CN218965391U - 一种3d视觉移动抓取物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种3D视觉移动抓取物流机器人，属于物流机器人技术领域，包括底座，底座顶部的外侧壁上固定安装有防护板，防护板一端底部的外侧壁上固定安装有支撑杆，支撑杆的一端固定安装在底座的外侧壁上，底座内设置有调节组件，调节组件包括输出电机、齿轮一、齿轮二、连接杆、传动带和传动杆，输出电机固定安装在底座的内侧壁上，防护板与底座的连接区域设置有安装孔，传动杆转动安装在安装孔的内侧壁上，传动带的一端套设在输出电机的输出轴上，该一种3D视觉移动抓取物流机器人，可对本实用新型对工作区域进行改变，可对物流包裹上的灰尘进行清理，从而可提高物流包裹的清洁程度。

Description

一种3D视觉移动抓取物流机器人

技术领域

本实用新型涉及一种物流机器人，具体为一种3D视觉移动抓取物流机器人，属于物流机器人技术领域。

背景技术

物流机器人是指应用于仓库、分拣中心、以及运输途中等场景的，进行货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人是指应用于仓库、分拣中心、以及运输途中等场景的，进行货物转移、搬运等操作的机器。

目前，公开号为CN217229352U的中国实用新型公开了一种智能物流机器人包裹抓取机构，包括抓取台，所述抓取台的内部设置有万向轮，所述万向轮的顶端设置有固定块，所述固定块的内部设置有复位弹簧，所述复位弹簧的一端连接有卡块，所述抓取台的内部设有电机，所述电机的输出端设置有螺纹杆。该智能物流机器人包裹抓取机构，打开电机带动螺纹杆转动，从而带动移动板向包裹的一侧移动，通过移动板一侧设置的倾斜面使得包裹移动至倾斜面的上方，通过移动板的移动，移动板的一侧与阻挡板的底端接触，带动阻挡板向上移动，同时通过阻挡板将包裹移动至放置板的上方，简化了抓取包裹的过程，防止在抓取包裹时，包裹脱落造成包裹损坏。

然而，上述的一种智能物流机器人包裹抓取机构，在使用时，不能够对包裹进行清理，功能较为单一，同时，在使用时，无法对夹持位置以及工作区域进行改变，使用时较为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种3D视觉移动抓取物流机器人，可改变夹爪的夹持位置，便于使用。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种3D视觉移动抓取物流机器人，包括底座，所述底座顶部的外侧壁上固定安装有防护板，所述防护板一端底部的外侧壁上固定安装有支撑杆，所述支撑杆的一端固定安装在所述底座的外侧壁上，所述底座内设置有调节组件，所述调节组件包括输出电机、齿轮一、齿轮二、连接杆、传动带和传动杆，所述输出电机固定安装在所述底座的内侧壁上，所述防护板与所述底座的连接区域设置有安装孔，所述传动杆转动安装在所述安装孔的内侧壁上，所述传动带的一端套设在所述输出电机的输出轴上，所述传动带的另一端套设在所述传动杆上。

进一步的，所述输出电机的输出轴穿设在所述防护板内，所述齿轮一固定安装在所述输出电机的输出轴上，所述齿轮二转动安装在所述防护板的内侧壁上，当输出电机通电工作时，可带动齿轮一进行转动。

进一步的，所述齿轮一与所述齿轮二相啮合，所述连接杆的一端固定安装在所述齿轮二顶部的外侧壁上，所述连接杆的另一端穿过所述防护板固定安装有集尘箱，当齿轮一转动时，可通过与齿轮二的相互啮合带动齿轮二进行主动。

进一步的，所述集尘箱内设置有集尘组件，所述集尘组件包括吸风机、滤袋和连接管，所述吸风机固定安装在所述集尘箱底部的内侧壁上，所述滤袋固定安装在所述集尘箱的内侧壁上，所述连接管的一端穿设在所述集尘箱内，吸风机通电工作后可产生较强的吸力，该吸力可传递到移动箱内。

进一步的，所述集尘箱顶部的外侧壁上固定安装有固定杆，所述固定杆的一端固定安装有抓取组件，所述抓取组件包括防护箱、移动箱、输出气缸、传动气缸、移动齿轮、齿板和夹爪，抓取组件可对物流包裹进行抓取。

进一步的，所述防护箱的一侧固定安装在所述固定杆的一端，所述输出气缸固定安装在所述防护箱的内侧壁上，所述移动箱固定安装在所述输出气缸的输出轴上，输出气缸通电工作后可带动移动箱进行移动。

进一步的，所述传动气缸的一端固定安装在所述移动箱的内侧壁上，所述齿板的一端穿设在所述移动箱内，所述移动箱底部的内侧壁上设置有通孔，所述移动箱的外侧壁上固定安装有3D视觉组件，齿板受力后可在移动箱内进行移动。

进一步的，所述移动齿轮转动在所述通孔的内侧壁上，所述移动齿轮的一端与所述齿板相啮合，所述夹爪的一端固定安装在所述移动齿轮上，所述移动箱底部的外侧壁上设置有通风孔，当齿板进行移动时，可通过与齿轮的相互啮合带动齿轮进行转动。

本实用新型的技术效果和优点：

该一种3D视觉移动抓取物流机器人，可对本实用新型对工作区域进行改变，可对物流包裹上的灰尘进行清理，从而可提高物流包裹的清洁程度，抓取组件结构简单，便于维护，还可改变夹爪的夹持位置，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的剖面示意图；

图3为本实用新型中抓取组件的结构示意图；

图4为本实用新型中移动箱与夹爪的连接示意图；

图中：1、底座；2、防护板；3、支撑杆；4、调节组件；401、输出电机；402、齿轮一；403、齿轮二；404、连接杆；405、传动带；406、传动杆；5、集尘箱；501、吸风机；502、滤袋；503、连接管；6、固定杆；7、抓取组件；701、防护箱；702、移动箱；703、输出气缸；704、传动气缸；705、移动齿轮；706、齿板；707、夹爪；8、3D视觉组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种3D视觉移动抓取物流机器人，包括底座1，底座1顶部的外侧壁上固定安装有防护板2，防护板2一端底部的外侧壁上固定安装有支撑杆3，支撑杆3的一端固定安装在底座1的外侧壁上，底座1内设置有调节组件4，调节组件4包括输出电机401、齿轮一402、齿轮二403、连接杆404、传动带405和传动杆406，输出电机401固定安装在底座1的内侧壁上，防护板2与底座1的连接区域设置有安装孔，传动杆406转动安装在安装孔的内侧壁上，传动带405的一端套设在输出电机401的输出轴上，传动带405的另一端套设在传动杆406上。

本实用新型底的底部设置有万向轮，使用者可通过万向轮对本实用新型进行移动，在对物流包裹进行抓取时，可通过调节组件4对本实用新型抓取的范围进行改变，可使本实用新型对不同区域的物流包裹进行抓取。

作为本实用新型的一种技术优化方案，输出电机401的输出轴穿设在防护板2内，齿轮一402固定安装在输出电机401的输出轴上，齿轮二403转动安装在防护板2的内侧壁上，齿轮一402与齿轮二403相啮合，连接杆404的一端固定安装在齿轮二403顶部的外侧壁上，连接杆404的另一端穿过防护板2固定安装有集尘箱5，集尘箱5内设置有集尘组件，集尘组件包括吸风机501、滤袋502和连接管503，吸风机501固定安装在集尘箱5底部的内侧壁上，滤袋502固定安装在集尘箱5的内侧壁上，连接管503的一端穿设在集尘箱5内。

当输出电机401通电工作时，可通过带动齿轮一402进行转动，进而可通过齿轮一402与齿轮二403的相互内啮合带动齿轮二403进行转动，当齿轮二403进行转动时，可通过连接杆404带动集尘箱5进行转动，从而可对本实用新型对工作区域进行改变，同时，在对物流包裹进行夹取时，可使吸风机501同时通电工作，吸风机501通电工作时，产生的吸力可传递到物流包裹上，进而可对物流包裹上的灰尘进行清理，从而可提高物流包裹的清洁程度。

作为本实用新型的一种技术优化方案，集尘箱5顶部的外侧壁上固定安装有固定杆6，固定杆6的一端固定安装有抓取组件7，抓取组件7包括防护箱701、移动箱702、输出气缸703、传动气缸704、移动齿轮705、齿板706和夹爪707，防护箱701的一侧固定安装在固定杆6的一端，输出气缸703固定安装在防护箱701的内侧壁上，移动箱702固定安装在输出气缸703的输出轴上，传动气缸704的一端固定安装在移动箱702的内侧壁上，齿板706的一端穿设在移动箱702内，移动箱702底部的内侧壁上设置有通孔，移动箱702的外侧壁上固定安装有3D视觉组件8，移动齿轮705转动在通孔的内侧壁上，移动齿轮705的一端与齿板706相啮合，夹爪707的一端固定安装在移动齿轮705上，移动箱702底部的外侧壁上设置有通风孔。

当需要对物流包裹进行抓取时，可使输出气缸703和传动气缸704同时通电工作，当传动气缸704通电工作时，可带动齿板706进行移动，当齿板706进行移动时，可通过与移动齿轮705的相互配合带动移动齿轮705进行移动，进而可通过移动齿轮705的转动带动夹爪707进行移动，从而可使夹爪707对物流包裹进行夹持，结构简单，便于维护，同时当输出气缸703通电工作时，可对移动箱702进行推动，进而可改变夹爪707的夹持位置，同时，连接管503为波纹管，可跟随移动箱702的移动，改变自身的长度。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)顶部的外侧壁上固定安装有防护板(2)，所述防护板(2)一端底部的外侧壁上固定安装有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的一端固定安装在所述底座(1)的外侧壁上，所述底座(1)内设置有调节组件(4)，所述调节组件(4)包括输出电机(401)、齿轮一(402)、齿轮二(403)、连接杆(404)、传动带(405)和传动杆(406)，所述输出电机(401)固定安装在所述底座(1)的内侧壁上，所述防护板(2)与所述底座(1)的连接区域设置有安装孔，所述传动杆(406)转动安装在所述安装孔的内侧壁上，所述传动带(405)的一端套设在所述输出电机(401)的输出轴上，所述传动带(405)的另一端套设在所述传动杆(406)上。

2.根据权利要求1所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述输出电机(401)的输出轴穿设在所述防护板(2)内，所述齿轮一(402)固定安装在所述输出电机(401)的输出轴上，所述齿轮二(403)转动安装在所述防护板(2)的内侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述齿轮一(402)与所述齿轮二(403)相啮合，所述连接杆(404)的一端固定安装在所述齿轮二(403)顶部的外侧壁上，所述连接杆(404)的另一端穿过所述防护板(2)固定安装有集尘箱(5)。

4.根据权利要求3所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述集尘箱(5)内设置有集尘组件，所述集尘组件包括吸风机(501)、滤袋(502)和连接管(503)，所述吸风机(501)固定安装在所述集尘箱(5)底部的内侧壁上，所述滤袋(502)固定安装在所述集尘箱(5)的内侧壁上，所述连接管(503)的一端穿设在所述集尘箱(5)内。

5.根据权利要求4所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述集尘箱(5)顶部的外侧壁上固定安装有固定杆(6)，所述固定杆(6)的一端固定安装有抓取组件(7)，所述抓取组件(7)包括防护箱(701)、移动箱(702)、输出气缸(703)、传动气缸(704)、移动齿轮(705)、齿板(706)和夹爪(707)。

6.根据权利要求5所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述防护箱(701)的一侧固定安装在所述固定杆(6)的一端，所述输出气缸(703)固定安装在所述防护箱(701)的内侧壁上，所述移动箱(702)固定安装在所述输出气缸(703)的输出轴上。

7.根据权利要求6所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述传动气缸(704)的一端固定安装在所述移动箱(702)的内侧壁上，所述齿板(706)的一端穿设在所述移动箱(702)内，所述移动箱(702)底部的内侧壁上设置有通孔，所述移动箱(702)的外侧壁上固定安装有3D视觉组件(8)。

8.根据权利要求7所述的一种3D视觉移动抓取物流机器人，其特征在于：所述移动齿轮(705)转动在所述通孔的内侧壁上，所述移动齿轮(705)的一端与所述齿板(706)相啮合，所述夹爪(707)的一端固定安装在所述移动齿轮(705)上，所述移动箱(702)底部的外侧壁上设置有通风孔。

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