CN210524382U - 扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于动力传输技术领域，具体提供一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人。本实用新型旨在解决现有的换电机器人在执行换电作业时电机与套筒扳手之间动力传输效率低的问题。为此，本实用新型的扭矩传输装置包括一端与动力装置的外壳固定连接的拉杆、与拉杆的另一端滑动连接的浮动板、套设在拉杆的外侧并且两端分别与所述外壳和所述浮动板抵接的第一弹簧、与浮动板可转动地连接到一起的扳手以及将扳手和动力装置的输出轴连接到一起的万向节。本实用新型具有上述结构的扭矩传输装置在扳手绕轴线发生偏移时，也能够通过万向节将扭矩顺利地传递给扳手，保证了动力装置与扳手之间动力传输的效率。

Description

扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人

技术领域

本实用新型属于动力传输技术领域，具体提供一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人。

背景技术

目前，电动汽车的补能方式主要有两种，其一是通过充电桩或充电站直接对电动汽车进行充电；其二是将电动汽车上乏电的动力电池更换成满电的动力电池。

电动汽车进行换电时，通常需要借助换电机器人，换电机器人将电动汽车上乏电的动力电池拆卸下来并转运到用于对动力电池进行充电的电池存储柜中，以及将电池存储柜中满电的动力电池转动到电动汽车处并安装到电动汽车上。

为了方便电动汽车的换电，有些电动汽车采用了底盘式换电的方式。换电时，换电机器人行走至电动汽车的下方，换电机器人使其上的套筒扳手与动力电池上的螺栓对准并插接到一起。换电机器人上的电机驱动套筒扳手和螺栓转动，将乏电的动力电池从电动汽车上拆卸下来。将满电电池安装到电动汽车上时与该过程相反，此处不再做过多说明。

但是在现有技术中，换电机器人上的套筒扳手和电机之间采用的都是刚性连接，由于生产误差、换电机器人与电动汽车之间的位置误差，套筒扳手在与电动汽车上的螺栓插接到一起时往往会绕轴向发生些许的偏移，导致电机与套筒扳手之间在动力传输时容易出现卡顿，动力传输效率较低。

相应地，本领域需要一种扭矩传输装置、扭矩输出装置和换电机器人来解决上述问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的换电机器人在执行换电作业时电机与套筒扳手之间动力传输效率低的问题，本实用新型提供了一种扭矩传输装置，所述扭矩传输装置包括浮动板、万向节、扳手、多根拉杆和多个第一弹簧，每根所述拉杆的第一端都分别与动力装置的外壳相连接，每根所述拉杆的第二端都分别与所述浮动板相连接，并且每根所述拉杆都能够沿轴向和/或径向相对于所述浮动板和/ 或所述外壳移动，以使所述浮动板能够相对于所述外壳浮动；每一根所述拉杆的外侧分别套设有一个所述第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述浮动板和所述外壳抵接；所述扳手与所述浮动板可转动地连接到一起；所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括与所述浮动板可转动地连接到一起的传动轴，所述传动轴的第一端与所述扭矩输出关节固定连接，所述传动轴的第二端与所述扳手固定连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述浮动板之间的轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述浮动板固定连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述传动轴的第二端上设置有方形柱，所述扳手包括与所述方形柱匹配的方形孔，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扳手的侧壁上设置有条形孔，所述方形柱上设置有螺纹孔，螺栓穿过所述条形孔并拧入到所述螺纹内并允许所述扳手沿轴向滑动。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括套设在所述扳手外侧的第二弹簧，所述第二弹簧的第一端与所述传动轴相抵，所述第二弹簧的第二端与设置在所述扳手上的止挡结构相抵。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒，所述第二弹簧的第二端与所述套筒靠近所述传动轴的一端相抵。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述扭矩传输装置还包括与所述动力装置的外壳固定连接的连接板，每一根所述拉杆的第一端都与所述连接板固定连接。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述拉杆的第一端上形成有外螺纹，所述拉杆的第二端上设置有端帽；所述连接板上设置有与所述外螺纹相匹配的螺纹孔；所述浮动板上设置有通孔，所述通孔的直径大于所述拉杆的直径小于所述端帽的直径；所述拉杆穿过所述通孔之后，第一端通过所述外螺纹拧紧到所述连接板上，第二端通过所述端帽与所述浮动板抵接，使得所述浮动板能够沿所述拉杆的轴向和径向浮动。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述浮动板为方形板，所述拉杆为四根，所述第一弹簧为四个，四根所述拉杆和四个所述第一弹簧分别设置在所述浮动板的四个边角；并且/或者，所述端帽与所述拉杆螺纹连接到一起。

在上述扭矩传输装置的优选技术方案中，所述动力装置是电机、油泵或气泵。

此外，本实用新型还提供了一种扭矩输出装置，所述扭矩输出装置包括上述优选技术方案中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

另外，本实用新型还提供了一种换电机器人所述换电机器人包括上述优选技术方案中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

本领域技术人员能够理解的是，在本实用新型的优选技术方案中，通过使每根所述拉杆的第一端都分别与动力装置的外壳相连接，使每根所述拉杆的第二端都分别与所述浮动板相连接，并使每一根所述拉杆都能够沿轴向和/或径向相对于所述浮动板和/或所述外壳移动，以便使得所述浮动板能够相对于所述外壳浮动。进一步，通过在每一根所述拉杆的外侧分别套设一个所述第一弹簧，并使所述第一弹簧的两端分别与所述浮动板和所述外壳抵接，使万向节的扭矩输入关节与动力装置的输出轴驱动连接，使万向节的扭矩输出关节与所述扳手驱动连接，使扳手与所述浮动板可转动地连接到一起，使得扳手能够随浮动板沿轴向和径向浮动。本实用新型由于万向节的存在，使得扭矩传输装置在扳手绕轴线发生偏移时，也能够通过万向节将扭矩顺利地传递给扳手，保证了动力装置与扳手之间动力传输的效率。本领域技术人员应当知晓的是，万向节是用于实现变角度动力传递的机件。

优选地，所述拉杆的第一端上形成有外螺纹，所述拉杆的第二端上设置有端帽，浮动板上设置通孔。所述拉杆穿过所述通孔之后，第一端通过所述外螺纹拧紧到所述连接板上，第二端通过所述端帽与所述浮动板抵接，使得所述浮动板能够沿所述拉杆的轴向和径向浮动。其中，所述通孔的直径大于所述拉杆的直径小于所述端帽的直径。所述扭矩传输装置还包括通过轴承与所述浮动板可转动地连接到一起的传动轴，所述传动轴的第一端与所述扭矩输出关节固定连接，所述传动轴的第二端与所述扳手固定连接。

方案1、一种扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置包括浮动板、万向节、扳手、多根拉杆和多个第一弹簧，

每根所述拉杆的第一端都分别与动力装置的外壳相连接，每根所述拉杆的第二端都分别与所述浮动板相连接，并且每根所述拉杆都能够沿轴向和/或径向相对于所述浮动板和/或所述外壳移动，以使所述浮动板能够相对于所述外壳浮动；

每根所述拉杆的外侧分别套设有一个所述第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述浮动板和所述外壳抵接；

所述扳手与所述浮动板可转动地连接到一起；

所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接。

方案2、根据方案1所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括与所述浮动板可转动地连接到一起的传动轴，所述传动轴的第一端与所述扭矩输出关节固定连接，所述传动轴的第二端与所述扳手固定连接。

方案3、根据方案2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述浮动板之间的轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述浮动板固定连接。

方案4、根据方案2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

方案5、根据方案4所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端上设置有方形柱，所述扳手包括与所述方形柱匹配的方形孔，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

方案6、根据方案5所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扳手的侧壁上设置有条形孔，所述方形柱上设置有螺纹孔，螺栓穿过所述条形孔并拧入到所述螺纹内并允许所述扳手沿轴向滑动。

方案7、根据方案6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括套设在所述扳手外侧的第二弹簧，所述第二弹簧的第一端与所述传动轴相抵，所述第二弹簧的第二端与设置在所述扳手上的止挡结构相抵。

方案8、根据方案7所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒，所述第二弹簧的第二端与所述套筒靠近所述传动轴的一端相抵。

方案9、根据方案1至8中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括与所述动力装置的外壳固定连接的连接板，每根所述拉杆的第一端都与所述连接板固定连接。

方案10、根据方案9所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述拉杆的第一端上形成有外螺纹，所述拉杆的第二端上设置有端帽；

所述连接板上设置有与所述外螺纹相匹配的螺纹孔；

所述浮动板上设置有通孔，所述通孔的直径大于所述拉杆的直径小于所述端帽的直径；

所述拉杆穿过所述通孔之后，第一端通过所述外螺纹拧紧到所述连接板上，第二端通过所述端帽与所述浮动板抵接，使得所述浮动板能够沿所述拉杆的轴向和径向浮动。

方案11、根据方案10所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述浮动板为方形板，所述拉杆为四根，所述第一弹簧为四个，四根所述拉杆和四个所述第一弹簧分别设置在所述浮动板的四个边角；

并且/或者，所述端帽与所述拉杆螺纹连接到一起。

方案12、根据方案1至8中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述动力装置是电机、油泵或气泵。

方案13、一种扭矩输出装置，其特征在于，所述扭矩输出装置包括方案1至12中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

方案14、一种换电机器人，其特征在于，所述换电机器人包括方案1 至12中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

附图说明

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式，附图中：

图1是本实用新型的扭矩输出装置的侧视图；

图2是本实用新型的扭矩输出装置的主视图；

图3是图2中的扭矩输出装置的局部剖视图；

图4是图2中的扭矩输出装置右视图的局部剖视图；

图5是图4中的扭矩输出装置的局部放大图。

附图标记列表：

1、电机；

2、连接板；

3、浮动板；31、通孔；32、轴承箱；

4、拉杆；41、端帽；

5、第一弹簧；

6、万向节；61、扭矩输入关节；62、扭矩输出关节；

7、传动轴；71、方形柱；

8、扳手；81、方形孔；82、套筒；83、条形孔；

9、轴承；

10、第二弹簧；

11、螺栓。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，本节实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非用于限制本实用新型的保护范围。例如，虽然附图中的各部件之间是按一定比例关系绘制的，但是这种比例关系并非一成不变，本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合，调整后的技术方案仍将落入本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

进一步，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，螺栓既可以与螺母配合使用，也可以单独使用。

如图1和图2所示，本实用新型的扭矩输出装置主要包括电机1和与电机1驱动连接的扭矩传输装置。扭矩传输装置用于将电机1 输出的扭矩传递至目标机构，该目标机构可以是螺栓或螺母。本领域技术人员能够理解的是，在能够为扭矩传输装置提供扭矩的情况下，电机1 还可以被替换成其它任意可行的动力装置，例如油泵或气动泵。

如图1至图4所示，本实用新型的扭矩传输装置主要包括连接板2、浮动板3、拉杆4、第一弹簧5、万向节6、传动轴7和扳手8。其中，连接板2与电机1的外壳(具体为电机1的法兰)通过螺栓固定地连接到一起。具体地，连接板2上设置有四个与所述法兰上的通孔对准的螺纹孔，螺栓穿过法兰上的通孔之后与所述螺纹孔拧紧到一起，从而将连接板2固定到电机1的法兰上。

如图4和图5所示，拉杆4的第一端(图4和图5中拉杆4 的下端)上形成有外螺纹(图中未示出)，拉杆4的第二端(图4和图5 中拉杆4的上端)上设置有端帽41。进一步，拉杆4的第二端上设置有螺纹孔，端帽41上设置有与该螺纹孔匹配的螺柱(图中未标示)，端帽 41通过所述螺柱和所述螺纹孔与所述拉杆4螺纹连接到一起。此外，本领域技术人员也可以根据需要，采用任意可行的方式将拉杆4和端帽41 固定到一起，例如焊接、熔接或一体制成。

如图5所示，连接板2上还设置有与拉杆4的第一端上的外螺纹匹配的螺纹孔，以便拉杆4通过螺纹连接的方式固定到连接板2上。此外，本领域技术人员也可以根据需要，省去连接板2，使拉杆4直接与电机1的法兰固定连接。浮动板3上设置有与端帽41对应的通孔31和允许传动轴7穿过的中心孔。其中，该通孔31的直径大于拉杆4的直径，小于端帽41的直径，以便在防止浮动板3脱出拉杆4的前提下，允许浮动板3沿拉杆4的轴向和径向浮动。

继续参阅图5，在组装好的状态下，拉杆4的第一端与连接板2螺纹连接到一起，拉杆4的第二端穿过浮动板3上的通孔，并通过端帽41与浮动板3抵接。

继续参阅图5，为了避免浮动板3被端帽41磨损，通孔31 内还插设有一个套筒，该套筒轴向上的一端还设置有与浮动板3抵接的环形凸起。本领域技术人员能够理解的是，浮动板3与所述套筒之间可以采用任意可行连接方式固定到一起，例如过盈配合连接、螺纹连接、粘接等。本领域技术人员还能够理解的是，所述套筒可以采用任意可行的材料制成，例如不锈钢、铝合金、铜合金、陶瓷等。

如图1所示，连接板2和浮动板3都是方形板，并且拉杆4 为四根，四根拉杆4分别设置在连接板2的四个边角。此外，本领域技术人员也可以根据需要，将连接板2和/或浮动板3设置成其它任意可行的形状，例如矩形、圆形、三角形等。本领域技术人员还可以根据需要，将拉杆4设置成其它任意可行的数量，例如两个、三个、五个等。

如图1和图5所示，每一根拉杆4的外侧分别套设有一个第一弹簧5，第一弹簧5的两端分别与连接板2和浮动板3抵接。第一弹簧 5用于为浮动板3提供远离连接板2的力，使浮动板3压紧端帽41。其中，第一弹簧5优选地是压簧。

如图2所示，传动轴7通过轴承9与浮动板3以可转动的方式连接到一起。具体地，轴承9的外圈卡置到浮动板3上的中心孔中并通过过盈配合的方式与浮动板3固定连接到一起，轴承9的内圈套设在传动轴7上并通过过盈配合的方式与传动轴7固定连接到一起。

如图1所示，由于浮动板3自身的厚度较小，小于轴承9的厚度，所以为了不使轴承9外露，浮动板3上还设置有一个轴承箱32。该轴承箱32与浮动板3固定连接或一体制成，在组装好的状态下，轴承 9的外圈与轴承箱32的内壁过盈配合。进一步，轴承箱32远离浮动板3的一端还设置有用于封闭轴承箱32的轴承箱盖板(图中未标示)。

此外，本领域技术人员也可以根据需要，采用其它任意可行的方式将轴承9与浮动板3和传动轴7连接到一起，例如过渡配合。

如图3至图5所示，万向节6包括扭矩输入关节61和扭矩输出关节61，扭矩输入关节61与电机1的输出轴固定连接，扭矩输出关节62与传动轴7的第一端固定连接。本领域技术人员能够理解的是，扭矩输入关节61与电机1的输出轴之间可以采用任意可行的方式连接到一起，例如花键连接、平键连接、螺栓连接等。示例性地，扭矩输入关节 61上设置有内键槽，电机1的输出轴上设置有外键槽，扭矩输入关节61 和电机1的输出轴通过平键同轴地连接到一起。同样地，扭矩输出关节 62与传动轴7的第一端也可以采用任意可行的方式连接到一起，例如花键连接、平键连接、螺栓连接等。本领域技术人员能够理解的是，本实用新型的万向节6还可以是三节、四节、五节等任意节数的万向节。

如图3和图4所示，传动轴7的第二端设置有方形柱71，方形柱71上设置有螺纹孔(图中未标示)。扳手8上形成有与所述方形柱71匹配的方形孔81，扳手8的侧壁上设置有条形孔83。在组装好的状态下，方形柱71插入方形孔81中，螺栓11穿过条形孔83并拧紧到方形柱71上的螺纹孔内。螺栓11和条形孔83的配合允许扳手4沿轴向滑动并能够防止扳手4脱离方形柱71。优选地，方形柱71与方形孔81 之间采用间隙配合的形式，以便方形柱81能够在方形孔71内摆动。该间隙的大小可以根据实际需要设置成任意数值，例如1mm、2mm、3mm 等。

继续参阅图3和图4，传动轴7和扳手8之间还设置有第二弹簧10，第二弹簧10的第一端与传动轴7相抵，第二弹簧10的第二端与设置在扳手上的止挡结构相抵。该止挡结构优选地是扳手8上的套筒 82，即第二弹簧10的第二端与套筒82靠近传动轴7的一端相抵。第二弹簧10优选地是压簧。

下面结合图3至图5来对本实用新型的扭矩输出装置的工作原理进行简要说明。

使用时，先使扳手8的套筒82套到螺母或螺栓上，然后使电机1开始工作，电机1的输出轴带动万向节6、传动轴7和扳手8转动，拧动螺母或螺栓。如果螺母或螺栓在轴向上不能够与套筒82对准，在套筒82套到螺母或螺栓上之后，扳手8会沿径向发生摆动，同时带动传动轴7、轴承9和浮动板3一起沿拉杆4的径向和沿轴向移动以及摆动，由于万向节6的存在，电机1与传动轴7之间的动力传输不会受到任何阻碍(或者阻碍非常小可以忽略)。

本领域技术人员能够理解的是，本实用新型通过允许扳手8 绕轴线摆动、允许传动轴5、轴承9和浮动板3一起沿拉杆4的径向和轴向移动以及通过设置万向节6，使得扳手8在与螺栓或螺母不能够轴向对准时，也能够使套筒82套到螺栓或螺母上，并使得电机1通过万向节6 和传动轴7将扭矩顺利地传递给扳手8，保证了动力传输的效率。

在本实用新型的另一个可行的实施方式中，与上述优选实施方式不同的是，省去传动轴7的设置，使扳手8直接与浮动板3以沿轴向固定、沿周向可转动地方式固定到一起，并使扳手8直接与扭矩输出关节62固定连接。其中，本领域技术人员可选择地通过轴承将扳手8和浮动板3连接到一起。

此外，本实用新型还提供了一种换电机器人，该换电机器人包括上述的扭矩传输装置和/或扭矩输出装置的全部技术特征或部分技术特征。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置包括浮动板、万向节、扳手、多根拉杆和多个第一弹簧，

每根所述拉杆的第一端都分别与动力装置的外壳相连接，每根所述拉杆的第二端都分别与所述浮动板相连接，并且每根所述拉杆都能够沿轴向和/或径向相对于所述浮动板和/或所述外壳移动，以使所述浮动板能够相对于所述外壳浮动；

每根所述拉杆的外侧分别套设有一个所述第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述浮动板和所述外壳抵接；

所述扳手与所述浮动板可转动地连接到一起；

所述万向节包括扭矩输入关节和扭矩输出关节，所述扭矩输入关节与所述动力装置的输出轴驱动连接，所述扭矩输出关节与所述扳手驱动连接。

2.根据权利要求1所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括与所述浮动板可转动地连接到一起的传动轴，所述传动轴的第一端与所述扭矩输出关节固定连接，所述传动轴的第二端与所述扳手固定连接。

3.根据权利要求2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括沿径向设置在所述传动轴和所述浮动板之间的轴承，所述轴承的内圈与所述传动轴固定连接，所述轴承的外圈与所述浮动板固定连接。

4.根据权利要求2所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴与所述扳手沿轴向可滑动地连接到一起。

5.根据权利要求4所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述传动轴的第二端上设置有方形柱，所述扳手包括与所述方形柱匹配的方形孔，所述传动轴与所述扳手通过所述方形孔和所述方形柱插接到一起。

6.根据权利要求5所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扳手的侧壁上设置有条形孔，所述方形柱上设置有螺纹孔，螺栓穿过所述条形孔并拧入到所述螺纹内并允许所述扳手沿轴向滑动。

7.根据权利要求6所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括套设在所述扳手外侧的第二弹簧，所述第二弹簧的第一端与所述传动轴相抵，所述第二弹簧的第二端与设置在所述扳手上的止挡结构相抵。

8.根据权利要求7所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扳手包括与螺栓或螺母匹配的套筒，所述第二弹簧的第二端与所述套筒靠近所述传动轴的一端相抵。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述扭矩传输装置还包括与所述动力装置的外壳固定连接的连接板，每根所述拉杆的第一端都与所述连接板固定连接。

10.根据权利要求9所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述拉杆的第一端上形成有外螺纹，所述拉杆的第二端上设置有端帽；

所述连接板上设置有与所述外螺纹相匹配的螺纹孔；

所述浮动板上设置有通孔，所述通孔的直径大于所述拉杆的直径小于所述端帽的直径；

所述拉杆穿过所述通孔之后，第一端通过所述外螺纹拧紧到所述连接板上，第二端通过所述端帽与所述浮动板抵接，使得所述浮动板能够沿所述拉杆的轴向和径向浮动。

11.根据权利要求10所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述浮动板为方形板，所述拉杆为四根，所述第一弹簧为四个，四根所述拉杆和四个所述第一弹簧分别设置在所述浮动板的四个边角；

并且/或者，所述端帽与所述拉杆螺纹连接到一起。

12.根据权利要求1至8中任一项所述的扭矩传输装置，其特征在于，所述动力装置是电机、油泵或气泵。

13.一种扭矩输出装置，其特征在于，所述扭矩输出装置包括权利要求1至12中任一项所述的扭矩传输装置和动力装置。

14.一种换电机器人，其特征在于，所述换电机器人包括权利要求1至12中任一项所述的扭矩传输装置，所述扳手用于将电动汽车上的动力电池拆卸下来以及将拆卸下来的动力电池安装到电动汽车上。

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