CN210979107U

CN210979107U - 一种智能挂载式摄像机移动装置

Info

Publication number: CN210979107U
Application number: CN201921282801.6U
Authority: CN
Inventors: 陈晓玉; 念建宇; 周牡丹; 林少川; 秦雅雯; 肖欣忆
Original assignee: Xiamen University Tan Kah Kee College
Current assignee: Xiamen University Tan Kah Kee College
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2020-07-10
Anticipated expiration: 2029-08-09

Abstract

本实用新型涉及一种智能挂载式摄像机移动装置，包括行走装置与云台,行走装置，包括行走底板，行走底板四周竖直安装有左、右、前、后四个行走侧板,云台包括旋转支撑架、安装在旋转支撑架底部上表面的摄像机，旋转支撑架上中部固定安装有同步大带轮，同步大带轮与行走底板之间安装有平面轴承，旋转支撑架包括旋转支撑固定板，与旋转支撑固定板左、右两端分别固定连接的左、右旋转支撑件，左、右旋转支撑件之间安装有与其转动连接的悬挂底板,本实用新型结构简单，设计合理，设备体积小，拆装携带方便，可360°持续旋转，无死角拍摄。

Description

一种智能挂载式摄像机移动装置

技术领域

本实用新型涉及摄像机移动支架技术领域，具体涉及一种智能挂载式摄像机移动装置。

背景技术

国内影视传媒剧组常用的拍摄设备固定方式为三角式和摇臂式，适用于空间大、遮蔽物少的场所；目前市场上缺少专业针对狭小空间的可移动摄像机支架装置，国内电影电视摄制剧组面对狭小空间，多采用肩扛式或手持式拍摄方式，而传统落地式的摄像支架装置占用较大拍摄空间，更多地增加空间拥挤性；并且使用的多为纯机械结构装置，携带拆装不便，只能通过手动调节支架移动摄像机，缺少灵活性。因此拍摄质量不稳定，相关从业人员劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型提出一种智能挂载式摄像机移动装置。

本实用新型解决技术问题所采用的方案是，一种智能挂载式摄像机移动装置：包括行走装置、安装在行走装置下方的云台，所述行走装置，包括有行走底板，行走底板四周竖直安装有左、右、前、后四个行走侧板。

进一步的，所述云台包括旋转支撑架、摄像机，所述旋转支撑架上中部固定安装有同步大带轮，同步大带轮上安装固定有平面轴承,平面轴承上表面固定安装在行走底板下，所述旋转支撑架包括旋转支撑固定板，与旋转支撑固定板左、右两端分别固定连接的左、右旋转支撑件，左、右旋转支撑件之间安装有与其转动连接的悬挂底板, 所述摄像机安装在悬挂底板上。

进一步的，所述左行走侧板上端外侧中部水平安装有用于驱动行走装置移动的电机A，左行走侧板内侧安装有一主动轮，电机A主轴与主动轮的轮毂连接传动，所述行走底板上竖直安装有驱动云台转动的电机B；行走底板下表面安装有与同步大带轮配合的同步小带轮，电机B主轴与同步小带轮的轮毂连接传动，其中一旋转支撑件底端外侧水平安装有用于驱动悬挂底板转动的电机C。

进一步的，所述行走底板中间设置有通孔，所述右行走侧板左右两端自下向上延伸,两延伸端上向内侧水平对称安装有从动行走轮,未延伸端内侧安装有侧面轴承固定件A, 侧面轴承固定件A上对称安装有两个侧面轴承A,所述后行走侧板左侧安装有电池组,右侧通过合页与后行走侧板的左侧相连接，左行走侧板上的主动轮两旁水平对称安装有两个从动行走轮,两个从动行走轮下方均安装有侧面轴承固定件B, 侧面轴承固定件B下部安装有侧面轴承B,左行走侧板右端经搭扣件与前行走侧板左端相连接，所述搭扣件包括有扣手件、与扣手件相配合的扣件，前、后行走侧板底部与行走底板固定连接，所述右行走侧板的左、右端分别与后行走侧板的左端、前行走侧板右端固定连接，后行走侧板上于电池组右端下侧及前行走侧板底端中部均安装有测距的红外线装置。

进一步的，所述平面轴承外圈固定安装在行走底板下部，平面轴承内圈下表面与同步大带轮上表面固定连接，所述悬挂底板两端中部横置有转轴，转轴经轴承座安装在同侧的悬挂支撑件下中部，所述电机C的主轴与同侧的转轴经联轴器连接。

进一步的，所述旋转支撑固定板上中部还安装有用于电连接云台上的电机C、摄像机与行走装置上的电池组的导电滑环，所述摄像机内安装有陀螺仪，所述行走底板、左行走侧板上分别安装有电调A、电调B，所述电调A、电调B分别与电机A、电机B电连。

进一步的，所述电池组中安装有电源、控制器、WiFi信号收发端模块，所述控制器分别与电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机双向电信号相连，所述电源分别与控制器、电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机电连，所述WiFi信号收发端模块与摄像机电联。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：跟传统摄像装置相比体积小，更适用于狭小空间的拍摄，利用合页、搭扣完成快拆式固定，拆装携带方便，轨道式结构，电滑环装置360°持续旋转，完成无死角拍摄任务。

智能化程度高，以单片机STM32F103为核心智能控制云台按照需求移动，准确控制摄像机的稳定移动，利用陀螺仪提供姿态角度优化修正，增加摄像装置整体稳定性、灵敏性。

附图说明

下面结合附图对本发明专利进一步说明。

图1 智能挂载式摄像机移动装置结构图；

图2 智能挂载式摄像机移动装置侧视图；

图3 智能挂载式摄像机移动装置俯视图；

图中：1行走装置；11右行走侧板；111从动轮；112侧面轴承固定件A；113侧面轴承A；12后行走侧板；121电池组；122红外线装置；13左行走侧板；131侧面轴承固定件B；132侧面轴承B；133电调A；134合页；135扣件；14前行走侧板；141扣手件；142红外线装置；15电机A；16主动轮；17电机B；18同步小带轮；19行走底板；191电调B；2云台；21平面轴承；22导电滑环；23同步大带轮；24旋转支撑架；241旋转支撑固定板；242左悬挂支撑；243右悬挂支撑；244轴承座；245摄像机固定板；246摄像机；247电机C。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1-3所示，一种智能挂载式摄像机移动装置：包括行走装置、安装在行走装置下方的云台，所述行走装置，包括行走底板，行走底板四周竖直安装有左、右、前、后四个行走侧板，所述云台包括旋转支撑架、摄像机，所述旋转支撑架上表面中部固定安装有同步大带轮，同步大带轮上表面中部安装固定有平面轴承,平面轴承上表面固定安装在行走底板下，所述旋转支撑架包括旋转支撑固定板，与旋转支撑固定板左、右两端分别销轴插接固定左、右旋转支撑件，左、右旋转支撑件之间安装有与其转动连接的悬挂底板, 所述摄像机安装在悬挂底板上，所述左行走侧板上端外侧中部水平安装有用于驱动行走装置移动的电机A，左行走侧板内侧安装有一主动轮，电机A主轴与主动轮的轮毂连接传动，主动轮材料采用现有的聚氨酯包胶材料，使得装备整体运动时不宜打滑，且有利于适应多种材质轨道，所述行走底板上竖直安装有驱动云台转动的电机B；行走底板下表面安装有与同步大带轮配合的同步小带轮，通过以小同步带轮带动大同步带轮的方式，减少电机的垂直受力，延长电机的寿命，电机B主轴与同步小带轮的轮毂连接传动，其中一旋转支撑件底端外侧水平安装有用于驱动悬挂底板转动的电机C。

在本实施例中电机A、电机B采用现有的24V无刷电机M3508，电机C采用现有的24V内置编码器的无刷电机DJI6623。

在本实施例中，所述行走底板中间设置有通孔，所述右行走侧板左右两端自下向上延伸,两延伸端上向内侧水平对称安装有从动行走轮,未延伸端内侧安装有侧面轴承固定件A, 侧面轴承固定件A上对称安装有两个滚珠轴承A,所述后行走侧板左侧安装有电池组,右侧通过合页与后行走侧板左侧相连接，左行走侧板上的主动轮两旁水平对称安装有从动行走轮,两从动行走轮下方均安装侧面轴承固定件B, 侧面轴承固定件B下部安装有滚珠轴承B,左行走侧板右端经搭扣件与前行走侧板左端相连接，所述搭扣件包括有扣手件,与扣手件相配合的扣件，所述前、后行走侧板底部与行走底板销轴插接固定，所述右行走侧板左、右端分别与后行走侧板的左端、前行走侧板右端销轴插接固定，所述后行走侧板上电池组右端下侧、前行走侧板底端中部均安装有测距的红外线装置，所述从动行走轮与轨道表面接触，增加辅助摄像装备的稳定性，通过合页与搭扣结构实现装置的快速装拆，诉述红外线装置采用现有的红外测距传感器，当行走部分距离障碍物一定距离时，使整个装置停止运动。

在本实施例中，所述平面轴承外圈螺栓固定在行走底板下部，平面轴承内圈下表面与同步大带轮上表面螺栓连接，所述悬挂底板两端中部横置有转轴，转轴经轴承座安装在同侧的悬挂支撑件下中部，所述电机C的主轴与同侧的转轴经联轴器连接。

在本实施例中，所述旋转支撑固定板上中部还安装有用于电连接云台上的电机C、摄像机与行走装置上的电池组的导电滑环，所述摄像机内安装有陀螺仪，所述行走底板、左行走侧板上分别安装有电调A、电调B，所述电调A、电调B分别与电机A、电机B电连，所述导电滑环采用现有的过孔法兰式电滑环，可实现云台360°持续转动，且不会出现导线缠绕的现象，所述陀螺仪采用现有的九轴陀螺仪，可反馈云台的姿态信息，使云台更加稳定。

在本实施例中，所述电池组中安装有电源、控制器、WiFi信号收发端模块，所述控制器分别与电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机双向电信号相连，所述电源分别与控制器、电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机电连，所述WiFi信号收发端模块与摄像机双向电信号连接，所述控制器采用现有的STM32F103芯片，其具有多个串口可同时进行数据传输，反应速度快，画面卡顿问题得到有效的改善，利用WiFi信号收发端模块进行传输，提高速度的同时增强传输的稳定性，各模块与模块之间采用串口通讯，并对传输数据进行校验计算，提高了模块间通讯的实时性和准确性，同时每个电机与控制器双向电信号相连，可以反馈相应电机数据信息，对电机进行闭环控制，并辅以陀螺仪的姿态融合，使整个云台与行走部分的移动、旋转高效且稳定。

上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种智能挂载式摄像机移动装置，其特征在于：包括行走装置、安装在行走装置下方的云台，所述行走装置，包括行走底板，行走底板四周竖直安装有左、右、前、后四个行走侧板；

所述云台包括旋转支撑架、摄像机，所述旋转支撑架上中部固定安装有同步大带轮，同步大带轮上安装固定有平面轴承,平面轴承上表面固定安装在行走底板下，所述旋转支撑架包括旋转支撑固定板，与旋转支撑固定板左、右两端分别固定连接的左、右旋转支撑件，左、右旋转支撑件之间安装有与其转动连接的悬挂底板, 所述摄像机安装在悬挂底板上；

左行走侧板上端外侧中部水平安装有用于驱动行走装置移动的电机A，左行走侧板内侧安装有一主动轮，电机A主轴与主动轮的轮毂连接传动，所述行走底板上竖直安装有驱动云台转动的电机B；行走底板下表面安装有与同步大带轮配合的同步小带轮，电机B主轴与同步小带轮的轮毂连接传动，其中一旋转支撑件底端外侧水平安装有用于驱动悬挂底板转动的电机C。

2.根据权利要求1所述的智能挂载式摄像机移动装置,其特征在于：所述行走底板中间设置有通孔，右行走侧板左右两端自下向上延伸,两延伸端上向内侧水平对称安装有从动行走轮,未延伸端内侧安装有侧面轴承固定件A, 侧面轴承固定件A上对称安装有两个侧面轴承A,后行走侧板左侧安装有电池组,右侧通过合页与后行走侧板的左侧相连接，左行走侧板上的主动轮两旁水平对称安装有两个从动行走轮,两个从动行走轮下方均安装有侧面轴承固定件B, 侧面轴承固定件B下部安装有侧面轴承B,左行走侧板右端经搭扣件与前行走侧板左端相连接，所述搭扣件包括有扣手件、与扣手件相配合的扣件，前、后行走侧板底部与行走底板固定连接，右行走侧板的左、右端分别与后行走侧板的左端、前行走侧板右端固定连接，后行走侧板上于电池组右端下侧及前行走侧板底端中部均安装有测距的红外线装置。

3.根据权利要求1所述的智能挂载式摄像机移动装置,其特征在于：所述平面轴承外圈固定安装在行走底板下部，平面轴承内圈下表面与同步大带轮上表面固定连接，所述悬挂底板两端中部横置有转轴，转轴经轴承座安装在同侧的悬挂支撑件下中部，所述电机C的主轴与同侧的转轴经联轴器连接。

4.根据权利要求1所述的智能挂载式摄像机移动装置,其特征在于：所述旋转支撑固定板上中部还安装有用于电连接云台上的电机C、摄像机与行走装置上的电池组的导电滑环，所述摄像机内安装有陀螺仪，所述行走底板、左行走侧板上分别安装有电调A、电调B，所述电调A、电调B分别与电机A、电机B电连。

5.根据权利要求2所述的智能挂载式摄像机移动装置,其特征在于：所述电池组中安装有电源、控制器、WiFi信号收发端模块，所述控制器分别与电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机双向电信号相连，所述电源分别与控制器、电机A、电机B、电机C、红外线装置、电调A、电调B、WiFi信号收发端模块、摄像机电连，所述WiFi信号收发端模块与摄像机电联。