CN218984858U - 一种夹具和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具和机器人，属于搬运机器人技术领域，夹具包括安装架、平面夹持组件和曲面夹持组件，安装架设有避让腔和与避让腔连通的升降孔；平面夹持组件包括两个连接于安装架的底部的平面夹件，两个平面夹件位于升降孔的轴线两侧，两个平面夹件沿水平方向相对设置，两个平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件包括至少三个曲面夹件，至少三个曲面夹件可升降地连接于安装架，至少三个曲面夹件可切换地位于避让腔内、升降孔内以及两个平面夹件之间的空间。该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，提高加工夹持搬运的效率。

Description

一种夹具和机器人

技术领域

本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种夹具和机器人。

背景技术

机器人运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，通过计算机程序来实现对机器人控制而无需人工干预，是典型的高新技术综合体。搬运机器人作为一种典型的工业机器人，广泛应用于化工、食品加工与包装等诸多领域，既可以极大提高生产效率、增强安全可靠性，还可有效地减少人力资源开支、促使企业经济效益最大化、推动企业产业结构的升级与调整。

智能搬运机器人有用于夹持待搬运物件的夹具，夹具夹持好待搬运物件后就可以对待搬运物件进行搬运，目前的搬运机器人的夹具是根据待搬运物件的形状而设计的夹具，比如针对接触面为曲面，例如球体的待搬运物件使用曲面夹具，针对接触面为平面的待搬运物件使用平面夹具，当需要搬运接触面为曲面的物件时将曲面夹具安装于机器人，需要搬运接触面为平面的物件时，需要将曲面夹具拆卸下，再将平面夹具安装于机器人，该过程会影响搬运效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种夹具和机器人，该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工夹持搬运的效率。

本实用新型的技术方案为：

一方面，本实用新型提供了一种夹具，包括：

安装架，用于连接于机器人，设有避让腔以及与所述避让腔连通的升降孔，所述升降孔位于所述避让腔下方且沿竖直方向延伸；

平面夹持组件，包括两个连接于所述安装架的底部的平面夹件，两个所述平面夹件位于所述升降孔的轴线两侧，两个所述平面夹件沿水平方向相对设置，两个所述平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；

曲面夹持组件，包括至少三个曲面夹件，所述至少三个曲面夹件可升降地连接于所述安装架，所述至少三个曲面夹件可切换地位于所述避让腔内、所述升降孔内以及两个所述平面夹件之间的空间，所述至少三个曲面夹件围设于所述升降孔的轴线，所述至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离所述升降孔的轴线。

在一些实施例中，所述平面夹持组件包括两个可沿两个所述平面夹件的连线往复运动的第一伸缩件，所述第一伸缩件位于所述避让腔下方，所述第一伸缩件的固定端连接于所述安装架，所述第一伸缩件的伸缩端一一对应连接于所述平面夹件。

在一些实施例中，所述安装架设有沿水平方向延伸的滑轨，所述平面夹件的上端一一对应滑动连接于所述滑轨。

在一些实施例中，所述滑轨为滑槽，所述平面夹件的上端一一对应可滑动地嵌设于所述滑槽内。

在一些实施例中，所述曲面夹持组件包括：

限位块，可升降的连接于所述安装架，所述限位块设有限位腔以及与所述限位腔连通的限位孔，所述限位孔与所述曲面夹件的数量相同，所述曲面夹件沿所述升降孔的径向可滑动地连接于所述限位块的底部；

转动杆，可转动地连接于所述限位腔内，所述转动杆与所述升降孔同轴；

升降套，位于所述限位腔内，且螺纹连接于所述转动杆外周；

活动杆，与所述曲面夹件的数量相同，所述活动杆围设于所述转动杆，所述活动杆的上端铰接于所述升降套，所述活动杆的下端穿过对应的限位孔伸出于所述限位腔，并一一对应铰接于所述曲面夹件，相较于下端，所述活动杆的上端靠近所述转动杆；

所述限位块以及所述活动杆可切换地位于所述避让腔和所述升降孔内。

在一些实施例中，所述曲面夹持组件还包括可往复伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆沿水平方向延伸，所述伸缩杆与所述曲面夹件的数量相同，所述伸缩杆绕设于所述转动杆，所述伸缩杆的一端连接于所述限位块的底部，所述伸缩杆的另一端一一对应连接于所述曲面夹件；

所述伸缩杆可切换地位于所述避让腔、所述升降孔以及两个所述平面夹件之间的空间。

在一些实施例中，所述伸缩杆包括伸缩筒和伸缩轴，所述伸缩轴的一端可滑动地穿设于所述伸缩筒内，所述伸缩筒和所述伸缩轴相背离的两端分别连接于所述限位块和所述曲面夹件。

在一些实施例中，所述限位孔为腰型孔，所述腰型孔的长度方向平行于所述转动杆。

在一些实施例中，所述曲面夹持组件包括位于所述避让腔内的第二伸缩件，所述第二伸缩件可沿竖直方向往复运动，所述第二伸缩件的两端分别连接于所述安装架以及所述至少三个曲面夹件。

另一方面，本实用新型提供了一种机器人，包括本体和前述的夹具，所述夹具的安装架连接于所述本体。

本实用新型的有益效果至少包括：

本实用新型所提供的一种夹具包括安装架、平面夹持组件和曲面夹持组件，安装架用于连接于机器人，安装架设有避让腔和与避让腔连通的升降孔，升降孔位于避让腔下方且沿竖直方向延伸；平面夹持组件包括两个连接于安装架的底部的平面夹件，两个平面夹件位于升降孔的轴线两侧，两个平面夹件沿水平方向相对设置，两个平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件包括至少三个曲面夹件，至少三个曲面夹件可升降地连接于安装架，至少三个曲面夹件可切换地位于避让腔内、升降孔内以及两个平面夹件之间的空间，至少三个曲面夹件围设于升降孔的轴线，至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离升降孔的轴线。以先夹取接触面为平面的待搬运物件，后夹取接触面为曲面的带搬运货物为例，该夹具的切换过程如下：将夹具的安装架连接于机器人，在夹取平面的待搬运物件时，曲面夹件位于避让腔内，机器人将两个平面夹件放置于待搬运物件的两个相对的外侧面两侧，两个平面夹件相互靠近使得两个平面夹件夹紧待搬运物件的两个外侧面，此时机器人可以根据指令将待搬运物件搬运至目标位置，然后两个平面夹件相互远离，使得两个平面夹件与待搬运物件解夹，完成具有两个相对的外侧面的待搬运物件的搬运；此时需要搬运接触面为曲面的待搬运物件时，调整两个平面夹件，使二者距离最远，位于避让腔内的至少三个曲面夹件顺着升降孔下降至两个平面夹件之间，同时调整至少三个曲面夹件之间的距离，使得待搬运物件落在至少三个曲面夹件合围的区域内，然后使得至少三个曲面夹件靠近升降孔的轴线，也就是向中心收拢，使得至少三个曲面与待搬运物件接触并夹紧，然后机器人可以带动夹具将待搬运物件搬运至目标位置；如果此时需搬运具有两个相对的外侧面的待搬运物件，则将至少三个曲面夹件上升，通过升降孔进入至避让腔内，再用两个平面夹件夹取待搬运物件，如果此时夹具不需要工作可以将至少三个曲面夹件收回避让腔内，也可以停留在两个平面夹件之间的空间。该夹具可以切换平面夹件和曲面夹件，以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，在需要对两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件进行替换搬运时，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工夹持搬运的效率。

附图说明

图1示出了本实施例的一种夹具的结构示意图。

图2示出了图1的限位块剖开的结构示意图。

图3示出了图1的夹具的仰视图。

附图标记说明：

10-安装架，11-避让腔，12-升降孔；20-平面夹持组件，21-平面夹件，22-第一伸缩件，23-滑轨；30-曲面夹持组件，31-曲面夹件，32-限位块，33-转动杆，34-升降套，35-活动杆，36-伸缩杆，37-限位孔，38-限位腔，39-第二伸缩件，40-电机。

具体实施方式

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

实施例一

本申请实施例提供了一种夹具，该夹具可以安装于机器人，用于夹持接触面为平面的物件，也可以夹持接触面为曲面的物件，一种夹具有夹持两种形状物件的功能，当待夹持物件的接触面由平面变为曲面，或者由曲面变为平面时，无需进行夹具的拆卸和更换，减少了夹具拆卸和更换的时间，提高了搬运效率。

请参阅图1至图3，本申请实施例提供的夹具包括安装架10、平面夹持组件20和曲面夹持组件30，安装架10用于连接于机器人，安装架10设有避让腔11以及与避让腔11连通的沿竖直方向延伸的升降孔12，升降孔12位于避让腔11下方；平面夹持组件20包括两个连接于安装架10的底部的平面夹件21，两个平面夹件21位于升降孔12的轴线两侧，两个平面夹件21沿水平方向相对设置，两个平面夹件21沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件30包括至少三个曲面夹件31，至少三个曲面夹件31可升降地连接于安装架10，至少三个曲面夹件31可切换地位于避让腔11内、升降孔12内以及两个平面夹件21之间的空间，至少三个曲面夹件31围设于升降孔12的轴线，至少三个曲面夹件31可同时靠近或者远离升降孔12的轴线。

安装架10设置避让腔11可以提供曲面夹件31的容纳空间，在需要夹取方形物件时，曲面夹件31与平面夹件21不会产生物理干涉，升降孔12位于避让腔11下方，升降孔12为曲面夹件31在避让腔11与两个平面夹件21之间的空间切换的通道，因此升降孔12的轴线沿竖直方向延伸。平面夹件21用于夹持接触面为平面的物件，此处的接触面为平面的物件可以理解为待搬运物件为长方体、正方体，圆柱体或者六棱柱等，即待搬运物件具有两个相对设置的平面；另外，待搬运物件可能是食品、货物等，夹具直接夹具食品或者货物，待搬运物件也可能是装在包装箱内的食品、货物等，夹具夹取的是包装箱，夹具与包装箱接触；两个平面夹件21的中垂线与升降孔12的轴线重合，平面夹件21的接触面为平面，且两个接触面相互平行，沿竖直方向分布，两个平面夹件21可以夹紧待搬运物件的两个相对设置的平面，且稳定可靠。此处的平面夹件21可以为夹板，也可以为夹块，两个方向夹件相对的侧面用于与待搬运物件接触，两个方向夹件相对的侧面还可以设置防滑凸起。曲面夹件31可以为夹板，也可以为夹块，由于待搬运物件与曲面夹件31的接触面为曲面，至少三个曲面夹件31才可以将待搬运物件夹紧，当然曲面夹件31还可以设为四个或者其他数量，可以根据实际需要调整，具体不作限制；具体地，待搬运物件与曲面夹件31的接触为曲面的待搬运物件的外形可以是圆柱体、球体或者椭球体等。

以先夹取接触面为平面的待搬运物件，后夹取接触面为曲面的带搬运货物为例，该夹具的切换过程如下：将夹具的安装架10连接于机器人，在夹取平面的待搬运物件时，曲面夹件31位于避让腔11内，机器人将两个平面夹件21放置于待搬运物件的两个相对的外侧面两侧，两个平面夹件21相互靠近使得两个平面夹件21夹紧待搬运物件的两个外侧面，此时机器人可以根据指令将待搬运物件搬运至目标位置，然后两个平面夹件21相互远离，使得两个平面夹件21与待搬运物件解夹，完成具有两个相对的外侧面的待搬运物件的搬运；此时需要搬运接触面为曲面的待搬运物件时，调整两个平面夹件21，使二者距离最远，位于避让腔11内的至少三个曲面夹件31顺着升降孔12下降至两个平面夹件21之间，同时调整至少三个曲面夹件31之间的距离，使得待搬运物件落在至少三个曲面夹件31合围的区域内，然后使得至少三个曲面夹件31靠近升降孔12的轴线，也就是向中心收拢，使得至少三个曲面与待搬运物件接触并夹紧，然后机器人可以带动夹具将待搬运物件搬运至目标位置；如果此时需搬运具有两个相对的外侧面的待搬运物件，则将至少三个曲面夹件31上升，通过升降孔12进入至避让腔11内，再用两个平面夹件21夹取待搬运物件，如果此时夹具不需要工作可以将至少三个曲面夹件31收回避让腔11内，也可以停留在两个平面夹件21之间的空间。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，平面夹持组件20包括两个可沿两个平面夹件21的连线往复运动的第一伸缩件22，第一伸缩件22位于避让腔11下方，第一伸缩件22的固定端连接于安装架10，第一伸缩件22的伸缩端一一对应连接于平面夹件21。第一伸缩件22可以为液压推杆，动力强，且稳定，第一伸缩件22的设置可以实现平面夹件21沿水平方向相互靠近或远离，以夹紧或者松开待搬运物件。第一伸缩件22可以位于两个平面夹件21的外侧，也可以位于两个平面夹件21之间具体不作限制。第一伸缩件22的往复运动方向与平面夹件21的接触面垂直。

请参阅图3，在一些实施例中，安装架10设有沿水平方向延伸的滑轨23，平面夹件21的上端一一对应滑动连接于滑轨23。滑轨23可以为凸起，滑轨23也可以为凹槽，在滑轨23为凸起时，平面夹件21的上端可以设有与凸起匹配的凹槽；在滑轨23为凹槽时，平面夹件21的上端设有与凹槽匹配的凸起，平面夹件21的凸起沿水平方向可滑动地嵌入凹槽内，这样在第一伸缩件22带动平面夹件21沿着水平方向也就是两个平面夹件21的连线方向往复运动时更加稳定可靠。

在一些实施例中，滑轨23为滑槽，平面夹件21的上端设有与滑槽匹配的凸起，平面夹件21的凸起一一对应滑动嵌设于滑槽内。在其他实施例中，每个平面夹件21对应设置有两个凸起以及两个滑槽，凸起一一对应滑动嵌设于滑槽内。

在一些实施例中，曲面夹持组件30包括限位块32、转动杆33、升降套34和活动杆35，限位块32可升降的连接于安装架10，限位块32设有限位腔以及与限位腔连通的限位孔37，限位孔37与曲面夹件31的数量相同，曲面夹件31沿升降孔12的径向可滑动地连接于限位块32的底部；转动杆33可转动地连接于限位腔内，转动杆33与升降孔12同轴；升降套34位于限位腔内，且升降套34螺纹连接于转动杆33外周；活动杆35位于限位腔内，且活动杆35与曲面夹件31的数量相同，活动杆35围设于转动杆33，活动杆35的上端铰接于升降套34，活动杆35的下端穿过对应的限位孔37伸出于限位腔，并一一对应铰接于曲面夹件31，相较于下端，活动杆35的上端靠近转动杆33；限位块32以及活动杆35可切换地位于避让腔11和升降孔12内。限位块32可升降的连接于安装架10，这样限位块32可以顺着升降孔12升降，实现从避让腔11和升降孔12之间位置的切换，从而带动位于限位块32底部的曲面夹件31在避让腔11、升降孔12和两个平面夹件21之间的空间切换。转动杆33沿自身转动地设置于限位腔内，而升降套34不转动，升降套34与转动杆33螺纹连接，这样升降套34就可以形成沿转动杆33轴向的往复移动；由于限位块32只升降不转动，因此限位孔37可以限制活动杆35绕转动轴的轴线转动，也就是限位孔37对活动杆35形成了周向限位，从而保证了升降套34不转动；活动杆35的两端与升降套34以及曲面夹件31铰接的目的是在曲面夹件31远离转动杆33的轴线或者靠近转动杆33的轴线时可以自适应调整；相较于下端，活动杆35的上端靠近转动杆33，也就是说多个活动杆35的上端合围的区域尺寸小于多个活动杆35的下端合围的区域尺寸，这样在曲面夹件31夹住待搬运物件时，曲面夹件31上升，曲面夹件31和待搬运物件之间产生竖直向下的摩擦力，活动杆35自适应转动，并且活动杆35的下端互相靠拢，从而夹紧待搬运物件。转动杆33的动力可以通过电机40来提供，电机40的输出轴与转动杆33的上端连接，电机40可以采用伺服电机，可以精准控制，转动杆33的下端通过轴承连接于限位块32。

在一些实施例中，曲面夹持组件30还包括可往复伸缩的伸缩杆36，伸缩杆36沿水平方向延伸，伸缩杆36与曲面夹件31的数量相同，伸缩杆36绕设于转动杆33，伸缩杆36的一端连接于限位块32的底部，伸缩杆36的另一端一一对应连接于曲面夹件31；伸缩杆36可切换地位于避让腔11、升降孔12以及两个平面夹件21之间的空间。伸缩杆36的设置可以在活动杆35自适应调整中提供导向，使活动杆35的自适应调整更稳定。伸缩杆36绕设于转动杆33实际为伸缩杆36绕设于转动杆33向下的延长线。

在一些实施例中，伸缩杆36包括伸缩筒和伸缩轴，伸缩轴的一端可滑动地穿设于伸缩筒内，伸缩筒和伸缩轴相背离的两端分别连接于限位块32和曲面夹件31。也就是说，伸缩筒连接于限位块32，伸缩杆36连接于曲面夹件31，在其他实施例中，伸缩筒连接于曲面夹件31，伸缩杆36连接于限位块32。在其他实施例中，伸缩杆36还可以包括两个滑动连接的连杆，一个连杆的外周面设于凸起，另一个连杆的外周面设有沿伸缩杆36长度方向延伸的滑槽，凸起沿伸缩杆36的长度方向滑动嵌设在滑槽内，两个连杆分别连接于限位块32和曲面夹件31。

在一些实施例中，限位孔37为腰型孔，腰型孔的长度方向平行于转动杆33。在曲面夹件31贴紧待搬运物件时，升降套34上移，限位孔37的长度方向沿竖直方向设置，就可以提供升降套34上移导致的活动杆35下端不变，活动杆35上端上移，活动杆35的中部离开限位孔37的底壁，导致活动杆35倾角变化所需的活动空间，然后向上提升待待搬运物件时，活动杆35的下端合拢，从而夹紧待搬运物件。

在一些实施例中，曲面夹持组件30包括位于避让腔11内的第二伸缩件39，第二伸缩件39可沿竖直方向往复运动，第二伸缩件39的两端分别连接于安装架10以及至少三个曲面夹件31。第二伸缩件39可沿升降孔12的轴向往复运动，具体地，第二伸缩件39的固定端也就是上端连接于安装架10，第二伸缩件39的伸缩端也就是下端连接于限位块32，以实现限位块32和活动杆35在避让腔11和升降孔12之间的位置切换。第二伸缩件39可以采用电动推杆，或者电动液压缸。在其他实施例中，第二伸缩件39还可以设有多个，多个第二伸缩件39的上端连接于安装架10，多个第二伸缩件39的下端连接于限位块32，以提高限位块32和活动杆35升降过程的稳定性。比如第二伸缩件39设有两个，三个，或者其他数量，具体不作限制。

以先夹取接触面为平面的待搬运物件，后夹取接触面为曲面的带搬运货物为例，本实施例提供的夹具的使用过程如下：

将夹具的安装架10连接于机器人，在夹取具有两个相对的外侧面的待搬运物件时，曲面夹持组件30位于避让腔11内，机器人将两个平面夹件21放置于待搬运物件的两个相对的外侧面两侧，第一伸缩件22动作，使得两个平面夹件21相互靠近使得两个平面夹件21夹紧待搬运物件的两个外侧面，此时第一伸缩件22停止动作并保持，使两个平面夹件21持续夹住待搬运物件，此时机器人可以根据指令将待搬运物件搬运至目标位置，然后第一伸缩件22动作，使得两个平面夹件21相互远离，使得两个平面夹件21与待搬运物件解夹，将待搬运物件留在目标位置，完成具有两个相对的外侧面的待搬运物件的搬运；此时需要搬运接触面为曲面的待搬运物件时，第一伸缩件22动作，以使两个平面夹件21相互远离至最远，位于避让腔11内的第二伸缩件39伸长，带动限位块32、活动杆35以及至少三个曲面夹件31顺着升降孔12从避让腔11下降，直至至少三个曲面夹件31位于两个平面夹件21之间，此时限位块32可能部分位于限位腔内，部分位于升降孔12内，活动杆35的上端位于避让腔11内，中部位于升降孔12内，下端位于两个平面夹件21之间；此时电机40转动使得转动杆33转动，使得升降套34下降至在活动杆35接触在限位孔37的底壁时，至少三个曲面夹件31合围的区域尺寸大于待搬运物件的尺寸，然后机器人动作使得至少三个曲面夹件31合围住待搬运物件，再反转电机40，使得升降套34沿着转动杆33上升，至少三个曲面夹件31受到待搬运物件的限制无法再合拢，活动杆35只能随着升降套34的上移而离开限位孔37的底壁；停止电机40转动，机器人起吊，在待搬运物件与至少三个曲面夹件31的摩擦力作用下，活动杆35的下端自适应收拢，将待搬运物件夹持的更紧，然后机器人可以带动夹具将待搬运物件搬运至目标位置；如果此时需搬运具有两个相对的外侧面的待搬运物件，则电机40转动，将升降套34上移，以使得活动杆35收拢，再启动第二伸缩件39，带动限位件、活动杆35以及至少三个曲面从升降孔12进入至避让腔11内。

本申请实施例提供的夹具的优点为：

该夹具可以切换平面夹件21和曲面夹件31，以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，在需要对两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件进行替换搬运时，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工夹持搬运的效率。

实施例二

基于与实施例一相同的技术构思，本申请实施例提供了一种机器人，既能够夹取搬运具有两个相对设置的外侧面的物件，还可以夹取搬运接触面为曲面的物件，无需更换夹具，夹持搬运效率高。

本申请实施例提供的机器人包括本体、控制器和实施例一的夹具，夹具的安装架10连接于本体。

控制器与本体电连接，控制器与第一伸缩件22、第二伸缩件39以及电机40电连接，控制器控制第一伸缩件22、第二伸缩件39以及电机40的动作。控制器为机器人的控制器，内置有计算机程序，以实现第一伸缩件22、第二伸缩件39的伸缩，以及电机40的转动、正转和反转。控制器为现有技术，更多内容不作赘述。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

安装架，用于连接于机器人，设有避让腔以及与所述避让腔连通的升降孔，所述升降孔位于所述避让腔下方且沿竖直方向延伸；

平面夹持组件，包括两个连接于所述安装架的底部的平面夹件，两个所述平面夹件位于所述升降孔的轴线两侧，两个所述平面夹件沿水平方向相对设置，两个所述平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；

曲面夹持组件，包括至少三个曲面夹件，所述至少三个曲面夹件可升降地连接于所述安装架，所述至少三个曲面夹件可切换地位于所述避让腔内、所述升降孔内以及两个所述平面夹件之间的空间，所述至少三个曲面夹件围设于所述升降孔的轴线，所述至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离所述升降孔的轴线。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述平面夹持组件包括两个可沿两个所述平面夹件的连线往复运动的第一伸缩件，所述第一伸缩件位于所述避让腔下方，所述第一伸缩件的固定端连接于所述安装架，所述第一伸缩件的伸缩端一一对应连接于所述平面夹件。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装架设有沿水平方向延伸的滑轨，所述平面夹件的上端一一对应滑动连接于所述滑轨。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述滑轨为滑槽，所述平面夹件的上端设有与所述滑槽匹配的凸起，所述凸起一一对应可滑动地嵌设于所述滑槽内。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的夹具，其特征在于，所述曲面夹持组件包括：

限位块，可升降的连接于所述安装架，所述限位块设有限位腔以及与所述限位腔连通的限位孔，所述限位孔与所述曲面夹件的数量相同，所述曲面夹件沿所述升降孔的径向可滑动地连接于所述限位块的底部；

转动杆，可转动地连接于所述限位腔内，所述转动杆与所述升降孔同轴；

升降套，位于所述限位腔内，且螺纹连接于所述转动杆外周；

活动杆，与所述曲面夹件的数量相同，所述活动杆围设于所述转动杆，所述活动杆的上端铰接于所述升降套，所述活动杆的下端穿过对应的限位孔伸出于所述限位腔，并一一对应铰接于所述曲面夹件，相较于下端，所述活动杆的上端靠近所述转动杆；

所述限位块以及所述活动杆可切换地位于所述避让腔和所述升降孔内。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述曲面夹持组件还包括可往复伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆沿水平方向延伸，所述伸缩杆与所述曲面夹件的数量相同，所述伸缩杆绕设于所述转动杆，所述伸缩杆的一端连接于所述限位块的底部，所述伸缩杆的另一端一一对应连接于所述曲面夹件；

所述伸缩杆可切换地位于所述避让腔、所述升降孔以及两个所述平面夹件之间的空间。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述伸缩杆包括伸缩筒和伸缩轴，所述伸缩轴的一端可滑动地穿设于所述伸缩筒内，所述伸缩筒和所述伸缩轴相背离的两端分别连接于所述限位块和所述曲面夹件。

8.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述限位孔为腰型孔，所述腰型孔的长度方向平行于所述转动杆。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的夹具，其特征在于，所述曲面夹持组件包括位于所述避让腔内的第二伸缩件，所述第二伸缩件可沿竖直方向往复运动，所述第二伸缩件的两端分别连接于所述安装架以及所述至少三个曲面夹件。

10.一种机器人，其特征在于，包括本体和权利要求1-9中任一项所述的夹具，所述夹具的安装架连接于所述本体。

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