CN218965419U - 用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统。通过在轨道机器人上设置包括动力连接部件和主机连接部件的平衡调节组件，动力连接部件和主机连接部件固定连接；动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与动力连接部件连接；主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与主机连接部件连接，通过设置具有多个可调节连接位置的平衡调节组件与轨道机器人中的各组件连接，实现对轨道机器人的平衡调节，解决了现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题，提高轨道机器人的运行稳定性。

Description

用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统

技术领域

本申请涉及养殖场智能设备领域，具体而言，涉及一种用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统。

背景技术

在大型养殖场中，需要对养殖场环境进行监测，人工巡检造成整体维护成本加大，且难以对养殖场环境进行实时监测，通过使用轨道机器人替代人工进行养殖场巡检监控。现有技术中，采用刚性材料构建轨道，轨道质量较重，长度调节较麻烦，施工效率较低。如果使用柔性材料构建轨道，虽然可以避免通过刚性材料构建轨道造成的相关问题，但是轨道机器人在柔性轨道运行存在平衡性较差的问题，导致轨道机器人在轨道结构上进行养殖场监控的效果较差。

因此，现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种用于养殖场监测的轨道机器人和监测系统，通过在轨道机器人上设置包括动力连接部件和主机连接部件的平衡调节组件，对轨道机器人中的各部件连接进行调节，以解决现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题，提高轨道机器人的运行稳定性。

为了实现上述目的，本申请的第一方面，一种用于养殖场监测的轨道机器人，所述轨道机器人设置在轨道结构上，所述轨道机器人为用于养殖场监测的机器人，所述轨道机器人在所述轨道结构上滑动设置，以便所述轨道机器人在所述轨道结构上处于不同位置时对养殖场进行多位置监测，所述轨道机器人包括：

平衡调节组件，包括动力连接部件和主机连接部件，所述动力连接部件和所述主机连接部件固定连接；

所述动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与所述动力连接部件连接；

所述主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与所述主机连接部件连接。

在本申请的一些可选实施例中，

所述动力连接部件上设置有多个第一螺纹孔，所述多个第一螺纹孔的位置与所述多个第一预设连接位置对应；

所述主机连接部件上设置有多个第二螺纹孔，所述多个第二螺纹孔的位置与所述多个第二预设连接位置对应；

所述多个第一螺纹孔在所述动力连接部件上按照第一预设间隔分布；

所述多个第二螺纹孔在所述主机连接部件上按照第二预设间隔分布。

在本申请的一些可选实施例中，

所述动力连接部件设置为倒U型结构，所述动力连接部件上设置有两个第一连接端，所述两个第一连接端为所述倒U型结构的两端且具有内弯折的结构；

所述动力连接部件上设置有第二连接端，所述第二连接端为所述倒U型结构的横端位置且具有向上弯折的结构；

所述动力连接部件与所述主机连接部件通过所述两个第一连接端固定连接；

所述动力连接部件与所述动力组件通过所述第二连接端固定连接。

在本申请的一些可选实施例中，

所述主机连接部件与所述主机组件的底部固定连接，以实现所述主机组件与所述主机连接部件的固定连接；

所述动力连接部件与所述动力组件的底部固定连接，以实现所述动力组件与所述主机连接部件的固定连接。

在本申请的一些可选实施例中，

所述主机连接部件与运动稳定组件固定连接，所述运动稳定组件位于所述主机连接部件的底部侧边位置处；

所述运动稳定组件包括多个滑轮部件，所述多个滑轮部件设置为，当所述轨道机器人运行至预设充电位置处时，所述轨道机器人通过所述多个滑轮部件与充电装置连接。

在本申请的一些可选实施例中，

所述动力连接部件、所述主机连接部件、所述动力组件和所述主机组件设置为，当增加所述轨道机器人的模块组件时，所述动力组件与所述动力连接部件的固定连接位置改变，所述主机连接部件与所述主机组件的固定连接位置改变，以实现所述轨道机器人在所述轨道结构上的稳定。

在本申请的一些可选实施例中，

所述动力组件包括驱动组件和滚轮组件，所述驱动组件与所述滚轮组件固定连接，所述驱动组件用于驱动所述滚轮组件转动，所述滚轮组件在所述轨道结构上活动连接，以实现所述轨道机器人在所述轨道结构上运行。

在本申请的一些可选实施例中，

所述主机连接部件为设置有镂空的板状结构，所述镂空形状为预设形状。

在本申请的一些可选实施例中，

所述轨道机器人还包括信息采集组件，所述信息采集组件与所述平衡调节组件固定连接，且所述信息采集组件与所述主机组件通信连接；

本申请的第二方面，提出了一种养殖场监测系统，所述养殖场监测系统设置在养殖场中，用于对所述养殖场进行多位置监测，所述监测系统包括：

轨道机器人，其中，所述轨道机器人为上述的轨道机器人；以及

平台端，与所述轨道机器人通信连接，用于与所述轨道机器人通信。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本实用新型中，通过在轨道机器人上设置包括动力连接部件和主机连接部件的平衡调节组件，动力连接部件和主机连接部件固定连接；动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与动力连接部件连接；主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与主机连接部件连接，轨道机器人的主机组件和动力组件可分别在多个第一预设连接位置和多个第二预设连接位置处与动力连接部件和主机连接部件固定连接，设置多个预设连接位置，可基于轨道机器人平衡调节预设连接位置，通过设置可调节连接位置的平衡调节组件实现对轨道机器人的平衡调节，解决了现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题，提高轨道机器人的运行稳定性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种轨道机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种动力连接部件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种轨道连接部件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种轨道机器人的结构示意图；

平衡调节组件100、动力连接部件110、第一连接端111、第二连接端112、主机连接部件120、第一主机连接端121、第二主机连接端122、动力组件200、主机组件300、信息采集组件400。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的一个可选实施例中，提供了一种用于养殖场监测的轨道机器人，轨道机器人设置在轨道结构上，轨道机器人为用于养殖场监测的机器人，轨道机器人在轨道结构上滑动设置，以便轨道机器人在轨道结构上处于不同位置时对养殖场进行多位置监测。

图1为本申请实施例提供的一种轨道机器人的结构示意图，如图1所示，轨道机器人包括平衡调节组件100、动力组件200和主机组件300，平衡调节组件100与动力组件200固定连接，且平衡调节组件100与主机组件300固定连接，以实现将轨道机器人中的不同功能组件进行固定连接，以实现轨道机器人各功能组件的固定。

平衡调节组件100包括动力连接部件110和主机连接部件120，动力连接部件110和主机连接部件120固定连接。所述动力连接部件110上设置有多个第一预设连接位置，动力组件200在第一预设连接位置与动力连接部件110连接；主机连接部件120上设置有多个第二预设连接位置，主机组件200在第二预设连接位置处与主机连接部件120连接。

动力连接部件110上设置有多个第一螺纹孔，多个第一螺纹孔的位置与多个第一预设连接位置对应；主机连接部件120上设置有多个第二螺纹孔，多个第二螺纹孔的位置与多个第二预设连接位置对应；多个第一螺纹孔在所述动力连接部件110上按照第一预设间隔分布；多个第二螺纹孔在主机连接部件120上按照第二预设间隔分布。

举例说明，如，轨道机器人包括平衡调节组件100、动力组件200和主机组件300，平衡调节组件100包括动力连接部件110和主机连接部件120，动力连接部件110和主机连接部件120固定连接，动力组件200和主机组件300由于结构不同，所包括的部件及元器件不同，动力组件200和主机组件300的质量不同，在进行轨道机器人的安装设置时，通过设置动力组件200与动力连接部件110在第一预设连接位置固定连接，设置主机组件300和主机连接部件120在第二预设连接位置固定连接，通过对多个第一预设连接位置和多个第二预设连接位置调整，实现对轨道机器人中各模块组件的平衡调整，进而实现提高轨道机器人在轨道结构上运行时的稳定性。

在本申请的另一可选实施例中，多个第一预设连接位置设置在动力连接部件110上，多个第二预设连接位置设置在主机连接部件120上，多个第三预设连接位置设置可以设置在动力连接部件110上，也可以设置在主机连接部件120上，第一预设连接位置为用于将动力组件200与平衡调节组件100固定，第二预设连接位置为用于将主机组件300与平衡调节组件100固定，第三预设连接位置为用于将信息采集组件400与平衡调节组件100固定，以实现轨道机器人在养殖场中运行时，对养殖场中的信息进行采集。

如，轨道机器人包括轨道机器人包括平衡调节组件100、动力组件200、主机组件300和信息采集组件400，平衡调节组件100包括动力连接部件110和主机连接部件120，动力连接部件110和主机连接部件120固定连接，动力组件200、主机组件300和信息采集组件400均具有模块重量，轨道机器人在柔性轨道结构上运行是，动力组件200、主机组件300和信息采集组件400由于不平衡导致轨道机器人运行不稳定，通过设置动力组件200与动力连接部件110在第一预设连接位置固定连接，设置主机组件300和主机连接部件120在第二预设连接位置固定连接，设置信息采集组件400与运动连接件110固定连接，信息采集组件400通过第三预设连接位置与运动连接件110固定连接，通过对多个第一预设连接位置、多个第二预设连接位置和多个第三预设连接位置调整，实现对轨道机器人中各模块组件的平衡调整，进而实现提高轨道机器人在轨道结构上运行时的稳定性。

在本申请的另一可选实施例中，提供了一种动力连接部件的结构，图2为本申请实施例提供的一种动力连接部件的结构示意图，如图2所示，动力连接部件110设置为倒U型结构，动力连接部件110上设置有两个第一连接端111，两个第一连接端111为倒U型结构的两端且具有内弯折的结构；动力连接部件上设置有第二连接端112，第二连接端112为倒U型结构的横端位置且具有向上弯折的结构；动力连接部件110与主机连接部件120通过两个第一连接端固定连接；动力连接部件110与动力组件200通过第二连接端固定连接。在每个第一连接端111上设置有至少两个螺纹孔，第一连接端111通过螺纹孔与主机连接部件固定连接，通过每个第一连接端111上设置有至少两个螺纹孔，提高动力连接部件110与主机连接部件120的连接稳定性；第二连接端112上设置有多个第二预设连接位置，动力连接部件110通过设置在第二连接端112上的第二连接位置与动力组件200固定连接。

在本申请的另一可选实施例中，提供了一种主机连接部件的结构，图3为本申请实施例提供的一种轨道连接部件的结构示意图，如图3所示，主机连接部件120为板件结构，板件结构的形状如图3所示，主机连接部件120上设置有两个第一主机连接端121，两个第一主机连接端121分别与动力连接部件110中的两个第一连接端111连接，以实现主机连接部件120和动力连接部件的固定连接，主机连接部件上设置有第二主机连接端122，第二主机连接端122上设置有多个第二螺纹孔，第二主机连接端122与主机组件300通过多个第二螺纹孔固定连接。主机组件300通过调整与多个第二螺纹孔的固定连接，实现对主机组件300在轨道机器人中位置的调整，实现对轨道机器人的平衡调整，进而实现了提高轨道机器人在轨道结构上运行稳定性的技术效果。

在本申请的另一可选实施例中，主机连接部件120为设置有镂空的板状结构，镂空形状为预设形状，预设形状与主机组件300的形状对应，以实现可以主机组件固定连接。

在本申请的另一可选实施例中，主机连接部件120与主机组件300的底部固定连接，以实现主机组件300与主机连接部件120的固定连接；动力连接部件110与动力组件200的底部固定连接，以实现动力组件200与主机连接部件120的固定连接。主机连接部件120位于轨道机器人的底部，主机组件300设置在主机连接部件120，动力连接部件110与主机连接部件120的连接形成垂直结构。

在本申请的另一可选实施例中，主机连接部件120与运动稳定组件固定连接，运动稳定组件位于主机连接部件120的底部侧边位置处；运动稳定组件包括多个滑轮部件，多个滑轮部件设置为，当轨道机器人运行至预设充电位置处时，轨道机器人通过多个滑轮部件与充电装置连接，使得轨道机器人与充电装置保持固定距离，提高轨道机器人在经过预设充电位置处的运行稳定性和提高轨道机器人在预设充电位置处进行充电的稳定性。

在本申请的另一可选实施例中，动力连接部件110、主机连接部件120、动力组件200和主机组件300设置为，当增加轨道机器人的模块组件时，动力组件200与动力连接部件120的固定连接位置改变，主机连接部件120与主机组件300的固定连接位置改变，以实现轨道机器人在轨道结构上的稳定。

在本申请的另一可选实施例中，轨道机器人中信息采集组件400与平衡调节组件100固定连接，信息采集组件可以设置为一个信息采集组件，如图像采集组件，图像采集组件与平衡调节组件固定连接；信息采集组件可以设置有多个信息采集组件，如图像采集组件和二氧化碳检测组件，所述多个信息采集组件与平衡调节组件100通过多个螺纹孔调节轨道机器人中的各模块的平衡，提高轨道机器人在轨道结构上运行的稳定性。

在本申请的另一可选实施例中，动力组件110包括驱动组件和滚轮组件，驱动组件与滚轮组件固定连接，驱动组件用于驱动滚轮组件转动，滚轮组件在轨道结构上活动连接，以实现轨道机器人在所述轨道结构上运行。

在本申请的另一可选实施例中，主机组件包括壳体和设置在壳体内的电源模块组件、主控模块组件和通信模块组件，电源组件包括无线充电接收端、工作电源和电量检测元件，当轨道机器人运动至轨道结构上预设充电位置处时，通过设置在预设充电位置处的充电装置中的无线充电发射端进行无线充电，当无线充电发射端和无线充电接收端的重叠面积达到预设阈值时，无线充电发射端通过无线充电接收端对工作电源进行充电，电量检测元件用于检测工作电源的电量。

在本申请的另一可选实施例中，主机组件中设置有轨道机器人功能模块，如核心控制板，通信组件等，图4为本申请实施例提供的一种轨道机器人的结构示意图，举例说明如，轨道机器人通过核心控制板接收平台客户端的信号，轨道机器人的核心控制板通过通信模块将指令发给外围板模块，外围板模块控制驱动组件，通过与驱动电机固定连接的滚轮结构带动轨道机器人在轨道结构上运动，轨道机器人中包括存储模块，存储轨道机器人数据，轨道机器人中还包括通信模块，通信模块包括无线通信(如WIFI模块)和有限通信模块(如USB接口)，通信模块实现轨道机器人中各模块之间的通信连接以及轨道机器人与云平台端的通信连接，电源模块包括无线充电接收端、工作电源、电量检测元件，驱动模块包括驱动电机，滚轮结构与驱动电机固定，滚轮结构与轨道活动连接，以实现轨道机器人在轨道结构上的运行。

举例说明，如信息采集模块包括图像采集模块，图像采集模块与控制模块的外罩固定连接，图像采集模块包括摄像头结构、加热模块和通信连接结构，摄像头结构，设置于轨道机器人的底部，用于对养殖场的图形信息采集，并通过通信模块实现通信数据的传递。

在本申请的另一可选实施例中，提供了一种基于轨道机器人的养殖场监测系统，养殖场监测系统设置在养殖场中，用于对养殖场进行多位置监测，监测系统包括：

轨道机器人包括：平衡调节组件，包括动力连接部件和主机连接部件，动力连接部件和主机连接部件固定连接；动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与动力连接部件连接；主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与主机连接部件连接。

平台端，与轨道机器人通信连接，用于与轨道机器人通信。

关于上述实施例中各单元的执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，在本实用新型中，通过在轨道机器人上设置包括动力连接部件和主机连接部件的平衡调节组件，动力连接部件和主机连接部件固定连接；动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与动力连接部件连接；主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与主机连接部件连接，轨道机器人的主机组件和动力组件可分别在多个第一预设连接位置和多个第二预设连接位置处与动力连接部件和主机连接部件固定连接，设置多个预设连接位置，可基于轨道机器人平衡调节预设连接位置，通过设置可调节连接位置的平衡调节组件实现对轨道机器人的平衡调节，解决了现有技术中存在轨道机器人在轨道结构上运行稳定性较差的问题，提高轨道机器人的运行稳定性。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型方法的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于养殖场监测的轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人设置在轨道结构上，所述轨道机器人为用于养殖场监测的机器人，所述轨道机器人在所述轨道结构上滑动设置，以便所述轨道机器人在所述轨道结构上处于不同位置时对养殖场进行多位置监测，所述轨道机器人包括：

平衡调节组件，包括动力连接部件和主机连接部件，所述动力连接部件和所述主机连接部件固定连接；

所述动力连接部件上设置有多个第一预设连接位置，动力组件在第一预设连接位置与所述动力连接部件连接；

所述主机连接部件上设置有多个第二预设连接位置，主机组件在第二预设连接位置处与所述主机连接部件连接。

2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述动力连接部件上设置有多个第一螺纹孔，所述多个第一螺纹孔的位置与所述多个第一预设连接位置对应；

所述主机连接部件上设置有多个第二螺纹孔，所述多个第二螺纹孔的位置与所述多个第二预设连接位置对应；

所述多个第一螺纹孔在所述动力连接部件上按照第一预设间隔分布；

所述多个第二螺纹孔在所述主机连接部件上按照第二预设间隔分布。

3.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述动力连接部件设置为倒U型结构，所述动力连接部件上设置有两个第一连接端，所述两个第一连接端为所述倒U型结构的两端且具有内弯折的结构；

所述动力连接部件上设置有第二连接端，所述第二连接端为所述倒U型结构的横端位置且具有向上弯折的结构；

所述动力连接部件与所述主机连接部件通过所述两个第一连接端固定连接；

所述动力连接部件与所述动力组件通过所述第二连接端固定连接。

4.根据权利要求1所述轨道机器人，其特征在于，

所述主机连接部件与所述主机组件的底部固定连接，以实现所述主机组件与所述主机连接部件的固定连接；

所述动力连接部件与所述动力组件的底部固定连接，以实现所述动力组件与所述主机连接部件的固定连接。

5.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述主机连接部件与运动稳定组件固定连接，所述运动稳定组件位于所述主机连接部件的底部侧边位置处；

所述运动稳定组件包括多个滑轮部件，所述多个滑轮部件设置为，当所述轨道机器人运行至预设充电位置处时，所述轨道机器人通过所述多个滑轮部件与充电装置连接。

6.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述动力连接部件、所述主机连接部件、所述动力组件和所述主机组件设置为，当增加所述轨道机器人的模块组件时，所述动力组件与所述动力连接部件的固定连接位置改变，所述主机连接部件与所述主机组件的固定连接位置改变，以实现所述轨道机器人在所述轨道结构上的稳定。

7.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述动力组件包括驱动组件和滚轮组件，所述驱动组件与所述滚轮组件固定连接，所述驱动组件用于驱动所述滚轮组件转动，所述滚轮组件在所述轨道结构上活动连接，以实现所述轨道机器人在所述轨道结构上运行。

8.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述主机连接部件为设置有镂空的板状结构，所述镂空形状为预设形状。

9.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，

所述轨道机器人还包括信息采集组件，所述信息采集组件与所述平衡调节组件固定连接，且所述信息采集组件与所述主机组件通信连接。

10.一种养殖场监测系统，其特征在于，所述养殖场监测系统设置在养殖场中，用于对所述养殖场进行多位置监测，所述监测系统包括：

轨道机器人，其中，所述轨道机器人为权利要求1-9任一项所述的轨道机器人；以及

平台端，与所述轨道机器人通信连接，用于与所述轨道机器人通信。

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