 一种五自由度姿态调整装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种五自由度姿态调整装置，包括底部框架，底部框架与下端有和转运车辆固定的安装接口，所述底部框架中转动连接可调整俯仰角度的俯仰框架，俯仰框架由第一驱动机构驱动；俯仰框架上滑动设置滑动方向为纵向的纵移框架，纵移框架由第二驱动机构驱动；纵移框架设置上横移框架以及设置在横移框架两侧的第三驱动机构，第三驱动机构带动横移框架横向滑动或转动，横移框架上设置升降机构，升降机构上部设置升降框架。装置结构紧凑，姿态调整直观方便，能够实现物体的快速挂装等，经济性好。

Description

一种五自由度姿态调整装置

技术领域

本实用新型属于姿态调整技术领域，具体涉及一种五自由度姿态调整装置。

背景技术

目前，民用和航空航天军工领域在进行设备的装配时多采用传统机械提升装置进行装配或人工校准的方式进行安装，现有的定位校准装置的安装过程时间较长，工作精度较差，其人工工时过长，装配效率较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种便于完成物体的姿态调整的五自由度姿态调整装置。

具体方案如下：

一种五自由度姿态调整装置，包括底部框架，底部框架与下端有和转运车辆固定的安装接口，所述底部框架中转动连接可调整俯仰角度的俯仰框架，俯仰框架由第一驱动机构驱动；俯仰框架上滑动设置滑动方向为纵向的纵移框架，纵移框架由第二驱动机构驱动；纵移框架设置上横移框架以及设置在横移框架两侧的第三驱动机构，第三驱动机构带动横移框架横向滑动或转动，横移框架上设置升降机构，升降机构上部设置升降框架。

所述第三驱动机构为直线伸缩机构；纵移框架与横移框架之间通过导轨副连接，导轨副滑块上设置纵向的长圆孔，长圆孔中设置竖向的铜套，铜套设置在横移框架底部。

所述导轨副滑块与横移框架底部之间设置回转缓冲层，回转缓冲层包括粘接在横移框架底部的减摩板，减摩板下方设置过渡架，过渡架设置在导轨副滑块上，铜套贯穿设置在减摩板和过渡架之间，并且铜套与减摩板和过渡架之间设置纵向余量。

所述铜套上方设置盖板，盖板通过第一螺钉固定在过渡架上方；盖板与横移框架之间存在间隙。

单侧所述回转缓冲层设置两个。

所述升降机构包括叉臂组件和升降油缸，叉臂组件设置在横移框架与升降框架之间，并通过升降油缸控制升降框架升降。

所述第一驱动机构为俯仰油缸，底部框架与抚养框架之间设置俯仰油缸。

所述第二驱动机构为纵移油缸，俯仰框架与纵移框架之间设置纵移油缸。

所述第三驱动机构为横移油缸，横移框架与纵移框架之间设置横移油缸。

本实用新型公开的一种五自由度姿态调整装置，通过控制液压缸的线性运动可以实现升降、纵移、俯仰、横移和回转的姿态调整，从而实现了五自由度姿态调整，并且回转和横移是通过两侧设置的横移气缸进行横向的调整以及对回转上的调整，装置结构紧凑，姿态调整直观方便，能够实现物体的快速挂装等，经济性好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图3中A-A试图；

图5为横移框架结构示意图。

图中：1-底部框架、2-俯仰框架、3-俯仰油缸、4-俯仰销轴、5-纵移框架、6-第一滚动导轨、7-纵移油缸、8-横移框架、9-横移油缸、10-第二滚动导轨、11-升降油缸、12-叉臂组件、13-升降框架、14-盖板、15-第一螺钉、16-铜套、17-减摩板、18-过渡架、19-第二螺钉、20-第三螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施，而不是全部的实施，基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图5所示，本实用新型公开一种五自由度姿态调整装置，包括底部框架1，底部框架1与下端有和转运车辆固定的安装接口，所述底部框架1中转动连接可调整俯仰角度的俯仰框架2，俯仰框架2由第一驱动机构驱动；底部框架1与俯仰框架2之间通过俯仰销轴转动连接。俯仰框架2上滑动设置滑动方向为纵向的纵移框架，纵移框架由第二驱动机构驱动；纵移框架5设置上横移框架8以及设置在横移框架8两侧的第三驱动机构，第三驱动机构带动横移框架8横向滑动或转动，横移框架8上设置升降机构，升降机构上部设置升降框架13。

所述第三驱动机构为直线伸缩机构；纵移框架5与横移框架8之间通过导轨副连接，导轨副滑块上设置纵向的长圆孔，长圆孔中设置竖向的铜套16，铜套16设置在横移框架8底部。第三驱动机构设置在横移框架8两侧，第三驱动机构为横移油缸9，两侧的横移油缸9伸出方向相同时，横移框架8在进行横移时，两侧的横移油缸9同时伸出或回缩，在需要进行回转时，其中一个进行回缩，另一个伸出。两侧的横移油缸9伸出方向不相同时，横移框架8在进行横移时，其中一个进行回缩，另一个伸出，在需要进行回转时，两侧的横移油缸9同时伸出或回缩。升降框架13顶部固定所需要进行调整姿态的设备。

纵移框架5在俯仰框架2上侧，通过第一滚动导轨6和俯仰框架2连接，纵移框架5侧边装有纵移油缸7，纵移油缸7的一端和俯仰框架2固连，纵移油缸7的另一端和纵移框架5连接，当纵移油缸7伸缩运动时，纵移框架5沿导轨纵向运动，实现了装置的纵移功能；

所述导轨副滑块与横移框架8底部之间设置回转缓冲层。所述回转缓冲层包括粘接在横移框架8底部的减摩板17，减摩板17下方设置过渡架18，过渡架18通过第二螺钉19设置在导轨副滑块上，导轨副滑轨通过第三螺钉20固定在纵移框架上；横移框架8底部、减摩板17和过渡架18之间贯穿设置铜套16，并且铜套16与减摩板17和过渡架18之间存在间隙。横移框架8两端装有横移油缸9，两个横移油缸9同时向一个方向运动时，横移框架8沿第二滚动导轨横向运动，两个横移油缸9反方向推动横移框架8运动时，铜套16与减摩板17和过渡架18之间的间隙移动实现了以竖向为回转中心的平面回转调整功能。回转角度在5°-6°之间。

所述铜套16上方设置盖板14，盖板14通过第一螺钉15固定在过渡架18上方；盖板14与横移框架8之间存在间隙。保证了横移框架8的回转运动顺畅，并能够防止横移回转架侧翻。

单侧所述回转缓冲层设置两个，两侧一共四个。选择其中对角线上的两个铜套16与减摩板17和过渡架18之间不存在间隙。

所述升降机构包括叉臂组件12和升降油缸11，叉臂组件12设置在横移框架8与升降框架13之间，并通过升降油缸11控制升降框架13升降。叉臂组件12下端和横移回转框架连接，上端和升降框架13连接，升降油缸11下端和横移回转框架铰接，升降油缸11上端和升降框架13铰接，采用剪刀叉升降台原理，利用升降油缸11的推举力，使叉臂组件12的滚轮沿着水平轨道滑动，从而实现了升降框架13的升降功能。

所述第一驱动机构为俯仰油缸3，所述底部框架1与抚养框架之间设置俯仰油缸3。俯仰角度在3°-到4°之间。

所述第二驱动机构为纵移油缸7，俯仰框架2与纵移框架之间设置纵移油缸7。

工作过程：先将该装置通过底部框架1底部的安装接口放置在转运车上，并且将需要姿态调整物体的运至新型设备下方，通过对俯仰油缸3、纵移油缸7、横移油缸9和升降油缸1的调整，进而对物体进行姿态调整，最后将物体挂载至某新型设备上。

本实用新型公开的一种五自由度姿态调整装置，通过控制液压缸的线性运动可以实现升降、纵移、俯仰、横移和回转的姿态调整，从而实现了五自由度姿态调整，并且回转和横移是通过两侧设置的横移气缸进行横向的调整以及对回转上的调整，装置结构紧凑，姿态调整直观方便，能够实现物体的快速挂装等，经济性好。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种五自由度姿态调整装置，包括底部框架，底部框架与下端有和转运车辆固定的安装接口，其特征在于，所述底部框架中转动连接可调整俯仰角度的俯仰框架，俯仰框架由第一驱动机构驱动；俯仰框架上滑动设置滑动方向为纵向的纵移框架，纵移框架由第二驱动机构驱动；纵移框架设置上横移框架以及设置在横移框架两侧的第三驱动机构，第三驱动机构带动横移框架横向滑动或转动，横移框架上设置升降机构，升降机构上部设置升降框架。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述第三驱动机构为直线伸缩机构；纵移框架与横移框架之间通过导轨副连接，导轨副滑块上设置纵向的长圆孔，长圆孔中设置竖向的铜套，铜套设置在横移框架底部。

3.根据权利要求2所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述导轨副滑块与横移框架底部之间设置回转缓冲层，回转缓冲层包括粘接在横移框架底部的减摩板，减摩板下方设置过渡架，过渡架设置在导轨副滑块上，铜套贯穿设置在减摩板和过渡架之间，并且铜套与减摩板和过渡架之间设置纵向余量。

4.根据权利要求3所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述铜套上方设置盖板，盖板通过第一螺钉固定在过渡架上方；盖板与横移框架之间存在间隙。

5.根据权利要求3所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，单侧所述回转缓冲层设置两个。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述升降机构包括叉臂组件和升降油缸，叉臂组件设置在横移框架与升降框架之间，并通过升降油缸控制升降框架升降。

7.根据权利要求1所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述第一驱动机构为俯仰油缸，底部框架与抚养框架之间设置俯仰油缸。

8.根据权利要求1所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述第二驱动机构为纵移油缸，俯仰框架与纵移框架之间设置纵移油缸。

9.根据权利要求3所述的一种五自由度姿态调整装置，其特征在于，所述第三驱动机构为横移油缸，横移框架与纵移框架之间设置横移油缸。

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