CN218927844U - 一种双机器人联动式抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机器人联动式抓取机构，包括基座单元、驱动单元、抓取单元以及控制单元，所述驱动单元包括两个多轴机械手；所述控制单元在两个所述抓取单元均作用于料件上后信号驱动两个所述多轴机械手同步移动；所述抓取单元包括抓取本体件、多个吸嘴件、以及安装件，所述安装件包括与所述多轴机械手对接的母盘部、与抓取本体件对接的子盘部、以及锁紧部；所述母盘部上开设有螺纹孔，所述子盘部上开设有通孔，所述锁紧部的头部与所述螺纹孔对接，所述锁紧部上套设的轴套件能够容置于所述通孔内；所述轴套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓状。本实用新型至少包括以下优点：采用双工位和预锁紧的设计，适应性强且安装精度高。

Description

一种双机器人联动式抓取机构

技术领域

本实用新型涉及辅助件技术领域，具体的是一种双机器人联动式抓取机构。

背景技术

本部分的描述仅提供与本实用新型公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

钣金加工领域经常遇到工件长度很长的结构件，对于上述的工件，其在折弯的过程中所需的转动量较大。目前使用常规的单机器人工作站经常存在下述两方面问题，一方面选型适用但负载惯量不够，另一方面是负载量适用但选型过大，这样造成目前的单机机器人工作站的适用性不强。另外目前单机器人工作站中，吸附单元和机器人单元的安装过程中，需要至少两个以上的配合操作，这样造成操作效率低，且无预锁紧工序，通常出现锁紧工序失效等锁紧精度差的弊端。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

实用新型内容

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种双机器人联动式抓取机构，其采用双工位和预锁紧的设计，适应性强且安装精度高。

本申请实施例公开了：一种双机器人联动式抓取机构，包括基座单元、驱动单元、抓取单元以及控制单元，

所述驱动单元包括两个多轴机械手，两个所述多轴机械手沿第一方向间隔设置，两个所述多轴机械手均滑动设置在所述基座单元上，且能够朝向料件运动；

所述控制单元设置在所述抓取单元上且分别与两个所述多轴机械手信号连接，所述控制单元在两个所述抓取单元均作用于料件上后信号驱动两个所述多轴机械手同步移动；

所述抓取单元包括抓取本体件、设置在所述抓取本体件上的多个吸嘴件、以及安装件，其中，所述安装件包括与所述多轴机械手对接的母盘部、与抓取本体件对接的子盘部、以及锁紧部；

所述母盘部上开设有螺纹孔，所述子盘部上开设有通孔，所述锁紧部的能够依次插入所述通孔和螺纹孔内，其中所述锁紧部的头部与所述螺纹孔对接，所述锁紧部上套设的轴套件能够容置于所述通孔内；

所述轴套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓状；

所述母盘部和子盘部上均设置有能够相对吸附的磁吸部。

进一步地，所述基座单元上设置有滑轨件，两个所述多轴机械手均设置在所述滑轨件上。

进一步地，所述控制单元包括多个压力传感件，两个所述抓取单元在多个所述压力传感件均被触发后能够对料件进行吸附，两个所述多轴机械手在所述抓取单元对料件进行吸附后同步移动，以将料件转移至预设位置。

进一步地，所述轴套件采用聚氨酯材料制成。

进一步地，所述母盘部和子盘部的截面形状均为圆形。

进一步地，所述多轴机械手包括六轴机械手。

进一步地，所述基座单元的底部设置有驱动气缸件，所述基座单元通过所述驱动气缸件能够调整竖直方向上的高度。

借由以上的技术方案，本实用新型的有益效果如下：

1、本申请中通过设置的轴套件和锁紧件，一方面减少了螺纹锁紧长度，有效降低锁紧和加工难度，也降低了锁紧失效的概率；另一方面，该轴套件与子盘部之间采用线接触，在六轴机械手瞬间启动过程中，由于接触面积小，进而能够有效降低轴套件的磨损量，另外应力较为集中，形变的位置较为准确，不会出现轴套件整体扭曲的现象产生；其中，该轴套件采用聚氨酯材质，其相对于现有技术中的橡胶件硬度更高，使用寿命更长；

2、本申请通过设置的磁吸部，能够在锁紧螺钉插入之前，预先对该母盘部和子盘部进行位置预锁紧，以便于锁紧螺钉更好地插入。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中的工作站整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的抓取单元处的部分结构示意图；

图3是本实用新型实施例中的母盘处的部分结构示意图；

图4是本实用新型实施例中的子盘处的部分结构示意图；

图5是本实用新型实施例中的锁紧件处的部分结构示意图。

以上附图的附图标记：1、基座单元；2、六轴机械手；3、抓取单元；31、本体件；32、吸嘴件；33、安装件；34、母盘部；35、子盘部；36、锁紧部；37、磁吸部；38、轴套件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

结合图1至图5所示，本实施例公开了一种双机器人联动式抓取机构，包括基座单元1、驱动单元、抓取单元3以及控制单元。

该驱动单元包括两个多轴机械手，可选地，选用六轴机械手2。两个该六轴机械手2沿着左右方向间隔设置。两个六轴机械手2均滑动设置在所述基座单元1上，且能够朝向料件运动，以带动该抓取单元3对料件进行有效抓取。

该控制单元设置在所述抓取单元3上，且分别与两个该多轴机械手信号连接。优选地，该控制单元包括多个压力传感件，两个该抓取单元3上均设置有对应数量的压力传感件。其中，两个所述抓取单元3在多个所述压力传感件均被触发后能够对料件进行吸附，两个该多轴机械手在两个该抓取单元3均对料件进行吸附后，通过该压力传感件的信号反馈，能够同步移动，以将料件转移至预设位置。

该抓取单元3包括抓取本体件31、设置在该抓取本体件31上的多个吸嘴件32、以及安装件33。其中，该安装件33包括与该六轴机械手2对接的母盘部34、与抓取本体件31对接的子盘部35、以及锁紧部36。其中一种实施方式中，该母盘部34上开设有螺纹孔，该子盘部35上开设有通孔，其中锁紧部36可以采用锁紧螺钉。该锁紧螺钉能够依次插入该通孔和螺纹孔内，值得注意的是，该锁紧螺钉上套设的轴套件38能够容置于该通孔内，其中该轴套件38能够与该通孔的内侧壁滑动抵接，能够对锁紧螺钉整体起到导向作用，进而使得该锁紧螺钉的头部能够精准地与该螺纹孔对接。优选地，所述轴套件38的外表面向外凸起使其呈腰鼓状。

上述的设置方式中，采用轴套件的设置，一方面减少了螺纹锁紧长度，有效降低锁紧和加工难度，也降低了锁紧失效的概率；另一方面，该轴套件38与子盘部35之间采用线接触，在六轴机械手2瞬间启动过程中，由于接触面积小，进而能够有效降低轴套件的磨损量，另外应力较为集中，形变的位置较为准确，不会出现轴套件38整体扭曲的现象产生。其中，该轴套件38采用聚氨酯材质，其相对于现有技术中的橡胶件硬度更高，使用寿命更长。

其中，所述母盘部34和子盘部35的截面形状均为圆形，所述母盘部34和子盘部35上均设置有能够相对吸附的磁吸部37。该磁性部的设置，能够在锁紧螺钉插入之前，预先对该母盘部34和子盘部35进行位置预锁紧，以便于锁紧螺钉更好地插入。

其中一种可行的实施方式中，所述基座单元1上设置有滑轨件，两个所述多轴机械手均设置在所述滑轨件上。

其中一种可行的实施方式中，所述基座单元1的底部设置有驱动气缸件，所述基座单元1通过所述驱动气缸件能够调整竖直方向上的高度。上述的设置方式，配合滑轨件的设置，能够在空间上对六轴机械手2的位置进行调节，以提高整个工作站的适应性程度。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种双机器人联动式抓取机构，其特征在于，包括基座单元、驱动单元、抓取单元以及控制单元，

所述驱动单元包括两个多轴机械手，两个所述多轴机械手沿第一方向间隔设置，两个所述多轴机械手均滑动设置在所述基座单元上，且能够朝向料件运动；

所述控制单元设置在所述抓取单元上且分别与两个所述多轴机械手信号连接，所述控制单元在两个所述抓取单元均作用于料件上后信号驱动两个所述多轴机械手同步移动；

所述抓取单元包括抓取本体件、设置在所述抓取本体件上的多个吸嘴件、以及安装件，其中，所述安装件包括与所述多轴机械手对接的母盘部、与抓取本体件对接的子盘部、以及锁紧部；

所述母盘部上开设有螺纹孔，所述子盘部上开设有通孔，所述锁紧部的能够依次插入所述通孔和螺纹孔内，其中所述锁紧部的头部与所述螺纹孔对接，所述锁紧部上套设的轴套件能够容置于所述通孔内；

所述轴套件的外表面向外凸起使其呈腰鼓状；

所述母盘部和子盘部上均设置有能够相对吸附的磁吸部。

2.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述基座单元上设置有滑轨件，两个所述多轴机械手均设置在所述滑轨件上。

3.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述控制单元包括多个压力传感件，两个所述抓取单元在多个所述压力传感件均被触发后能够对料件进行吸附，两个所述多轴机械手在所述抓取单元对料件进行吸附后同步移动，以将料件转移至预设位置。

4.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述轴套件采用聚氨酯材料制成。

5.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述母盘部和子盘部的截面形状均为圆形。

6.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述多轴机械手包括六轴机械手。

7.如权利要求1所述的双机器人联动式抓取机构，其特征在于，所述基座单元的底部设置有驱动气缸件，所述基座单元通过所述驱动气缸件能够调整竖直方向上的高度。

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