CN219009183U - 拾取工装 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种拾取工装，涉及拾取设备领域。该拾取工装包括底座和拾取机构。底座沿第一方向的一侧设置有安装部，安装部用于连接机器人的执行末端。拾取机构包括安装座、拾取单元和驱动机构。安装座连接于底座，拾取单元可翻转地连接于安装座，拾取单元用于拾取工件。驱动机构被配置为驱动拾取单元绕中心轴线转动，以改变拾取单元的姿态，中心轴线垂直于第一方向。拾取单元绕中心轴可翻转地连接于安装座，在拾取工件时，拾取单元能够翻转以拾取不同姿态的工件，提高了拾取工装的兼容性。

Description

拾取工装

技术领域

本申请涉及拾取设备领域，具体涉及一种拾取工装。

背景技术

拾取工装是应用于机器人的设备，机器人通过拾取工装来进行拾取工件和放置工件的工作。

传统的拾取工装具有兼容性差的缺点，只能拾取特定姿态的工件，假若工件的姿态发生变化，拾取工装便无法稳定地夹持工件。因此，提高拾取工装对工件姿态的兼容性，是亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种拾取工装，该拾取工装能够拾取不同姿态的工件，提高了拾取工装对工件姿态的兼容性。

本申请实施例提供了一种拾取工装，包括底座和拾取机构。底座沿第一方向的一侧设置有安装部，安装部用于连接机器人的执行末端。拾取机构包括安装座、拾取单元和驱动机构。安装座连接于底座，拾取单元可翻转地连接于安装座，拾取单元用于拾取工件。驱动机构被配置为驱动拾取单元绕中心轴线转动，以改变拾取单元的姿态，中心轴线垂直于第一方向。

在上述方案中，底座通过安装部连接于机器人，通过机器人能够调整连接于底座的拾取机构的位置，使得拾取机构能够拾取工件。拾取单元绕中心轴线可翻转地连接于安装座，在拾取工件时，拾取单元能够在驱动机构的作用下翻转，以改变拾取单元的姿态，以拾取不同姿态的工件，提高了拾取工装的兼容性。

在一些实施例中，拾取单元具有第一极限位置和第二极限位置，拾取工装还包括限位机构，限位机构被配置为限制拾取单元在第一极限位置和第二极限位置之间翻转。

在上述方案中，通过限位机构对拾取单元的翻转进行限制，一方面，降低了拾取单元过度翻转导致拾取工装发生损坏的风险。另一方面，当拾取单元到达第一极限位置或者第二极限位置时，拾取单元可以恰好处于对应的姿态，便于迅速地切换拾取单元的工作状态，提高了拾取效率。

在一些实施例中，第一极限位置与第二极限位置相距90°。

在上述方案中，当第一极限位置与第二极限位置相距90°时，拾取单元在第一极限位置和第二极限位置时的姿态差异较大，增加了拾取单元的适用范围。

在一些实施例中，限位机构安装于安装座，限位机构具有第一限位部和第二限位部。拾取机构还包括与拾取单元固定连接于的连接部件，连接部件被配置为：在拾取单元位于第一极限位置时抵靠于第一限位部；在拾取单元位于第二极限位置时抵靠于第二限位部。

在上述方案中，通过连接部件与第一限位部和第二限位部配合以限制拾取单元在第一极限位置和第二极限位置的翻转，避免了拾取单元直接与第一限位部和第二限位部发生碰撞，降低了拾取单元发生损坏的风险。

在一些实施例中，连接部件可转动地设置于安装座，连接部件相对安装座转动的轴线与中心轴线重合。

在上述方案中，通过将连接部件转动连接于安装座，一方面使得安装座能够对连接部件起到支撑作用，降低连接部件与第一限位部和第二限位部抵靠时发生损坏的风险。另一方面在连接部件又连接于拾取单元，使得连接部件能够起到传动作用，通过驱动连接部件旋转即可驱动拾取单元旋转。

在一些实施例中，驱动机构连接于连接部件，驱动机构用于驱动连接部件摆动。

在上述方案中，通过驱动机构驱动连接部件以驱动是拾取单元旋转，一方面，降低了驱动机构的力矩直接作用于拾取单元，对拾取单元造成损伤的风险。另一方面，使得驱动机构的位置不必受限于拾取单元的位置，便于合理布置驱动机构的位置。

在一些实施例中，拾取机构还包括与拾取单元固定连接的连接部件，连接部件可转动地设置于安装座，连接部件相对安装座转动的轴线与中心轴线重合，驱动机构连接于连接部件，驱动机构用于驱动连接部件摆动。

在上述方案中，驱动机构通过连接部件驱动拾取单元旋转降低了驱动机构的力矩直接作用拾取单元，对拾取单元造成损伤的风险。并且便于布置驱动机构和连接部件相对于安装座的位置。

在一些实施例中，安装座沿第二方向位置可调地设置于底座，第二方向垂直于第一方向。

在上述方案中，通过将安装座位置可调地设置于底座，使得拾取单元相对于底座的位置可调，通过调整拾取单元相对于底座的位置使得拾取单元能够对准于工件，降低了拾取单元与工件发生错位导致拾取单元无法拾取工件的风险。

在一些实施例中，第二方向垂直于中心轴线。

在上述方案中，第二方向垂直于中心轴线使得拾取单元翻转时，拾取单元不会发生偏转，使得拾取单元的姿态调整完毕后即可夹持工件，提高了工作效率。

在一些实施例中，拾取工装包括调节机构和两个拾取机构，调节机构安装于底座，安装座连接于调节机构，调节机构用于调节两个拾取机构的安装座沿第二方向的距离。

在上述方案中，拾取工装包括两个拾取机构增加了拾取工装单次可拾取的工件数量，提高了工作效率。拾取工装包括两个拾取机构还使得拾取工装能够适用于多条输送线并列的使用场景，通过调节机构调整两个拾取机构的位置使得拾取机构的拾取单元能够准确地拾取多条输送线上的工件。

在一些实施例中，调节机构包括两个滑块和传送带，滑块沿第二方向可滑动地连接于底座，每个滑块连接于一个安装座，传送带具有在第二方向上运动方向相反的第一传动部和第二传动部，两个滑块分别连接于第一传动部和第二传动部。

在上述方案中，当传送带旋转时，第一传送部和第二传送部沿第二方向直线移动，并且二者移动方向相反，两个拾取机构可以在第一传送部和第二传送部的作用下合拢或者分离，实现调节两个拾取机构的沿第二方向的距离的目的。通过传送带驱动两个拾取机构具有调节范围大的优点，增加了拾取机构的行程。

在一些实施例中，调节机构还包括第一带轮和第二带轮，第一带轮和第二带轮均可转动地连接于底座，第一带轮和第二带轮沿第二方向排布，传送带绕设于第一带轮和第二带轮。

在上述方案中，第一带轮和第二带轮既可以起到驱动作用，使得传送带能够移动，第一带轮和第二带轮在起到将传送带绷直，使得传送能够形成第一传送部和第二传送部。

在一些实施例中，拾取单元包括翻转座、夹持组件和调节组件。翻转座绕中心轴线可转动地连接于安装座，夹持组件包括沿第三方向相对设置的第一夹持部和第二夹持部。调节组件安装于翻转座，调节组件被配置为调节第一夹持部和第二夹持部在第三方向上的距离，以使第一夹持部和第二夹持部配合夹持工件。

在上述方案中，由于调节组件安装于翻转座，夹持组件又连接于调节组件，当翻转座进行翻转时，夹持组件随之一同翻转，使得夹持组件的姿态能够进行调整，提高了夹持组件对工件姿态的兼容性。

在一些实施例中，调节组件包括驱动件和第一移动件，驱动件安装于翻转座，驱动件具有第一输出端，第一移动件连接于第一输出端，驱动件被配置为驱动第一移动件沿第三方向移动。沿第三方向，第一夹持部可移动地设置于翻转座，第一夹持部与第一移动件通过弹性件连接。

在上述方案中，弹性件一方面可以起到补偿作用，降低因工件过小，第一夹持部和第二夹持部无法夹持工件的风险。另一方面弹性件还可以起到保护作用，降低工件受力过大发生损坏的风险。

在一些实施例中，驱动件具有沿第三方向与第一输出端相对的第二输出端，第二夹持部沿第三方向可移动地设置于翻转座，第二夹持部连接于第二输出端。

在上述方案中，第一夹持部和第二夹持部在驱动件的作用下能够相互合拢或者分离，在夹持工件时，第一夹持部和第二夹持部均能够提供夹紧力，提高了夹持组件夹持工件的稳定性，降低了被夹持的工件发生脱落的风险。

在一些实施例中，拾取机构包括多个夹持组件，多个夹持组件的第一夹持部对应一个第一移动件。

在上述方案中，多个夹持组件的第一夹持部对应一个第一移动件，一方面使得多个夹持组件能够同步地夹持工件，降低了因各个第一夹持部的移动不同步导致部分夹持组件能够夹紧工件，部分夹持组件无法夹紧工件的风险。另一方面使得多个夹持组价能够共用一个驱动件，降低了拾取工装的制造成本，精简了拾取工装的结构，提高了拾取工装的可靠性。

在一些实施例中，沿第三方向，第一夹持部面向工件的一侧设置有第一缓冲垫；和/或，沿第三方向，第二夹持部面向工件的一侧设置有第二缓冲垫。

在上述方案中，仅第一夹持部设置有第一缓冲垫时，既使得第一缓冲垫能够起到缓冲保护作用，又节约了第二缓冲垫，降低了拾取工装的制造成本。当第一夹持部设置有第一缓冲垫，第二夹持部设置有第二缓冲垫时，工件沿第三方向的两侧均能够被第一缓冲垫和第二缓冲垫进行保护，降低了第一夹持部和第二夹持部对工件造成损伤的风险。

在一些实施例中，第三方向垂直于中心轴线。

在上述方案中，当第三方向垂直于中心轴线时，在翻转座翻转的过程中，夹持组件跟随翻转座一同翻转，不会发生偏转，不需在翻转座翻转完成后调整夹持组件的角度，提高了对拾取单元进行翻转时的效率。

在一些实施例中，沿第一方向，安装座设置于底座背离安装部的一侧。

在上述方案中，安装座和安装部分侧设置，一方面便于将安装座和安装部连接于底座，另一方面，降低了在拾取机构拾取工件的过程中，安装部对拾取机构形成的阻碍的风险。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的拾取工装的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的限位机构的结构示意图；

图3为图1所示的拾取工装的A处的局部放大图；

图4为本申请一些实施例提供的调节机构的结构示意图；

图5为本申请一些实施例提供的拾取机构的结构示意图；

图6为本申请一些实施例提供的拾取机构(示出了第一移动件和第一夹持部之间的弹性件)的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的拾取机构(示出了设置于第一移动件的导杆)的结构示意图；

图8为本申请一些实施例提供的第二夹持部和第二缓冲垫的配合示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

1-底座；11-第一板体；12-第二板体；13-导轨；14-拖链；3-拾取机构；31-连接部件；32-安装座；321-第一座体；322-第二座体；323-第三座体；33-驱动件；34-夹持组件；341-第一夹持部；342-第二夹持部；35-翻转座；36-第一移动件；37-第二移动件；38-弹性件；39-导杆；310-导向轨道；311-第二缓冲垫；312-第一缓冲垫；4-安装部；41-连接柱；42-第一法兰盘；5-限位机构；51-第一限位部；52-第二限位部；53-安装件；6-连接螺杆；7-连接螺纹套；8-调节机构；81-第一带轮；82-传送带；821-第一传送部；822-第二传送部；83-第二带轮；84-驱动带轮；85-随动带轮；86-滑块；100-拾取工装；200-工件；Z-第一方向；Y-第二方向；E-中心轴线。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上。

在本申请实施例的描述中，技术术语“厚度”“上”“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件，并且为了简洁，在不同实施例中，省略对相同部件的详细说明。应理解，附图示出的本申请实施例中的各种部件的厚度、长宽等尺寸，以及集成装置的整体厚度、长宽等尺寸仅为示例性说明，而不应对本申请构成任何限定。

拾取工装是应用于机器人用于拾取工件的设备，拾取工装通常安装于机器人的执行末端，执行末端是指位于机器人的臂部用于安装执行作业的部件的位置，在机器人的臂部的作用下，执行末端能够在一定空间内移动，因此连接于执行末端的拾取工装能够在一定空间内完成对工件的拾取、将工件在指定位置放置或者对多个工件进行码垛等功能。

发明人注意到，传统拾取工装的拾取单元无法活动，因此只能拾取特定姿态的工件，当待拾取的工件的姿态发生改变时，拾取单元可能无法与工件形成良好的接触面，增加了拾取的工件容易发生松动的风险。以电池单体的生产过程为例，在电池单体的生产过程中，需要使用到输送线对电池单体进行输送，并需要使用机器人将输送线上的电池单体取下。在输送线输送电池单体时，对于矩形的电池单体，电池单体既可能平躺于输送线(电池单体的厚度方向垂直于输送线上的放置面)，也可能立于输送线(电池单体的长度或者宽度方向垂直于输送线上的放置面)，假若拾取工装被设计为适用于夹持平躺于输送线的电池单体，在拾取立于输送线的电池单体时，拾取单元和电池单体的接触面发生变化，拾取单元无法正确地拾取电池单体，增加了电池单体发生松动的风险。

基于上述现有技术中存在的问题，发明人经深入研究，设计了一种拾取工装，包括底座和拾取机构。底座沿第一方向的一侧设置有安装部，安装部用于连接机器人的执行末端。拾取机构包括安装座、拾取单元和驱动机构。安装座连接于底座，拾取单元可翻转地连接于安装座，且拾取单元能够在驱动机构的作用下绕垂直于第一方向的中心轴线转动。

由于拾取单元可翻转地连接于安装座，通过翻转拾取单元能够调整拾取单元的姿态以拾取不同姿态的工件，因而提高了拾取工装对工件姿态的兼容性。

根据本申请的一些实施例，请参照图1，图1为本申请一些实施例提供的拾取工装100的结构示意图。本申请实施例提供了一种拾取工装100，包括底座1和拾取机构3。底座1沿第一方向Z的一侧设置有安装部4，安装部4用于连接机器人的执行末端。拾取机构3包括安装座32、拾取单元和驱动机构。安装座32连接于底座1，拾取单元可翻转地连接于安装座32，拾取单元用于拾取工件200。驱动机构被配置为驱动拾取单元绕中心轴线E转动，以改变拾取单元的姿态，中心轴线E垂直于第一方向Z。

第一方向Z为图中Z轴所指的方向。

本申请实施例中，底座1可以是框架结构，以减轻拾取机构3的重量。例如，底座1可以是多个板体围成的立方体框架结构，板体的数量可以是四个、五个或者六个，板体可以设置有减重孔。

安装部4可以和底座1可拆卸地连接，便于对安装部4进行更换。

安装部4可以包括第一法兰盘42，底座1可以通过第一法兰盘42和机器人的执行末端连接。

安装部4还可以包括连接柱41，连接柱41可以和底座1可拆卸地连接，第一法兰盘42可以设置于连接柱41远离底座1的一侧。通过连接柱41便于调整底座1与执行末端之间的间距。

在底座1为框架结构的实施例中，沿第一方向Z，底座1可以包括第一板体11和第二板体12，第一板体11和第二板体12相对设置，连接柱41可以连接于第一板体11，安装座32可以设置于第二板体12所在的一侧。

执行末端是指位于机器人的臂部用于安装执行作业的部件的位置，在安装部4包括第一法兰盘42的实施例中，执行末端可以是第二法兰盘，第一法兰盘42与第二法兰盘连接，以使拾取工装100能够与机器人连接。

安装座32可以固定连接于底座1，本实施例中，安装座32可以相对位置固定地连接于底座1，也可以和底座1一体成型。

安装座32还可以可移动地连接于底座1。

拾取单元相对于安装座32翻转时，可以是绕中心轴线E相对于安装座32公转，也可以是绕中心轴线E相对于安装座32自转。

中心轴线E可以是平行于图中X轴所指的方向。

拾取单元可以通过夹持以拾取工件200，也可以通过吸附以拾取工件200。

首先，相比于传统的拾取机构3，本申请实施例中的拾取单元可翻转地连接于安装座32，在拾取工件200时，拾取单元能够在驱动机构的作用下翻转，以改变拾取单元的姿态，使得拾取单元能够拾取不同姿态的工件200，提高了拾取工装100的兼容性。其次，虽然传统的拾取机构3通过机器人的臂部能够调整拾取单元的姿态，但是本申请实施例中的拾取单元在翻转的过程中机器人的臂部可以不移动，减少了机器人的臂部的工作次数，降低了机器人的使用磨损，进而提高了机器人的使用寿命。

以通过本申请实施例中拾取工装100用于拾取电池单体为例，假若拾取工装100处于适用于拾取平躺于输送线的电池单体(电池单体的厚度方向垂直于输送线上的放置面)的状态，当需要拾取立于输送线的电池单体(电池单体的长度或者宽度方向垂直于输送线上的放置面)时，拾取单元可以翻转90°，使得拾取单元能够拾取不同姿态的电池单体，提高了拾取工装100的兼容性。

根据本申请的一些实施例，请参照图2，图2为本申请一些实施例提供的限位机构5的结构示意图。拾取单元具有第一极限位置和第二极限位置，拾取工装100还包括限位机构5，限位机构5被配置为限制拾取单元在第一极限位置和第二极限位置之间翻转。

在图2中，第一极限位置可以是连接部件31为实线轮廓时所处的位置，第二极限位置可以是连接部件31为虚线轮廓时所处的位置。

第一极限位置和第二极限位置是拾取单元翻转时移动轨迹的两个端点值。

第一极限位置和第二极限位置还可以是拾取单元处于两种设定的姿态时所处的位置，例如，在适用于本申请实施例中的拾取工装100拾取电池单体时，第一极限位置可以是适用于拾取平躺于输送线的电池单体的位置，第二极限位置可以是适用于拾取立于输送线的电池单体的位置。

限位机构5可以通过抵靠于拾取单元以限制拾取单元的翻转。例如，拾取单元位于第一极限位置时，限位机构5可以恰好抵靠于拾取单元，或者，当拾取单元位于第二极限位置时，限位机构5可以恰好抵靠于拾取单元。

通过限位机构5对拾取单元的翻转进行限制，一方面，降低了拾取单元过度翻转导致拾取工装100发生损坏的风险。另一方面，当拾取单元到达第一极限位置或者第二极限位置时，拾取单元可以恰好处于对应的姿态，因此便于迅速地切换拾取单元的工作状态，提高了工作效率。

本实施例中，第一极限位置和第二极限位置的相距角度可以大于0°小于360°。

根据本申请的一些实施例，请参照图2，第一极限位置与第二极限位置相距90°。

第一极限位置和第二极限位置的相距角度是指拾取单元从第一极限位置和第二极限位置中的一个极限位置绕中心轴线E旋转至另一个极限位置时，拾取单元旋转的角度α。

当拾取单元旋转的角度α为90°时，拾取单元在第一极限位置和第二极限位置时的姿态差异较大，增加了拾取单元的适用范围。举例而言，假若当拾取单元位于第一极限位置时，拾取单元可以沿竖直方向拾取工件200，那么当拾取单元位于第二极限位置时，拾取单元还可以沿水平方向拾取工件200。

根据本申请的一些实施例，请参照图2，限位机构5安装于安装座32，限位机构5具有第一限位部51和第二限位部52。拾取机构3还包括与拾取单元固定连接于的连接部件31，连接部件31被配置为：在拾取单元位于第一极限位置时抵靠于第一限位部51；在拾取单元位于第二极限位置时抵靠于第二限位部52。

本实施例中，连接部件31可以是单独的部件，与拾取单元相对位置固定地连接。连接部件31既可以与拾取单元不可拆卸地连接，例如，连接部件31可以与拾取单元焊接；又可以与拾取单玉可拆卸地连接，例如，连接部件31可以与拾取单元通过螺栓连接。

本实施例中，连接部件31还可以与拾取单元一体成型。

限位机构5可以和安装座32可拆卸地连接。

第一限位部51和第二限位部52可以直接连接于安装座32。或者，限位机构5还可以包括有安装件53，安装件53可以连接于安装座32，第一限位部51和第二限位部52连接于安装件53。

在上述实施例中，安装件53可以包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分依次连接，形成弯折结构，第一限位部51可以连接于第一部分，第二限位部52可以连接于第二部分。

第一限位部51和第二限位部52可以是相互独立的两个部件，或者第一限位部51和第二限位部52可以是同一个部件的不同部分。

第一限位部51和第二限位部52可以是块状结构，当拾取单元抵靠于第一限位部51或者第二限位部52时，拾取单元便无法移动。

第一限位部51和第二限位部52还可以是具有缓冲性能的结构，例如，第一限位部51和第二限位部52还可以是缓冲器，缓冲器用于安装固定的固定端和浮动连接于固定端的浮动端，在限位机构5包括安装件53的实施例中，固定端可以连接于安装件53，浮动端用于抵靠于连接部件31，通过浮动端对连接部件31起到保护作用，降低连接部件31因碰撞发生损坏的风险。缓冲器的结构和工作原理为本领域技术人员所公知的内容，此处不再赘述。

通过连接部件31与第一限位部51和第二限位部52配合以限制拾取单元在第一极限位置和第二极限位置的翻转，避免了拾取单元直接与第一限位部51和第二限位部52发生碰撞，降低了拾取单元发生损坏的风险。

根据本申请的一些实施例，连接部件31可转动地设置于安装座32，连接部件31相对安装座32转动的轴线与中心轴线E重合。

连接部件31可以通过第一转轴转动连接于安装座32，并且连接部件31连接于拾取单元。

或者，拾取单元可以通过第二转轴转动连接于安装座32，连接部件31连接于第二转轴。

连接部件31可以是杆状结构。

通过将连接部件31转动连接于安装座32，一方面使得安装座32能够对连接部件31起到支撑作用，降低连接部件31与第一限位部51和第二限位部52抵靠时发生损坏的风险。另一方面在连接部件31又连接于拾取单元，使得连接部件31能够起到传动作用，通过驱动连接部件31旋转即可驱动拾取单元旋转。

根据本申请的一些实施例，请参照图3，图3为图1所示的拾取工装100的A处的局部放大图。驱动机构连接于连接部件31，驱动机构用于驱动连接部件31摆动。

驱动机构可以是具有可旋转的输出端的结构，例如，驱动机构可以是电机，电机的固定端连接于安装座32，电机的输出端连接于连接部件31。或者驱动部件还可以包括电机和减速器，减速器连接于安装座32，电机的输出端连接于减速器的输入端，减速器的输出端连接于连接部件31的转动中心处。

驱动机构还可以是具有可往复移动的输出端的结构，例如，驱动机构可以包括液压缸或者气缸，液压缸或者气缸的缸体转动连接于安装座32，液压缸或者气缸的伸缩端转动连接于连接部件31，液压缸或者气缸相对于安装座32的旋转轴心，伸缩端相对于连接部件31的旋转轴心和中心轴线E平行。

本实施例中，拾取工装100还可以包括连接螺杆6和连接螺纹套7，连接螺杆6可以和驱动机构可转动地连接，连接螺纹套7可以可转动地连接于连接部件31，连接螺杆6可以和连接螺纹套7螺纹连接，在连接螺杆6和连接螺纹套7的作用下，驱动机构和连接部件31可拆卸地连接。

通过驱动机构驱动连接部件31以驱动是拾取单元旋转，一方面，降低了驱动机构的力矩直接作用于拾取单元，对拾取单元造成损伤的风险。另一方面，使得驱动机构的位置不必受限于拾取单元的位置，便于合理布置驱动机构的位置。

根据本申请的一些实施例，请参照图3，拾取机构3还包括与拾取单元固定连接的连接部件31，连接部件31可转动地设置于安装座32，连接部件31相对安装座32转动的轴线与中心轴线E重合，驱动机构连接于连接部件31，驱动机构用于驱动连接部件31摆动。

本实施例中，连接部件31可以是单独的部件，与拾取单元相对位置固定地连接，本实施例中，连接部件31既可以与拾取单元不可拆卸地连接，例如，连接部件31可以与拾取单元焊接；又可以与拾取单玉可拆卸地连接，例如，连接部件31可以与拾取单元通过螺栓连接。

连接部件31可以是转动连接于安装座32的杆体，驱动机构可以是具有可往复移动的输出端的结构，例如，驱动机构可以包括液压缸或者气缸，液压缸或者气缸的缸体转动连接于安装座32，液压缸或者气缸的伸缩端转动连接于连接部件31，液压缸或者气缸相对于安装座32的旋转轴心，伸缩端相对于连接部件31的旋转轴心和中心轴线E平行。

连接部件31还可以是从动齿轮，驱动机构可以包括主动齿轮和驱动结构，主动齿轮和从动齿轮分别转动连接于安装座32，从动齿轮的旋转轴心与中心轴线E重合，主动齿轮和从动齿轮啮合，驱动结构与主动齿轮传动连接，用于驱动主动齿轮旋转，驱动结构可以是电机。

连接部件31能够起到传动作用，通过驱动连接部件31旋转即可驱动拾取单元旋转。驱动机构通过连接部件31驱动拾取单元旋转降低了驱动机构的力矩直接作用拾取单元，对拾取单元造成损伤的风险。并且便于布置驱动机构和连接部件31相对于安装座32的位置。

根据本申请的一些实施例，请参照图1，安装座32沿第二方向Y位置可调地设置于底座1，第二方向Y垂直于第一方向Z。

第二方向Y为图中Y轴所指的方向。

安装座32可以和底座1滑动连接，例如，底座1上可以设置有沿第二方向Y延伸的导轨13，安装座32可以滑动连接于导轨13。

或者，底座1上可以设置有多个安装工位，多个安装沿第二方向Y排布，安装座32可以择一地连接于其中一个安装工位。

通过将安装座32位置可调地设置于底座1，使得拾取单元相对于底座1的位置可调，通过调整拾取单元相对于底座1的位置使得拾取单元能够对准于工件200，降低了拾取单元与工件200发生错位导致拾取单元无法拾取工件200的风险。并且，使得拾取工装100能够适用于多种输送线，提高了拾取工装100的兼容性。

根据本申请的一些实施例，第二方向Y垂直于中心轴线E。

第二方向Y垂直于中心轴线E使得拾取单元翻转时，拾取单元不会发生偏转，使得拾取单元的姿态调整完毕后即可夹持工件200，提高了工作效率。

根据本申请的一些实施例，请参照图4，图4为本申请一些实施例提供的调节机构8的结构示意图。拾取工装100包括调节机构8和两个拾取机构3，调节机构8安装于底座1，安装座32连接于调节机构8，调节机构8用于调节两个拾取机构3的安装座32沿第二方向Y的距离。

两个拾取机构3可以沿第二方向Y排布。

调节机构8可以包括两个丝杆，丝杆沿第二方向Y延伸，丝杆转动连接于底座1，一个丝杆与一个拾取机构3螺纹连接。

拾取工装100包括两个拾取机构3增加了拾取工装100单次可拾取的工件200数量，提高了工作效率。拾取工装100包括两个拾取机构3还使得拾取工装100能够适用于多条输送线并列的使用场景，通过调节机构8调整两个拾取机构3的位置使得拾取机构3的拾取单元能够准确地拾取多条输送线上的工件200。

在一些实施例中，底座1可以设置有拖链14，用于保护连接于拾取机构3的线束。

根据本申请的一些实施例，请参照图4，调节机构8包括两个滑块86和传送带82，滑块86沿第二方向Y可滑动地连接于底座1，每个滑块86连接于一个安装座32，传送带82具有在第二方向Y上运动方向相反的第一传动部和第二传动部，两个滑块86分别连接于第一传动部和第二传动部。

在底座1上设置有沿第二方向Y延伸的导轨13的实施例中，滑块86可以滑动连接于导轨13。

滑块86和导轨13配合，提高了安装座32相对于底座1移动时的精度。

安装座32可以和滑块86可拆卸地连接。

第一传送部821和第二传送部822可以通过两个传送带82形成，也即调节机构8包括有两个传送带82，两个滑块86分别连接于两个传送带82。

第一传送部821和第二传送部822还可以是一个传送带82的两个部分形成，举例而言，当传送带82被两个带轮绷直时，传送带82位于两个带轮之间的部分形成平行的两段，该两段的移动方向相反，该两段分别形成第一连接部和第二连接部。

滑块86可以设置有夹持结构，夹持结构包括第三夹持部和第四夹持部，第三夹持部连接于滑块86，第四夹持部连接于第三夹持部，与滑块86对应的第一传送部821或者第二传送部822被夹持于第三夹持部和第四夹持部之间，以使滑块86可以和对应的第一传送部821和第二传送部822连接。

第三夹持部和第四夹持部可以通过螺栓连接。

第四夹持部面向第三夹持部的一侧可以设置有卡齿，在卡齿的作用下，降低夹设于第三夹持部和第四夹持部之间的输送部与夹持结构发生打滑的风险。

当传送带82旋转时，第一传送部821和第二传送部822沿第二方向Y直线移动，并且二者移动方向相反，两个拾取机构3可以在第一传送部821和第二传送部822的作用下合拢或者分离，实现调节两个拾取机构3的沿第二方向Y的距离的目的。通过传送带82驱动两个拾取机构3具有调节范围大的优点，增加了拾取机构3的行程。

根据本申请的一些实施例，请参照图4，调节机构8还包括第一带轮81和第二带轮83，第一带轮81和第二带轮83均可转动地连接于底座1，第一带轮81和第二带轮83沿第二方向Y排布，传送带82绕设于第一带轮81和第二带轮83。

第一带轮81和第二带轮83可以是同步带轮，对应的，传送带82可以是同步带。同步带和同步带轮降低了传送带82和两个带轮之间发生打滑的风险。

调节机构8还可以包括驱动带轮84，驱动带轮84可以设置于第一带轮81和第二带轮83之间并沿垂直于第二方向Y的方向远离第一带轮81和第二带轮83，传送带82绕设于第一带轮81、第二带动和驱动带轮84，传送带82与驱动带轮84接触的部分在第一传送部821形成向第一传送部821背离第二传送部822的一侧凸出的凸出部，在驱动带轮84的作用下，传送带82旋转，第一传送部821形成的凸出部增加了传送带82和驱动带轮84的接触面积，降低了传送带82和驱动带轮84之间发生打滑的风险。

调节机构8还可以包括两个随动带轮85，两个随动带轮85可转动地连接于底座1，驱动带轮84设置于两个随动带轮85之间，并向第一传送部821背离第二传送部822的一侧远离两个随动带轮85，两个随动带轮85抵靠于传送带82的外周面。两个随动带轮85能够将传送带82绕设于驱动带轮84外周面的部分绷直，提高了驱动带轮84和传送带82之间的传动效率，降低了传送带82和驱动带轮84之间发生打滑的风险。

第一带轮81和第二带轮83中的一者可以是主动带轮。

调节机构8还可以包括电机，电机的固定端连接于底座1，在调节机构8包括驱动带轮84的实施例中，电机的输出端可以连接于驱动带轮84，以驱动带轮84旋转。在第一带轮81和第二带轮83中的一者为主动带轮的实施例中，电机的输出端可以连接于主动带轮。

第一带轮81和第二带轮83既可以起到驱动作用，使得传送带82能够移动，第一带轮81和第二带轮83在起到将传送带82绷直，使得传送能够形成第一传送部821和第二传送部822。

在底座1为框架结构的实施例中，第一带轮81、第二带轮83和传送带82可以设置于底座1内部。滑块86可以通过底座1的板体上的减重孔连接于传送带82。

根据本申请的一些实施例，请参照图5，图5为本申请一些实施例提供的拾取机构3的结构示意图。拾取单元包括翻转座35、夹持组件34和调节组件。翻转座35绕中心轴线E可转动地连接于安装座32，夹持组件34包括沿第三方向相对设置的第一夹持部341和第二夹持部342。调节组件安装于翻转座35，调节组件被配置为调节第一夹持部341和第二夹持部342在第三方向上的距离，以使第一夹持部341和第二夹持部342配合夹持工件200。

本实施例中，安装座32可以包括第一座体321、第二座体322和第三座体323，第一座体321和第三座体323间隔设置，第二座体322连接第一座体321和第三座体323。

在上述实施例中，翻转座35可以设置于第一座体321和第三座体323之间，并转动连接于第一座体321和第三座体323，在第一座体321和第三座体323既可以到翻转座35起到保护作用，翻转座35的两侧分别转动连接于第一座体321和第二座体322，提高了翻转座35和安装座32的连接强度。

第一夹持部341和第二夹持部342可以连接于翻转座35，例如，翻转座35上可以设置有沿第三方向延伸的导向轨道310，第一夹持部341可以滑动连接于导向轨道310，第一夹持部341与导向轨道310配合能够提高第一夹持部341的移动精度。

第一夹持部341和第二夹持部342也可以不与翻转座35连接，直接通过调节组件进行驱动。

第一夹持部341和第二夹持部342中，可以其中一者相对位置固定地连接于翻转座35，另一者可移动地连接于翻转座35。还可以是两者均可移动地设置于翻转座35。

在连接部件31连接于拾取机构3的实施例中，连接部件31可以连接于翻转座35。

第三方向可以根据对工件200抓取的方向进行设置，例如，第三方向可以是垂直于第一方向Z的任意方向，当第一方向Z为竖直方向时，第一夹持部341和第二夹持部342能够横向合拢以夹持工件200。

由于调节组件安装于翻转座35，夹持组件34又连接于调节组件，当翻转座35进行翻转时，夹持组件34随之一同翻转，使得夹持组件34的姿态能够进行调整，提高了夹持组件34对工件200姿态的兼容性。

本实施例中，驱动机构可以为两个，两个驱动机构沿中心轴线E设置于安装座32的两侧。

根据本申请的一些实施例，请参照图5、图6和图7，图6为本申请一些实施例提供的拾取机构3(示出了第一移动件36和第一夹持部341之间的弹性件38)的结构示意图；图7为本申请一些实施例提供的拾取机构3(示出了设置于第一移动件36的导杆39)的结构示意图。调节组件包括驱动件33和第一移动件36，驱动件33安装于翻转座35，驱动件33具有第一输出端，第一移动件36连接于第一输出端，驱动件33被配置为驱动第一移动件36沿第三方向移动。沿第三方向，第一夹持部341可移动地设置于翻转座35，第一夹持部341与第一移动件36通过弹性件38连接。

本实施例中，驱动件33可以是气缸或者液压缸，气缸或者液压缸的缸体连接于翻转座35，气缸或者液压缸的伸缩端为第一输出端，气缸或者液压缸的伸缩端可以沿第三方向移动。

第一移动件36一方面起到传动作用，使得第一输出端的力矩能够通过第一移动件36传递至第一夹持部341，第一移动件36另一方面还起到连接作用，便于将第一夹持部341和第一输出端连接。

第一夹持部341和第一移动件36可以直接通过弹性件38连接。

第一移动件36还可以设置有沿第三方向延伸的导杆39，第一夹持部341还可以设置有导孔，导杆39穿设于导孔，弹性件38可以套设于导杆39外。

本实施例中，弹性件38可以为弹簧或者簧片。

沿第三方向，弹性件38可以夹设于第一夹持部341和第一移动件36之间，第一移动件36可以处于第一夹持部341背向第二夹持部342的一侧，此时，当第一夹持部341和第二夹持部342合拢时，弹性件38一方面起到补偿作用，降低因工件200过小，第一夹持部341和第二夹持部342无法夹持工件200的风险。另一方面弹性件38夹持工件200时被压缩，起到保护作用，降低工件200受力过大发生损坏的风险。

第一移动件36也可以处于第一夹持部341面向第二夹持部342的一侧，在本实施例中，当第一夹持部341和第二夹持部342合拢时，弹性件38被拉伸，弹性件38起到保护作用，降低工件200受力过大发生损坏的风险。

根据本申请的一些实施例，请参照图6，驱动件33具有沿第三方向与第一输出端相对的第二输出端，第二夹持部342沿第三方向可移动地设置于翻转座35，第二夹持部342连接于第二输出端。

本实施例中，驱动件33可以是具有两个伸缩端的气缸，气缸的两个伸缩端分别为第一输出端和第二输出端。

在翻转座35上设置有沿第三方向延伸的导向轨道310的实施例中，第一夹持部341和第二夹持部342均可以滑动连接于导向轨道310，第一夹持部341和第二夹持部342与导向轨道310配合一方面提高了第一夹持部341和第二夹持部342与安装座32的连接强度，另一方面提高了第一夹持部341和第二夹持部342的移动精度。

第一夹持部341和第二夹持部342在驱动件33的作用下能够相互合拢或者分离，在夹持工件200时，第一夹持部341和第二夹持部342均能够提供夹紧力，提高了夹持组件34夹持工件200的稳定性，降低了被夹持的工件200发生脱落的风险。

本实施例中，拾取机构3还可以包括第二移动件37，第二移动件37连接于第二输出端，第二夹持部342连接于第二移动件37。

根据本申请的一些实施例，请参照图5和图6，拾取机构3包括多个夹持组件34，多个夹持组件34的第一夹持部341对应一个第一移动件36。

多个夹持组件34可以沿垂直于第三方向的方向排布。

在翻转座35上设置有沿第三方向延伸的导向轨道310的实施例中，导向轨道310可以对应夹持组件34设置多个，每个夹持组件34的第一夹持部341和第二夹持部342均滑动连接于对应的导向轨道310。

多个夹持组件34的第一夹持部341对应一个第一移动件36，一方面使得多个夹持组件34能够同步地夹持工件200，降低了因各个第一夹持部341的移动不同步导致部分夹持组件34能够夹紧工件200，部分夹持组件34无法夹紧工件200的风险。另一方面使得多个夹持组价能够共用一个驱动件33，降低了拾取工装100的制造成本，精简了拾取工装100的结构，提高了拾取工装100的可靠性。

在拾取机构3包括第二移动件37的实施例中，多个夹持组件34的第二夹持部342对应一个第二移动件37。

根据本申请的一些实施例，夹持组件34可以为两个，驱动件33可以设置于两个夹持组件34之间。

根据本申请的一些实施例，请参照图7和图8，图8为图6所示的拾取机构3的B处放大图。沿第三方向，第一夹持部341面向工件200的一侧设置有第一缓冲垫312。和/或，沿第三方向，第二夹持部342面向工件200的一侧设置有第二缓冲垫311。

第一缓冲垫312可以和第一夹持部341拆卸地连接，第二缓冲垫311可以和第二夹持部342可拆卸地连接，便于对第一缓冲垫312和第二缓冲垫311进行更换。

第一缓冲垫312和第二缓冲垫311可以是绝缘材质，例如，第一缓冲垫312和第二缓冲垫311可以是橡胶或者硅胶。

仅第一夹持部341设置有第一缓冲垫312时，既使得第一缓冲垫312能够起到缓冲保护作用，又节约了第二缓冲垫311，降低了拾取工装100的制造成本。当第一夹持部341设置有第一缓冲垫312，第二夹持部342设置有第二缓冲垫311时，工件200沿第三方向的两侧均能够被第一缓冲垫312和第二缓冲垫311进行保护，降低了第一夹持部341和第二夹持部342对工件200造成损伤的风险。

本实施例中，第一缓冲垫312和第二缓冲垫311面向工件200的表面上可以设置有多个凸起，以增加第一缓冲垫312和第二缓冲垫311与工件200之间的摩擦力。

根据本申请的一些实施例，第三方向垂直于中心轴线E。

本实施例中，第三方向还可以平行于第二方向Y。

当第三方向垂直于中心轴线E时，在翻转座35翻转的过程中，夹持组件34跟随翻转座35一同翻转，不会发生偏转，不需在翻转座35翻转完成后调整夹持组件34的角度，提高了对拾取单元进行翻转时的效率。举例而言，假若以本申请实施例中拾取工装100拾取电池单体为例，假若拾取工装100处于适用于拾取平躺于输送线的电池单体(电池单体的厚度方向垂直于输送线上的放置面)的状态，当需要拾取立于输送线的电池单体(电池单体的长度或者宽度方向垂直于输送线上的放置面)时，翻转座35进行翻转，在翻转座35翻转的过程中，电池单体可以保持处于第一夹持部341和第二夹持部342之间，使得翻转完成后，第一夹持部341和第二夹持部342能够直接夹持电池单体。

根据本申请的一些实施例，请参照图1。沿第一方向，安装座32设置于底座1背离安装部4的一侧。

当第一方向为竖直方向时，安装部4可以设置于底座1的顶部，安装座32设置于底座1的底部，降低安装部4阻碍拾取单元拾取工件200的风险。

在底座1包括第一板体11和第二板体12的实施例中，第一板体11可以设置于底座1的顶部，第二板体12设置于底座1的底部，安装部4连接于第一板体11，安装座32连接于第二板体12。

通过将安装座32和安装部4分侧设置，一方面便于将安装座32和安装部4连接于底座1，另一方面，降低了在拾取机构3拾取工件200的过程中，安装部4对拾取机构3形成的阻碍的风险。

根据本申请的一些实施例，请参考图1和图5，本申请实施例还提供了一种拾取工装100，包括底座1和拾取机构3。底座1沿第一方向Z的一侧设置有安装部4，安装部4用于连接机器人的执行末端。拾取机构3包括安装座32、拾取单元和驱动机构。

安装座32沿第二方向Y位置可调地设置于底座1，拾取单元包括翻转座35、夹持组件34和调节组件。翻转座35绕中心轴线E可转动地连接于安装座32，夹持组件34包括沿第三方向相对设置的第一夹持部341和第二夹持部342。调节组件安装于翻转座35，调节组件被配置为调节第一夹持部341和第二夹持部342在第三方向上的距离，以使第一夹持部341和第二夹持部342配合夹持工件200。驱动机构被配置为驱动翻转座35绕中心轴线E转动，以改变拾取单元的姿态，中心轴线E的方向、第一方向Z和第二方向Y两两垂直，第三方向平行于第二方向Y。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (19)

1.一种拾取工装，其特征在于，包括：

底座，沿第一方向的一侧设置有安装部，所述安装部用于连接机器人的执行末端；

拾取机构，包括：

安装座，连接于所述底座；

拾取单元，可翻转地连接于所述安装座，所述拾取单元用于拾取工件；

驱动机构，被配置为驱动所述拾取单元绕中心轴线转动，以改变所述拾取单元的姿态，所述中心轴线垂直于所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的拾取工装，其特征在于，所述拾取单元具有第一极限位置和第二极限位置，所述拾取工装还包括限位机构，所述限位机构被配置为限制所述拾取单元在所述第一极限位置和所述第二极限位置之间翻转。

3.根据权利要求2所述的拾取工装，其特征在于，所述第一极限位置与所述第二极限位置相距90°。

4.根据权利要求2所述的拾取工装，其特征在于，所述限位机构安装于所述安装座，所述限位机构具有第一限位部和第二限位部；

所述拾取机构还包括与所述拾取单元固定连接的连接部件，所述连接部件被配置为：在所述拾取单元位于所述第一极限位置时抵靠于所述第一限位部；在所述拾取单元位于所述第二极限位置时抵靠于所述第二限位部。

5.根据权利要求4所述的拾取工装，其特征在于，所述连接部件可转动地设置于所述安装座，所述连接部件相对所述安装座转动的轴线与所述中心轴线重合。

6.根据权利要求4所述的拾取工装，其特征在于，所述驱动机构连接于所述连接部件，所述驱动机构用于驱动所述连接部件摆动。

7.根据权利要求1所述的拾取工装，其特征在于，所述拾取机构还包括与所述拾取单元固定连接的连接部件，所述连接部件可转动地设置于所述安装座，所述连接部件相对所述安装座转动的轴线与所述中心轴线重合，所述驱动机构连接于所述连接部件，所述驱动机构用于驱动连接部件摆动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的拾取工装，其特征在于，所述安装座沿第二方向位置可调地设置于所述底座，所述第二方向垂直于所述第一方向。

9.根据权利要求8所述的拾取工装，其特征在于，所述第二方向垂直于所述中心轴线。

10.根据权利要求8所述的拾取工装，其特征在于，所述拾取工装包括调节机构和两个所述拾取机构，所述调节机构安装于所述底座，所述安装座连接于所述调节机构，所述调节机构用于调节两个所述拾取机构的所述安装座沿所述第二方向的距离。

11.根据权利要求10所述的拾取工装，其特征在于，所述调节机构包括两个滑块和传送带，所述滑块沿所述第二方向可滑动地连接于所述底座，每个所述滑块连接于一个所述安装座，所述传送带具有在所述第二方向上运动方向相反的第一传动部和第二传动部，两个所述滑块分别连接于所述第一传动部和所述第二传动部。

12.根据权利要求11所述的拾取工装，其特征在于，所述调节机构还包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮均可转动地连接于所述底座，所述第一带轮和所述第二带轮沿所述第二方向排布，所述传送带绕设于所述第一带轮和所述第二带轮。

13.根据权利要求1-7任一项所述的拾取工装，其特征在于，所述拾取单元包括：

翻转座，绕所述中心轴线可转动地连接于所述安装座；

夹持组件，包括沿第三方向相对设置的第一夹持部和第二夹持部；

调节组件，安装于所述翻转座，所述调节组件被配置为调节所述第一夹持部和所述第二夹持部在所述第三方向上的距离，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部配合夹持所述工件。

14.根据权利要求13所述的拾取工装，其特征在于，所述调节组件包括驱动件和第一移动件，所述驱动件安装于所述翻转座，所述驱动件具有第一输出端，所述第一移动件连接于所述第一输出端，所述驱动件被配置为驱动所述第一移动件沿所述第三方向移动；

沿所述第三方向，所述第一夹持部可移动地设置于所述翻转座，所述第一夹持部与所述第一移动件通过弹性件连接。

15.根据权利要求14所述的拾取工装，其特征在于，所述驱动件具有沿所述第三方向与所述第一输出端相对的第二输出端；

所述第二夹持部沿所述第三方向可移动地设置于所述翻转座，所述第二夹持部连接于所述第二输出端。

16.根据权利要求14所述的拾取工装，其特征在于，所述拾取机构包括多个所述夹持组件，多个所述夹持组件的所述第一夹持部对应一个所述第一移动件。

17.根据权利要求13所述的拾取工装，其特征在于，沿所述第三方向，所述第一夹持部面向所述工件的一侧设置有第一缓冲垫；和/或，沿所述第三方向，所述第二夹持部面向所述工件的一侧设置有第二缓冲垫。

18.根据权利要求13所述的拾取工装，其特征在于，所述第三方向垂直于所述中心轴线。

19.根据权利要求1-7任一项所述的拾取工装，其特征在于，沿第一方向，所述安装座设置于所述底座背离所述安装部的一侧。

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