CN218909024U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机器人，属于搬运机器人技术领域，包括搬运机器人主体，搬运机器人主体的右端固定连接有连接杆。本实用新型，抱闸步进电机转动双向滚珠丝杠可带动两侧管道夹板向相对一侧移动夹持管道，管道夹板设置为弧形结构能够贴合管道外壁，适应管道的形状，且在夹持时抽气泵可通过抽气管抽取气箱内部的空气产生负压，与气箱连通的限位吸盘可产生负压从而吸附管道外壁，使得管道能够在管道夹板的内部稳定夹持，且管道夹板的外壁设置有带有凸块的防滑橡胶垫，使得搬运机器人主体对管道的夹持稳定性更佳，防止搬运机器人在搬运管道时倾斜造成管道从夹具一侧滑出的问题，有效提高了搬运机器人对管道材料的搬运效率。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，特别是涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，现有搬运机器人为在进行货物搬运时通常是使用夹具夹紧货物进行固定，而货物种类多种多样，在对管道类表面光滑且呈弧形的货物进行搬运时稳定性不佳，在搬运机器人夹具出现倾斜时，货物易在搬运过程中从夹具中滑出，导致搬运效率不佳。

实用新型内容

本实用新型提供了一种搬运机器人，解决了上述背景技术所提出的问题，有效提高了搬运机器人搬运管道类货物时的稳定性。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种搬运机器人，包括搬运机器人主体，所述搬运机器人主体的右端固定连接有连接杆，所述连接杆的底部固定连接有装置箱，所述装置箱的左侧固定连接有抱闸步进电机，所述抱闸步进电机的右侧固定连接有双向滚珠丝杠，所述双向滚珠丝杠的外壁靠近中间位置两侧均螺纹连接有丝杠螺母，两侧所述丝杠螺母的两端均固定连接有限位滑块，两侧所述限位滑块的底部均固定连接有夹具支架，两侧所述夹具支架的相对一侧均固定连接有安装杆，两侧所述安装杆的相对一侧均固定连接有夹具安置杆，两侧所述夹具安置杆的相对一侧均固定连接有管道夹板，两侧所述管道夹板的内壁均匀固定安装有限位吸盘，两侧所述限位吸盘均固定连通有气箱，两侧所述气箱的相背一侧均固定连通有抽气管，两侧所述抽气管的顶部均固定连通有抽气泵。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述装置箱的内壁中间位置固定安装有分隔板，所述抽气泵与分隔板的顶部固定连接。

进一步，所述双向滚珠丝杠的右端与装置箱的内壁旋转连接。

进一步，所述抱闸步进电机的外壁固定连接有电机防护箱，且抱闸步进电机通过电机防护箱与抱闸步进电机固定连接。

进一步，所述装置箱的内壁靠近双向滚珠丝杠的两侧均固定安装有限位杆，所述限位滑块的左侧开设有与限位杆相适配的滑动孔，且滑动孔的内壁与限位杆滑动连接。

进一步，所述装置箱的底部靠近中间位置两侧均开设有与限位滑块相适配的调节孔，且调节孔的内壁与限位滑块滑动连接。

进一步，两侧所述管道夹板的内壁均固定安装有防滑橡胶垫，且两侧所述管道夹板的内壁开设有与限位吸盘相适配的安装槽，且安装槽的内壁与限位吸盘固定连接，防滑橡胶垫对应安装槽开设有通孔。

进一步，两侧所述防滑橡胶垫的相对一侧均匀设置有凸块。

本实用新型提供了一种搬运机器人，具有以下优点：

抱闸步进电机转动双向滚珠丝杠可带动两侧管道夹板向相对一侧移动夹持管道，管道夹板设置为弧形结构能够贴合管道外壁，适应管道的形状，使得夹持稳定性更佳，且在夹持时抽气泵可通过抽气管抽取气箱内部的空气产生负压，与气箱连通的限位吸盘可产生负压从而吸附管道外壁，使得管道能够在管道夹板的内部稳定夹持，且管道夹板的外壁设置有带有凸块的防滑橡胶垫，使得搬运机器人主体对管道的夹持稳定性更佳，防止搬运机器人在搬运管道时倾斜造成管道从夹具一侧滑出的问题，有效提高了搬运机器人对管道材料的搬运效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的一种搬运机器人中装置箱的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种搬运机器人中装置箱俯视角度的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的一种搬运机器人中管道夹板的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、搬运机器人主体；2、连接杆；3、装置箱；4、抱闸步进电机；5、双向滚珠丝杠；6、丝杠螺母；7、限位滑块；8、夹具支架；9、安装杆；10、夹具安置杆；11、管道夹板；12、限位吸盘；13、气箱；14、抽气管；15、抽气泵；16、分隔板；17、限位杆；18、防滑橡胶垫。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1-4所示，一种搬运机器人，包括搬运机器人主体1，搬运机器人主体1的右端固定连接有连接杆2，连接杆2的底部固定连接有装置箱3，装置箱3的左侧固定连接有抱闸步进电机4，抱闸步进电机4的右侧固定连接有双向滚珠丝杠5，双向滚珠丝杠5的外壁靠近中间位置两侧均螺纹连接有丝杠螺母6，两侧丝杠螺母6的两端均固定连接有限位滑块7，两侧限位滑块7的底部均固定连接有夹具支架8，两侧夹具支架8的相对一侧均固定连接有安装杆9，两侧安装杆9的相对一侧均固定连接有夹具安置杆10，两侧夹具安置杆10的相对一侧均固定连接有管道夹板11，两侧管道夹板11的内壁均匀固定安装有限位吸盘12，两侧限位吸盘12均固定连通有气箱13，两侧气箱13的相背一侧均固定连通有抽气管14，两侧抽气管14的顶部均固定连通有抽气泵15。

优选的，装置箱3的内壁中间位置固定安装有分隔板16，抽气泵15与分隔板16的顶部固定连接。

优选的，双向滚珠丝杠5的右端与装置箱3的内壁旋转连接。

优选的，抱闸步进电机4的外壁固定连接有电机防护箱，且抱闸步进电机4通过电机防护箱与抱闸步进电机4固定连接。

优选的，装置箱3的内壁靠近双向滚珠丝杠5的两侧均固定安装有限位杆17，限位滑块7的左侧开设有与限位杆17相适配的滑动孔，且滑动孔的内壁与限位杆17滑动连接。

优选的，装置箱3的底部靠近中间位置两侧均开设有与限位滑块7相适配的调节孔，且调节孔的内壁与限位滑块7滑动连接。

优选的，两侧管道夹板11的内壁均固定安装有防滑橡胶垫18，且两侧管道夹板11的内壁开设有与限位吸盘12相适配的安装槽，且安装槽的内壁与限位吸盘12固定连接，防滑橡胶垫对应安装槽开设有通孔。

优选的，两侧防滑橡胶垫18的相对一侧均匀设置有凸块。

本实用新型的具体工作原理及使用方法为：搬运机器人主体1可带动连接杆2底部的装置箱3移动至管道货物处，启动抱闸步进电机4转动双向滚珠丝杠5可带动两侧丝杠螺母6在装置箱3的内壁向相对一侧滑动，使得两侧的限位滑块7可在限位杆17的外壁稳定滑动，两侧限位滑块7可带动底部的夹具支架8向相对一侧移动，使得两侧通过安装杆9和夹具安置杆10连接的管道夹板11能够向相对一侧移动夹持管道，在夹持时抽气泵15可通过抽气管14抽取气箱13内部的空气产生负压，与气箱13连通的限位吸盘12可产生负压从而吸附管道外壁，使得管道能够在管道夹板11的内部稳定夹持，且管道夹板11的外壁设置有带有凸块的防滑橡胶垫18，使得搬运机器人主体1对管道的夹持稳定性更佳。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种搬运机器人，包括搬运机器人主体(1)，其特征在于：所述搬运机器人主体(1)的右端固定连接有连接杆(2)，所述连接杆(2)的底部固定连接有装置箱(3)，所述装置箱(3)的左侧固定连接有抱闸步进电机(4)，所述抱闸步进电机(4)的右侧固定连接有双向滚珠丝杠(5)，所述双向滚珠丝杠(5)的外壁靠近中间位置两侧均螺纹连接有丝杠螺母(6)，两侧所述丝杠螺母(6)的两端均固定连接有限位滑块(7)，两侧所述限位滑块(7)的底部均固定连接有夹具支架(8)，两侧所述夹具支架(8)的相对一侧均固定连接有安装杆(9)，两侧所述安装杆(9)的相对一侧均固定连接有夹具安置杆(10)，两侧所述夹具安置杆(10)的相对一侧均固定连接有管道夹板(11)，两侧所述管道夹板(11)的内壁均匀固定安装有限位吸盘(12)，两侧所述限位吸盘(12)均固定连通有气箱(13)，两侧所述气箱(13)的相背一侧均固定连通有抽气管(14)，两侧所述抽气管(14)的顶部均固定连通有抽气泵(15)。

2.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述装置箱(3)的内壁中间位置固定安装有分隔板(16)，所述抽气泵(15)与分隔板(16)的顶部固定连接。

3.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述双向滚珠丝杠(5)的右端与装置箱(3)的内壁旋转连接。

4.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述抱闸步进电机(4)的外壁固定连接有电机防护箱，且抱闸步进电机(4)通过电机防护箱与抱闸步进电机(4)固定连接。

5.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述装置箱(3)的内壁靠近双向滚珠丝杠(5)的两侧均固定安装有限位杆(17)，所述限位滑块(7)的左侧开设有与限位杆(17)相适配的滑动孔，且滑动孔的内壁与限位杆(17)滑动连接。

6.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述装置箱(3)的底部靠近中间位置两侧均开设有与限位滑块(7)相适配的调节孔，且调节孔的内壁与限位滑块(7)滑动连接。

7.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，两侧所述管道夹板(11)的内壁均固定安装有防滑橡胶垫(18)，且两侧所述管道夹板(11)的内壁开设有与限位吸盘(12)相适配的安装槽，且安装槽的内壁与限位吸盘(12)固定连接，防滑橡胶垫对应安装槽开设有通孔。

8.根据权利要求7所述一种搬运机器人，其特征在于，两侧所述防滑橡胶垫(18)的相对一侧均匀设置有凸块。

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