CN214298164U - 一种桁架码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架码垛机械手，包括箱体、支撑箱和桁架，所述箱体前端设有驱动电机，所述驱动电机由箱体内壁传动连接驱动轴，所述驱动轴由箱体内壁滑动连接驱动轮，所述桁架顶端设有顶传槽，所述箱体通过驱动轮传动连接顶传槽，所述箱体内壁靠近中端处设有中置从动轴，所述桁架中端设有中传槽，所述中置从动轴滑动连接中传槽，所述箱体左侧外壁固定连接有从动架，所述箱体右侧外壁固定连接从动架，所述从动架底端传动连接从动轮，所述从动轮底端滑动连接顶传槽，涉及机械手技术领域，缓解了长时间使用后顶部传动结构使用寿命降低的问题，缓解了因物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题。

Description

一种桁架码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种桁架码垛机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，桁架码垛机械手也是机械手的一种，指得时顶部依靠桁架来进行横向移动的码垛机械手，但是传统的桁架码垛机械手在使用的时候还是存在着很多的问题。

传统的桁架码垛机械手存在：1.由于运行使用抓取的码垛物件重量不一，所以长时间使用时会发生顶部传动啃轨问题，长时间运行后造成顶部传动结构使用寿命降低的问题。2.抓起物件后通常是需要上升和下降的，所以在升降时会因为物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种桁架码垛机械手，缓解了长时间使用后顶部传动结构使用寿命降低的问题，缓解了因物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种桁架码垛机械手，包括箱体、支撑箱和桁架，所述箱体前端设有驱动电机，所述驱动电机由箱体内壁传动连接驱动轴，所述驱动轴由箱体内壁滑动连接驱动轮，所述桁架顶端设有顶传槽，所述箱体通过驱动轮传动连接顶传槽，所述箱体内壁靠近中端处设有中置从动轴，所述桁架中端设有中传槽，所述中置从动轴滑动连接中传槽，所述箱体左侧外壁固定连接有从动架，所述箱体右侧外壁固定连接从动架，所述从动架底端传动连接从动轮，所述从动轮底端滑动连接顶传槽。

优选的，所述箱体底段左右两端内壁设有气腔，所述箱体通过气腔内壁设有带动杆，所述带动杆底部固定连接支撑箱，所述支撑箱底部左端设有左置爪箱，所述支撑箱底部右端设有右置爪箱。

优选的，所述箱体底段左端外壁固定连接有限位条，所述箱体底段右端外壁固定连接有限位条，所述限位条内壁底段设有滑槽。

优选的，所述支撑箱左侧外壁固定连接有滑块，所述支撑箱右侧外壁固定连接有滑块，所述滑块滑动连接滑槽。

优选的，所述左置爪箱底部设有机械爪，所述右置爪箱底部设有机械爪，所述机械爪底端固定连接有缓冲垫。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种桁架码垛机械手。具备以下有益效果：

(1)、该种桁架码垛机械手，通过设有驱动轴、驱动轮、从动架、从动轮和中置从轮轴，通过在箱体两端均设有从动架和从动轮，可以在箱体区域横向移动时由两端通过从动轮滑动顶传槽，进行辅助移动，同时内部中端的驱动轴也会带动驱动轮传动顶传槽，可以与从动轮进行配合共同放置顶部啃轨，且中端的中置从动轴也可以与中传槽进行配合移动，也可以增强横向移动稳定性，因为相关结构零部件相互配合运作，所以缓解了长时间使用后顶部传动结构使用寿命降低的问题。

(2)、该种桁架码垛机械手，通过设有箱体、支撑箱、带动杆、限位条和滑块，当升降时可以通过箱体左右两端均设有的气腔内压力变化，驱使带动杆升降，通过带动杆伸缩移动，便可以通过两端对称的带动杆带动支撑箱底部的抓取结构进行升降，因为两端对称升降结构所以可以保持一定的稳定性，且通过支撑箱两端设有滑块，在伸缩过程中滑块可以与限位条设有滑槽进行配合滑动，所以两端配合滑动提供支撑点也可以提升稳定性，因为相关结构零部件相互配合运作，所以缓解了因物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构前视图；

图2为本实用新型前视局部剖面图；

图3为本实用新型上下滑动区域剖面结构图；

图4为本实用新型俯视状态局部剖面图。

图中：箱体-1、驱动电机-2、限位条-3、滑槽-4、滑块-5、支撑箱-6、左置爪箱-7、右置爪箱-8、机械爪-9、缓冲垫-10、桁架-11、中传槽-12、顶传槽-13、驱动轴-14、驱动轮-15、从动架-16、从动轮-17、中置从动轴-18、气腔-19、带动杆-20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种桁架码垛机械手，包括箱体1、支撑箱6和桁架11，所述箱体1前端设有驱动电机2，所述驱动电机2由箱体1内壁传动连接驱动轴14，通过电驱带动驱动轴14旋转可以快速响应并持续运行，所述驱动轴14由箱体1内壁滑动连接驱动轮15，所述桁架11顶端设有顶传槽13，所述箱体1通过驱动轮15传动连接顶传槽13，可以通过驱动轮15旋转接触顶传槽13产生带动力量带动箱体1区域移动，所述箱体1内壁靠近中端处设有中置从动轴18，所述桁架11中端设有中传槽12，所述中置从动轴18滑动连接中传槽12，中置从动轴18可以由中端与中传槽12进行配合传动增加横向传输稳定性，所述箱体1左侧外壁固定连接有从动架16，所述箱体1右侧外壁固定连接从动架16，所述从动架16底端传动连接从动轮17，所述从动轮17底端滑动连接顶传槽13，两端对设设有可以通过从动架16的支撑和从动轮17的旋转，分散顶部晃动冲击力度，减小使用啃轨。

所述箱体1底段左右两端内壁设有气腔19，所述箱体1通过气腔19内壁设有带动杆20，所述带动杆20底部固定连接支撑箱6，两端均设有气腔19带动稳定性强，所述支撑箱6底部左端设有左置爪箱7，所述支撑箱6底部右端设有右置爪箱8，对称抓取稳定性强。

所述箱体1底段左端外壁固定连接有限位条3，所述箱体1底段右端外壁固定连接有限位条3，所述限位条3内壁底段设有滑槽4，限位条3可以通过固定设置缓解传输时底部的震动，并通过滑槽4与滑块5滑动来进一步保持稳定性。

所述支撑箱6左侧外壁固定连接有滑块5，所述支撑箱6右侧外壁固定连接有滑块5，所述滑块5滑动连接滑槽4，滑块5与滑槽4的配合可以通过限位滑动来减小底部支撑箱6抓取结构的震动问题。

所述左置爪箱7底部设有机械爪9，所述右置爪箱8底部设有机械爪9，所述机械爪9底端固定连接有缓冲垫10，对称设有的机械爪9与缓冲垫10可以在保持稳固抓取的同时减小对物件的表面损坏。

工作原理：使用时需将桁架11区域安装固定至码垛区域顶端，使用时当需要横向移动时可以通过通过驱动电机2运行会带动驱动轴14和驱动轮15进行转动，驱动轮15会与顶传槽13配合带动箱体1区域移动，从动架16和从动轮17可以在箱体1区域横向移动时由两端通过从动轮17滑动顶传槽13进行辅助移动，中端的中置从动轴18也可以与中传槽12进行配合移动，通过箱体1区域移动便可以带动底部的抓取结构进行移动，当需要升降时可以通过箱体1左右两端均设有的气腔19内压力变化，驱使带动杆20升降，通过带动杆20伸缩移动，便可以通过两端对称的带动杆20带动支撑箱6底部的抓取结构进行升降，升降时滑块5会与限位条3设有的滑槽4进行配合滑动，左置爪箱7和右置爪箱8均设有的机械爪9与缓冲垫10可以在保持稳固抓取的同时减小对物件的表面损坏。

本实用新型的：箱体-1、驱动电机-2、限位条-3、滑槽-4、滑块-5、支撑箱-6、左置爪箱-7、右置爪箱-8、机械爪-9、缓冲垫-10、桁架-11、中传槽-12、顶传槽-13、驱动轴-14、驱动轮-15、从动架-16、从动轮-17、中置从动轴-18、气腔-19、带动杆-20，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是1.传统的桁架码垛机械手存在由于运行使用抓取的码垛物件重量不一，所以长时间使用时会发生顶部传动啃轨问题，长时间运行后造成顶部传动结构使用寿命降低的问题，2.传统的桁架码垛机械手存在抓起物件后通常是需要上升和下降的，所以在升降时会因为物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，缓解了长时间使用后顶部传动结构使用寿命降低的问题，缓解了因物件的重心不均匀导致结构稳定性不足的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种桁架码垛机械手，其特征在于：包括箱体(1)、支撑箱(6)和桁架(11)，所述箱体(1)前端设有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)由箱体(1)内壁传动连接驱动轴(14)，所述驱动轴(14)由箱体(1)内壁滑动连接驱动轮(15)，所述桁架(11)顶端设有顶传槽(13)，所述箱体(1)通过驱动轮(15)传动连接顶传槽(13)，所述箱体(1)内壁靠近中端处设有中置从动轴(18)，所述桁架(11)中端设有中传槽(12)，所述中置从动轴(18)滑动连接中传槽(12)，所述箱体(1)左侧外壁固定连接有从动架(16)，所述箱体(1)右侧外壁固定连接从动架(16)，所述从动架(16)底端传动连接从动轮(17)，所述从动轮(17)底端滑动连接顶传槽(13)。

2.根据权利要求1所述的一种桁架码垛机械手，其特征在于：所述箱体(1)底段左右两端内壁设有气腔(19)，所述箱体(1)通过气腔(19)内壁设有带动杆(20)，所述带动杆(20)底部固定连接支撑箱(6)，所述支撑箱(6)底部左端设有左置爪箱(7)，所述支撑箱(6)底部右端设有右置爪箱(8)。

3.根据权利要求1所述的一种桁架码垛机械手，其特征在于：所述箱体(1)底段左端外壁固定连接有限位条(3)，所述箱体(1)底段右端外壁固定连接有限位条(3)，所述限位条(3)内壁底段设有滑槽(4)。

4.根据权利要求1所述的一种桁架码垛机械手，其特征在于：所述支撑箱(6)左侧外壁固定连接有滑块(5)，所述支撑箱(6)右侧外壁固定连接有滑块(5)，所述滑块(5)滑动连接滑槽(4)。

5.根据权利要求2所述的一种桁架码垛机械手，其特征在于：所述左置爪箱(7)底部设有机械爪(9)，所述右置爪箱(8)底部设有机械爪(9)，所述机械爪(9)底端固定连接有缓冲垫(10)。

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