CN218905400U - 一种适用于fast的四自由度螺栓拆装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，属于螺栓拆装技术领域。以提高螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。拆装设备包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机。回转组件承载于基座。支撑座固定在回转组件与基座相对的一面，升降组件沿支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧。第一回转电机承载于大臂的悬空端。小臂动力连接于第一回转电机的输出轴，小臂绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机沿小臂的长度延伸方向设置在小臂的悬空端。承载板动力连接第二回转电机所具有的输出轴。扭矩枪紧固连接于承载板。扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接扭矩枪。

Description

一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备

技术领域

本实用新型涉及螺栓拆装技术领域，尤其涉及一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备。

背景技术

500米口径球面射电望远镜(Five-hundred-meter Aperture Spherical radioTelescope，FAST)的馈源接收机体积大质量重，需要通过大量的螺栓的固定。

现有技术提供的螺栓拆装设备的作业端采用的是自动紧固扳手，在实现螺栓紧固的同时，可以有效的减小紧固螺栓的劳动强度。上述自动紧固扳手只能紧固螺栓不能拆卸螺栓，而且也无法精准控制螺栓拆装的紧固扭矩精度，再者，亦不能自动自动识别螺栓位置、规格以及姿态。基于此，存在作业效率低、紧固扭矩与实际所需扭矩不匹配以及自动化程度低等问题。也就是说，现有技术提供的螺栓拆装设备无法满足FAST馈源接收机高效、精准以及智能化的拆装需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，以提高螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。

第一方面，为了实现上述目的，本实用新型提供了一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机。回转组件承载于基座，回转组件绕垂直于基座的中心轴线旋转。支撑座固定在回转组件与基座相对的一面，升降组件沿支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧，升降组件带动大臂沿支撑座的高度方向上升或下降。第一回转电机承载于大臂的悬空端，第一回转电机的输出轴的中心轴线与大臂垂直。小臂动力连接于第一回转电机的输出轴，小臂绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机沿小臂的长度延伸方向设置在小臂的悬空端，第二回转电机所具有的输出轴的延伸方向与小臂的长度延伸方向一致。承载板动力连接第二回转电机所具有的输出轴。扭矩枪紧固连接于承载板，扭矩枪所具有的枪头的中心轴线与第二回转电机的输出轴的中心轴线垂直。扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接扭矩枪。

将本实用新型提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备应用于螺栓拆卸时，可以首先确定待拆卸螺栓所在的区域，以将拆装设备固定在合适的位置。在扭矩枪当前位置S1以及待拆卸螺栓位置S2均确定的情况下，可以进一步确定扭矩枪从S1到S2所需要的路径。基于此，可以控制回转组件旋转一定角度(可以定义为第一旋转自由度)、控制升降组件上升或下降一定高度(可以定义为直线运动自由度)、控制第一回转电机旋转一定角度(可以定义为第二旋转自由度)、控制第二回转电机旋转一定角度(可以定义为第三旋转自由度)。也就是说，由上述第一旋转自由度、直线运动自由度、第二旋转自由度和第三旋转自由度形成四自由度的螺栓拆装设备。此时，扭矩枪可以抵达待拆卸螺栓所在的位置，且扭矩枪所具有的枪头咬合在待拆卸螺栓的头部。基于此，再进一步的控制扭矩枪电机旋转，以将力矩通过扭矩枪施加在待拆卸螺栓上，直至将螺栓拆卸。当然，在拆卸完成后，还可以进一步的控制螺栓拆装设备完成上述四自由度的运动，以将螺栓转运至指定位置。

将本实用新型提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备应用于螺栓安装时，可以首先确定安装区域，以将拆装设备固定在合适的位置。基于此，再进一步的确定待安装螺栓所在的位置S3、扭矩枪当前所在的位置S4、螺栓的安装位置S5，以及S5处需要安装的螺栓的规格等。此时，可以根据实际需要控制扭矩枪完成至少一个自由度的运动，以从S4抵达S3，待扭矩枪在S3处抓取到螺栓后，再进一步的根据实际需要控制扭矩枪完成至少一个自由度的运动，以将携带有螺栓的扭矩枪从S3抵达S5。在S5处控制扭矩枪正转或者反转以实现螺栓的安装。当然，在拆卸完成后，还可以进一步的控制螺栓拆装设备完成上述至少一个自由度的运动，以使扭矩枪再次抵达初始位置S4。

从以上应用过程可知，在回转组件、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂以及第二回转电机的配合下，可以带动扭矩枪实现四个自由度的运动，以实现螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。而且，利用扭矩枪的正向/反向旋转即可实现螺栓的拆卸和安装，也就是说，利用同一套设备即可同时满足两种作业需求。基于此，可以扩大拆装设备的适用性以及节约设备购置的成本。

作为一种可能的实现方式，拆装设备还包括工业相机，工业相机紧固连接在承载板与扭矩枪相同的一侧。拆装设备用于拆卸螺栓时，工业相机用于获取待拆卸的螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息。拆装设备用于安装螺栓时，工业相机用于获取螺栓待安装位置的位置信息、规格信息。

作为一种可能的实现方式，回转组件包括回转盘以及第三回转电机。其中，回转盘同轴设置在基座上，回转盘为中空且密闭的圆形回转盘。回转盘的内壁周向具有内齿圈，第三回转电机的输出轴动力连接齿轮，齿轮与内齿圈啮合，以驱动回转盘实现回转运动。

作为一种可能的实现方式，升降组件包括驱动电机、丝杠、螺母和导轨。其中，驱动电机设置在支撑座的顶端，驱动电机的输出轴动力连接丝杠，螺母与丝杠咬合。导轨与丝杠平行设置在支撑座上，螺母与大臂的一端紧固连接在一起。

作为一种可能的实现方式，承载板包括第一板和第二板，第一板与第二回转电机的输出轴紧固连接，第一板的承载面紧固连接扭矩枪。扭矩枪靠近第一板的一端设置与第一板平行的安装板，工业相机承载于安装板，且与扭矩枪平行。第二板垂直连接于第一板的一侧；扭矩枪电机同时由第一板和第二板承载。扭矩枪电机位于第二回转电机的下方，且扭矩电机的长度延伸方向与第二回转电机的长度延伸方向一致。

作为一种可能的实现方式，回转组件能够绕垂直于基座的中心轴线正向和反向旋转，回转组件的旋转角度为α₁，-360°≤α₁≤360°，且α₁≠0°。

作为一种可能的实现方式，第一回转电机能够正向旋转或反向旋转，第一回转电机的旋转角度为α₂，-360°≤α₂≤360°，且α₂≠0°。

作为一种可能的实现方式，第二回转电机能够正向旋转或反向旋转，第二回转电机的旋转角度为α₃，-360°≤α₃≤360°，且α₃≠0°。

第二方面，本实用新型还提供一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装系统，拆装系统适用于第一方面提供的拆装设备，拆装系统包括通信单元和处理单元。通信单元在接收到螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息，或螺栓待安装位置的位置信息和规格信息的情况下，将上述信息发送至处理单元。处理单元基于螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息，生成螺栓拆卸指令，螺栓拆卸指令经通信单元发送至螺栓拆装设备，螺栓拆装设备在螺栓拆卸指令的控制下，将螺栓拆除。处理单元基于待安装位置的位置信息、规格信息生成螺栓安装控制指令，拆装设备在螺栓安装控制指令的控制下，从螺栓放置位置抓取螺栓，并转运至螺栓待安装位置，将螺栓安装至待安装位置上。

第二方面提供的拆装系统所具有的有益效果与第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的拆装设备所具有的有益效果相同，在此不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装系统的结构示意图。

附图标记：

10-基座，           11-回转组件，            12-支撑座，

13-升降组件，       14-大臂，                15-第一回转电机，

30-处理单元，       40-通信单元。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1，本实用新型实施例提供的一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，包括基座10、回转组件11、支撑座12、升降组件13、大臂14、第一回转电机15、小臂16、第二回转电机17、承载板18、扭矩枪19和扭矩枪19电机。回转组件11承载于基座10，回转组件11绕垂直于基座10的中心轴线旋转；支撑座12固定在回转组件11与基座10相对的一面。升降组件13沿支撑座12的高度方向设置在支撑座12的一侧，升降组件13带动大臂14沿支撑座12的高度方向上升或下降。第一回转电机15承载于大臂14的悬空端，第一回转电机15的输出轴的中心轴线与大臂14垂直。小臂16动力连接于第一回转电机15的输出轴，小臂16绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机17沿小臂16的长度延伸方向设置在小臂16的悬空端，第二回转电机17所具有的输出轴的延伸方向与小臂16的长度延伸方向一致。承载板18动力连接第二回转电机17所具有的输出轴；扭矩枪19紧固连接于承载板18，扭矩枪19所具有的枪头的中心轴线与第二回转电机17的输出轴的中心轴线垂直。扭矩枪电机20紧固连接于承载板18，并动力连接扭矩枪19。

将本实用新型提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备应用于螺栓拆卸时，可以首先确定待拆卸螺栓所在的区域，以将拆装设备固定在合适的位置。在扭矩枪19当前位置S1以及待拆卸螺栓位置S2均确定的情况下，可以进一步确定扭矩枪19从S1到S2所需要的路径。基于此，可以控制回转组件11旋转一定角度(可以定义为第一旋转自由度)、控制升降组件13上升或下降一定高度(可以定义为直线运动自由度)、控制第一回转电机15旋转一定角度(可以定义为第二旋转自由度)、控制第二回转电机17旋转一定角度(可以定义为第三旋转自由度)。也就是说，由上述第一旋转自由度、直线运动自由度、第二旋转自由度和第三旋转自由度形成四自由度的螺栓拆装设备。此时，扭矩枪19可以抵达待拆卸螺栓所在的位置，且扭矩枪19所具有的枪头咬合在待拆卸螺栓的头部。基于此，再进一步的控制扭矩枪电机20旋转，以将力矩通过扭矩枪19施加在待拆卸螺栓上，直至将螺栓拆卸。当然，在拆卸完成后，还可以进一步的控制螺栓拆装设备完成上述四自由度的运动，以将螺栓转运至指定位置。

将本实用新型提供的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备应用于螺栓安装时，可以首先确定安装区域，以将拆装设备固定在合适的位置。基于此，再进一步的确定待安装螺栓所在的位置S3、扭矩枪19当前所在的位置S4、螺栓的安装位置S5，以及S5处需要安装的螺栓的规格等。此时，可以根据实际需要控制扭矩枪19完成至少一个自由度的运动，以从S4抵达S3，待扭矩枪19在S3处抓取到螺栓后，再进一步的根据实际需要控制扭矩枪19完成至少一个自由度的运动，以将携带有螺栓的扭矩枪19从S3抵达S5。在S5处控制扭矩枪19正转或者反转以实现螺栓的安装。当然，在拆卸完成后，还可以进一步的控制螺栓拆装设备完成上述至少一个自由度的运动，以使扭矩枪19再次抵达初始位置S4。

从以上应用过程可知，在回转组件11、升降组件13、大臂14、第一回转电机15、小臂16以及第二回转电机17的配合下，可以带动扭矩枪19实现四个自由度的运动，以实现螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。而且，利用扭矩枪19的正向/反向旋转即可实现螺栓的拆卸和安装，也就是说，利用同一套设备即可同时满足两种作业需求。基于此，可以扩大拆装设备的适用性以及节约设备购置的成本。

参见图1，上述基座10可以是具有一定承载能力的金属或非金属基座10，其可以是圆形基座10、四边形基座10、五边形基座10或异形基座10中的任意中，可以根据在实际应用场中的安装位置确定。在实际应用中，可以将基座10通过螺栓连接或其他任意一种可拆卸的方式与FAST的馈源接收机的信号接收面连接在一起。

参见图1，上述回转组件11可以包括回转盘110以及第三回转电机111。其中，回转盘110可以是具有一定承载能力的金属回转盘110或非金属回转盘110，为了便于旋转，回转盘110可以是圆形回转盘110。在基座10具有与其承载面垂直的中心轴线的情况下，圆形回转盘110的中心轴线与基座10的中心轴线可以共线。圆形回转盘110可以是中空且密闭的圆形回转盘110。圆形回转盘110的内壁周向具有内齿圈，第三回转电机111的输出轴动力连接齿轮，齿轮与内齿圈啮合，以驱动回转盘110实现正向和反向的回转运动。第三回转电机111可以通过电机座固定在圆形回转盘110靠近其边缘的位置。此时，第三回转电机111的输出轴以及与输出轴动力连接的齿轮贯穿圆形回转盘110所具有的承载面后与内齿圈啮合在一起。

采用齿轮传动以实现圆形回转盘110的正/反向回转，具有传动精度高、负载大以及使用寿命长等优点。基于此，可以实现对扭矩枪19位置的精准控制，从而实现螺栓拆装的精度和效率。

将第三回转电机111的旋转角度定义为α₁，-360°≤α₁≤360°，且α₁≠0°。例如，当第三回转电机111正向旋转时，α₁＝180°，α₁＝270°或α₁＝360°。又例如，当第三回转电机111反向旋转时，α₁＝-180°，α₁＝-270°或α₁＝-360°。

参见图1，上述支撑座12可以是具有一定承载能力的金属支撑座12或非金属支撑座12。支撑座12可以通过如螺栓连接、焊接或其他任意一种现有紧固方式与回转盘110紧固连接在一起。支撑座12可以是中空长方体状支撑座12，此时，支撑座12沿长度方向上的中心轴线与回转盘110的中心轴线共线。

参见图1，可以在支撑座12的一侧面设置一个U形承载板18，U形承载板18的底板的长度延伸方向与支撑座12的长度延伸方向一致，且上述底板与支撑座12的一侧面紧固连接在一起，此时，U形承载板18的两个腹板分别与支撑座12的顶面和底面齐平。

参见图1，升降组件13可以包括驱动电机130、丝杠131、螺母和导轨132。其中，驱动电机130设置在支撑座12的顶端。例如，驱动电机130通过电机座紧固连接在U形承载板18与支撑座12顶面齐平的腹板上，此时，驱动电机130的输出轴贯穿上述腹板后与丝杠131动力连接在一起。丝杠131的底端可以由U形承载板18与支撑座12底面齐平的腹板承载。例如，可以在上述腹板上设置一轴承，丝杠131的底端与上述轴承的内圈紧固连接在一起。丝杠131的中心轴线、U形承载板18所具有的底板的中心轴线以及支撑座12的中心轴线共面。

参见图1，螺母与丝杠131咬合，当驱动电机130带动丝杠131正向或反向旋转时，螺母沿丝杠131的长度方向上升或下降。螺母与大臂14的一端通过连接板133紧固连接在一起，基于此，可以带动大臂14上升或下降。

参见图1，为了确保大臂14上升或下降时运动方向的一致性以及稳定性，可以在丝杠131的两个分别间隔相同的距离设置两个导轨132，两个导轨132的延伸方向与丝杠131的长度延伸方向一致，连接大臂14和丝杠131的上述连接板133的两侧均以间隙配合的方式与导轨132滑动连接在一起。

参见图1，上述大臂14可以是具有一定承载能力的金属或非金属大臂14。为了提高大臂14的负载能力以及减轻连接板133的载重，大臂14自与连接板133连接的一端向与小臂16连接的一端由粗逐渐变细。而且，还可以在垂直于大臂14厚度的方向还开设有腰型减重孔。

参见图1，还可以在大臂14与小臂16连接的一端，沿大臂14的厚度方向开设盲孔，第一回转电机15安装于上述盲孔内，且第一回转电机15所具有的输出轴的中心轴线与盲孔的中心轴线共线。第一回转电机15的输出轴凸出于盲孔的孔口后与小臂16动力连接在一起，以驱动小臂16旋转。

为了扩大小臂16的覆盖范围，以适应FAST所具有的馈源接收机上待拆装螺栓的多个位置的需求，上述小臂16可以在第一回转电机15的带动下实现-360°到360°的旋转，即第一回转电机15的旋转角度为α₂，-360°≤α₂≤360°，且α₂≠0°。例如，当第一回转电机15正向旋转时，α₂＝180°，α₂＝270°或α₂＝360°。又例如，当第一回转电机15反向旋转时，α₂＝-180°，α₂＝-270°或α₂＝-360°。

参见图1，为了限制小臂16在第一回转电机15所具有的输出轴轴向的自由度，以有效的确保小臂16在旋转过程中的稳定性，还可以在输出轴上设置一个与输出轴紧固连接的限位环。

参见图1，上述小臂16可以是具有一定承载能力的金属小臂16或非金属小臂16。为了简化小臂16与第一回转电机15的连接方式，小臂16可以是平板状小臂16，此时，在小臂16与第一回转电机15的连接位置开设一个用于连接第一回转电机15输出轴的通孔，且上述输出轴与通孔过盈配合在一起。小臂16的另外一端垂直其紧固连接一圆盘，第二回转电机17的壳体与上述圆盘通过任意一种紧固方式紧固连接在一起。第二回转电机17的输出轴紧固连接承载板18，以带动承载板18正向或反向旋转。

参见图1，为了提高由承载板18承载的扭矩枪19的作业范围以及作业灵活性，第二回转电机17能够正向旋转以及反向旋转，第二回转电机17的旋转角度为α₃，-360°≤α₃≤360°，且α₃≠0°。例如，当第二回转电机17正向旋转时，α₃＝180°，α₃＝270°或α₃＝360°。又例如，当第二回转电机17反向旋转时，α₃＝-180°，α₃＝-270°或α₃＝-360°。

参见图1，上述承载板18可以包括第一板和第二板，第一板与第二回转电机17的输出轴紧固连接，第一板的承载面紧固连接扭矩枪19。扭矩枪19靠近第一板的一端设置与第一板平行的安装板，工业相机21承载于安装板，且与扭矩枪19平行。第二板垂直连接于第一板的一侧；扭矩枪电机20同时由第一板和第二板承载。扭矩枪电机20位于第二回转电机17的下方，且扭矩枪电机的长度延伸方向与第二回转电机17的长度延伸方向一致。

参见图1，本实用新型实施例提供的拆装设备用于拆卸螺栓时，工业相机21用于取待拆卸的螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息。基于上述位置信息、规格信息和姿态信息等能够进一步的利用如处理单元生成控制指令，在控制指令的控制下，带动扭矩枪19实现四个自由度中至少一个自由度的运动，以及控制扭矩枪19输出合适螺栓拆卸的扭矩，以实现螺栓拆卸的高效、精准以及智能化的目的。

拆装设备用于安装螺栓时，工业相机21用于获取螺栓待安装位置的位置信息、规格信息。在控制指令的控制下，带动扭矩枪19实现四个自由度中至少一个自由度的运动，以控制扭矩枪19抵达螺栓所在位置、承载螺栓抵达待安装位置，以及控制扭矩枪19输出合适螺栓装配的扭矩，以实现螺栓安装的高效、精准以及智能化的目的。

参见图2，第二方面，本实用新型实施例还提供一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装系统，拆装系统适用于第一方面提供的拆装设备，拆装系统包括通信单元30和处理单元40。通信单元30在接收到螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息，或螺栓待安装位置的位置信息和规格信息的情况下，将上述信息发送至处理单元40。处理单元基于螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息，生成螺栓拆卸指令，螺栓拆卸指令经通信单元发送至螺栓拆装设备，螺栓拆装设备在螺栓拆卸指令的控制下，将螺栓拆除。处理单元40基于待安装位置的位置信息、规格信息生成螺栓安装控制指令，拆装设备在螺栓安装控制指令的控制下，从螺栓放置位置抓取螺栓，并转运至螺栓待安装位置，将螺栓安装至待安装位置上。

第二方面提供的拆装系统所具有的有益效果与第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的拆装设备所具有的有益效果相同，在此不做赘述。

尽管在此结合各实施例对本实用新型进行了描述，然而，在实施所要求保护的本实用新型过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本实用新型进行了描述，显而易见的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本实用新型的示例性说明，且视为已覆盖本实用新型范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机；

所述回转组件承载于所述基座，所述回转组件绕垂直于所述基座的中心轴线旋转；所述支撑座固定在所述回转组件与所述基座相对的一面；所述升降组件沿所述支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧；所述升降组件带动所述大臂沿所述支撑座的高度方向上升或下降；所述第一回转电机承载于所述大臂的悬空端，所述第一回转电机的输出轴的中心轴线与所述大臂垂直；所述小臂动力连接于所述第一回转电机的输出轴，所述小臂绕输出轴的中心轴线旋转；所述第二回转电机沿所述小臂的长度延伸方向设置在所述小臂的悬空端，所述第二回转电机所具有的输出轴的延伸方向与所述小臂的长度延伸方向一致；所述承载板动力连接所述第二回转电机所具有的输出轴；所述扭矩枪紧固连接于所述承载板，所述扭矩枪所具有的枪头的中心轴线与所述第二回转电机的输出轴的中心轴线垂直；所述扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接所述扭矩枪。

2.根据权利要求1所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述拆装设备还包括工业相机，所述工业相机紧固连接在所述承载板与所述扭矩枪相同的一侧；

所述拆装设备用于拆卸螺栓时，所述工业相机用于获取待拆卸的所述螺栓的位置信息、规格信息和姿态信息；

所述拆装设备用于安装螺栓时，所述工业相机用于获取螺栓待安装位置的位置信息、规格信息。

3.根据权利要求1所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述回转组件包括回转盘以及第三回转电机；其中，所述回转盘同轴设置在所述基座上，所述回转盘为中空且密闭的圆形回转盘；所述回转盘的内壁周向具有内齿圈；所述第三回转电机的输出轴动力连接齿轮，所述齿轮与所述内齿圈啮合，以驱动所述回转盘实现回转运动。

4.根据权利要求1所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述升降组件包括驱动电机、丝杠、螺母和导轨；其中，所述驱动电机设置在所述支撑座的顶端，所述驱动电机的输出轴动力连接所述丝杠，所述螺母与所述丝杠咬合；所述导轨与所述丝杠平行设置在所述支撑座上；所述螺母与所述大臂的一端紧固连接在一起。

5.根据权利要求2所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述承载板包括第一板和第二板，所述第一板与所述第二回转电机的输出轴紧固连接，所述第一板的承载面紧固连接所述扭矩枪；所述扭矩枪靠近所述第一板的一端设置与所述第一板平行的安装板，所述工业相机承载于所述安装板，且与所述扭矩枪平行；

所述第二板垂直连接于所述第一板的一侧；所述扭矩枪电机同时由所述第一板和第二板承载；所述扭矩枪电机位于所述第二回转电机的下方，且所述扭矩枪电机的长度延伸方向与所述第二回转电机的长度延伸方向一致。

6.根据权利要求1所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述回转组件能够绕垂直于所述基座的中心轴线正向和反向旋转，所述回转组件的旋转角度为α₁，-360°≤α₁≤360°，且α₁≠0°。

7.根据权利要求6所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述第一回转电机能够正向旋转或反向旋转，所述第一回转电机的旋转角度为α₂，-360°≤α₂≤360°，且α₂≠0°。

8.根据权利要求6或7所述的适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，其特征在于，所述第二回转电机能够正向旋转或反向旋转，所述第二回转电机的旋转角度为α₃，-360°≤α₃≤360°，且α₃≠0°。

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