CN218859803U - 一种货物提取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货物提取装置，包括：连接机构，包括连接平台和活动连接于连接平台下方的负载平台，负载平台能够沿连接平台的长度方向自由的平移运动；转动机构，包括设置在连接平台上方的固定平台，以及装设于固定平台的转动轮组件和用于驱使转动轮组件旋转的驱动电机，转动轮组件呈水平布置，且与连接平台传动连接；吸包机构，包括吸取组件和抽取吸取组件下方抵触的物料袋与吸取组件间气体的导气组件，吸取组件连接于负载平台的下侧，且吸取组件的长度方向沿连接平台的长度方向布置。该货物提取装置能够在抓取物料袋时保障物料袋整体形状相对稳定不变形，并在搬运物料袋的过程中平稳移动，方便整齐有序的层层码垛。

Description

一种货物提取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化装载领域，尤其涉及一种货物提取装置。

背景技术

传统建材、化工、粮食等生产领域，如水泥、沙土、大米、面粉、肥料等袋装产品工厂主要采用人工搬运、装车、码垛、拆垛，工作场地、空气中散布有大量的粉尘，对工人的健康危害太大，随着我国自动化水平的提高，这些工作环境恶劣的流水线工作逐渐由机器人替代，大大减轻了工厂的用人负担。

如我国2016年5月25日就公开了一件名称为包装袋码垛机械手的实用新型专利(公告号：CN205257494U)，其包括横向连接架、手指开合机构和压袋机构，手指开合机构包括两机械手指，机械手指呈垂直的L形设置，两机械手指均可于横向连接架上滑移。其通过控制两机械手指于横向连接架上相对或相向滑移来控制机械手所能抓取包装袋的大小，并通过垂直L形设置的机械手指在抓取包装袋的同时可以对包装袋的两侧进行夹紧限位，虽然该现有的码垛机械手逐渐能够代替人工完成了搬运、码垛、拆垛等工作，但还存在一些不足之处：由于袋装物料多为粉末状或颗粒状，而现有的码垛机械手直接通过其末端刚性连接的机械手指抓取物料袋，因此很容易将装有货物的物料袋挤压变形，造成物料袋内的物料分布不均，码垛下层物料袋时往往都摆放不规整，码垛上层物料袋码垛时更容易错位、歪斜或滑落，从而不便于整齐有序的层层堆垛。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的不足，专门针对盛装粉末状或颗粒状货物的物料袋提供一种货物提取装置，能够在抓取物料袋时保障物料袋整体形状相对稳定不变形，并在搬运物料袋的过程中平稳移动，方便整齐有序的层层码垛。

本实用新型的技术方案如下：

一种货物提取装置，包括连接机构、转动机构和吸包机构，其中连接机构包括连接平台和活动连接于所述连接平台下方的负载平台，所述负载平台能够沿连接平台的长度方向自由的平移运动；转动机构包括设置在所述连接平台上方的固定平台，以及装设于所述固定平台的转动轮组件和用于驱使转动轮组件旋转的驱动电机，所述转动轮组件呈水平布置，且与连接平台传动连接；吸包机构包括吸取组件和抽取所述吸取组件下方抵触的物料袋与吸取组件间气体的导气组件，所述吸取组件连接于负载平台的下侧，且所述吸取组件的长度方向沿连接平台的长度方向布置。

优选的，所述转动轮组件包括与驱动电机连接的主动轮、与所述主动轮传动连接的从动轮，所述主动轮和从动轮的轴线分别与固定平台和连接平台呈垂直布置，所述从动轮与固定平台转动连接，且与连接平台固定连接。

优选的，所述转动轮组件还包括垂直的固定连接于固定平台下侧的定心轴、同轴布置于所述定心轴外侧并与定心轴转动连接的固定座，所述固定座固定连接于连接平台的上侧，所述从动轮与定心轴同轴布置并固定连接于固定座的外侧。

优选的，所述连接平台上设有初始角度检测件和用于安装初始角度检测件的初始角度基座，所述固定平台上设有能够响应初始角度检测件的受检件；或，

所述固定平台上设有初始角度检测件和用于安装初始角度检测件的初始角度基座，所述连接平台上设有能够响应初始角度检测件的受检件。

优选的，所述固定平台的长度方向沿连接平台的长度方向布置，所述固定平台在其长度方向上的一端设有旋转角度基座和旋转角度检测件，所述旋转角度基座上沿固定平台的垂直方向贯穿设置有用于安装旋转角度检测件的旋转角度检测通道，所述连接平台处于初始角度时所述旋转角度检测件位于连接平台的正上方内，所述连接平台能够响应旋转角度检测件，所述固定平台的长度方向旋转至连接平台的宽度方向后所述旋转角度检测件位于连接平台正上方的外侧。

优选的，所述旋转角度基座设置在固定平台的侧部，包括呈阶梯布置的基板一、基板一下方的基板二以及用于连接基板一与基板二的基板三，所述基板三垂直连接于基板一的下侧，基板二与基板三上远离固定平台的一侧连接，所述旋转角度检测通道设置于基板一上，

所述初始角度基座设置在连接平台长度方向上的一端，包括垂直布置于连接平台上侧的基板五和自基板五上靠近旋转角度基座的一侧垂直延伸的基板六，所述基板六上沿连接平台的垂直方向贯穿设置有用于安装初始角度检测件的初始角度检测通道，安装后所述初始角度检测件位于基板二的正上方，所述受检件为基板二的全部或部分结构。

优选的，所述旋转角度检测件沿连接平台的宽度方向间隔布置有至少两个，两个所述旋转角度检测通道分别设置于基板三两侧的基板一上。

优选的，所述吸取组件包括吸盘和转接板，所述吸盘的长度方向沿连接平台的长度方向布置，且固定连接在转接板的下侧，所述转接板固定连接在负载平台的下侧，所述负载平台的长度方向沿连接平台的长度方向布置，所述负载平台在其长度方向上的至少一端向内凹陷形成有容置凹槽，所述导气组件连接在吸盘的上侧且部分结构位于容置凹槽内。

优选的，所述转动机构的上方还设置有摆动机构，所述摆动机构包括第一摆动基座和第二摆动基座，所述第一摆动基座包括与固定平台上侧固定连接的第一安装板和自第一安装板向上凸出形成的第一连接块，所述第二摆动基座包括用于与外界固定连接的第二安装板和自第二安装板向下凸出形成的第二连接块，所述第二连接块自底部向上凹陷形成有能够供第一连接块在内转动的第二连接槽，所述第二连接槽贯穿第二连接块的两侧，所述第一连接块与第二连接块通过垂直于第一连接块和第二连接块布置的铰接轴相互转动连接，所述铰接轴沿连接平台的长度方向布置。

优选的，所述第一安装板与第二安装板之间还设置有两个弹性缓冲件，两个弹性缓冲件分别布置于第二连接槽的两外侧，所述弹性缓冲件能够在第一安装板相对第二安装板靠近时释放一个推动第一安装板远离第二安装板的张力。

本实用新型公开的货物提取装置用吸包机构替换了现有技术中的机械手指，吸包机构包括吸取组件和抽取吸取组件下方抵触的物料袋与吸取组件间气体的导气组件，相比通过机械手指抓取物料袋四周以获取物料袋的方式，本实用新型通过吸取组件和导气组件吸住物料袋上表面以获取物料袋，物料袋整个悬吊于吸取组件的下方，因而不会对物料袋的表面造成挤压，从而能够在抓取物料袋时保障物料袋整体形状相对稳定不变形，便于整齐有序的层层码垛；

本实用新型公开的货物提取装置还设有连接机构，连接机构包括连接平台和活动连接于连接平台下方的负载平台，负载平台能够沿连接平台的长度方向自由的平移运动，该吸取组件连接于负载平台的下侧，可在搬运物料袋的过程中随负载平台一起沿连接平台的长度方向自由的平移运动，以缓冲物料袋在重力或离心力作用下产生的惯性作用，可以避免物料袋内的粉末状或颗粒状的货物在惯性作用下移动至物料袋的一端，从而在搬运物料袋的过程中更加平稳的移动物料袋，进一步保障物料袋码垛前整体形状相对稳定不变形，更加便于整齐有序的层层码垛。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例公开的货物提取装置的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例公开的货物提取装置的结构分解示意图。

图3为本实用新型一实施例公开的货物提取装置的部分结构示意图。

图4为本实用新型一实施例公开的货物提取装置的部分结构分解示意图。

图5为本实用新型一实施例公开的固定平台的结构示意图。

图6为本实用新型一实施例公开的固定座的结构示意图。

图7为本实用新型一实施例公开的初始角度检测件、初始角度基座、旋转角度检测件以及旋转角度基座的结构示意图。

图8为本实用新型一实施例公开的初始角度检测件、初始角度基座、旋转角度检测件以及旋转角度基座的结构分解示意图。

图9为本实用新型一实施例公开的摆动机构的结构示意图。

图10为图9的爆炸图。

图11为本实用新型一实施例公开的连接机构的结构分解示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触,而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1或2所示，作为本实用新型的实施例，公开了一种货物提取装置，可专门用于抓取盛装粉末状或颗粒状货物的物料袋，如水泥袋、沙土袋、大米袋、面粉袋、饲料袋、肥料袋等各类物料袋，该货物提取装置包括吸包机构1、连接机构2和转动机构3，其中，吸包机构1包括吸取组件11和抽取吸取组件11下方抵触的物料袋与吸取组件11间气体的导气组件12，本实用新型用吸包机构1替换了现有技术中的机械手指，相比通过机械手指抓取物料袋四周以获取物料袋的方式，本实用新型通过吸取组件11和导气组件12吸住物料袋上表面以获取物料袋，物料袋整个悬吊于吸取组件11的下方，因而不会对物料袋的表面造成挤压，从而能够在抓取物料袋时保障物料袋整体形状相对稳定不变形，便于整齐有序的层层码垛。

如图11所示，连接机构2包括连接平台21和活动连接于连接平台21下方的负载平台22，负载平台22能够沿连接平台21的长度方向X自由的平移运动，该吸取组件21连接于负载平台22的下侧，可在搬运物料袋的过程中随负载平台22一起沿连接平台21的长度方向X自由的平移运动，以缓冲物料袋在重力或离心力作用下产生的惯性作用，可以避免物料袋内的粉末状或颗粒状的货物在惯性作用下移动至物料袋的一端，从而在搬运物料袋的过程中更加平稳的移动物料袋，进一步保障物料袋码垛前整体形状相对稳定不变形，更加便于整齐有序的层层码垛，此外，还能减小吸包机构1和连接机构2各部分结构承受的扭矩，延长了使用寿命。吸取组件11连接于负载平台21的下侧，且吸取组件11的长度方向沿连接平台21的长度方向X布置，优选物料袋的长度方向沿连接平台21的长度方向X摆放，以方便抓取或码垛。本实施例中，可以将该货物提取装置的行进方向设置为连接平台21的长度方向X，防止转运过程中物料袋的内容物在行进方向的惯性作用下在袋内移动至物料袋的一端，便于整齐有序的层层堆垛。本实施例中，可以将该负载平台22在连接平台21的宽度方向Y相对连接平台21固定，使得物料袋仅在货物提取装置的行进方向平移，而在与行进方向垂直的方向不能平移，方便抓取或码垛物料袋时的精准定位。

如图3所示，转动机构3包括设置在连接平台21上方的固定平台31，以及装设于固定平台31的转动轮组件32和用于驱使转动轮组件32旋转的驱动电机33，转动轮组件32呈水平布置，且与连接平台21传动连接，从而带动连接机构2和吸包机构1整体转动以调整吸取组件11的方向使其与摆放角度不同的物料袋的方向相匹配，可自由的选择获取摆放角度不同的物料袋，使用更加灵活、便利，实用性强。

如图4所示，在一些具体实施例中，转动轮组件32包括与驱动电机33连接的主动轮321、与主动轮321传动连接的从动轮322，主动轮321和从动轮322的轴线分别与固定平台31和连接平台21呈垂直布置，从动轮322与固定平台31转动连接，且与连接平台21固定连接，驱动电机33驱动主动轮321旋转，主动轮321带动从动轮322旋转，从动轮322带动连接平台21旋转。本实施例中，固定平台31的一端垂直贯穿设置有固定通道311，驱动电机33安装于固定平台31一端的上侧且的其输出轴331穿过固定通道311，主动轮321固定连接于输出端331上，主动轮321和从动轮322布置于连接平台21与固定平台22之间，设置为带轮结构，通过传动带323传动连接，主动轮321和从动轮322同向转动，且从动轮322的尺寸大于主动轮321的尺寸，具有减小转速和增大扭矩的作用，便于带动连接机构2和吸包机构1整体旋转。当然，在另一些实施例中，该转动轮组件32也可以设置为齿轮结构等其他能带动连接机构2和吸包机构1整体旋转的结构，也能自由的调整连接机构2和吸包机构1整体的方向以匹配不同摆放角度的物料袋。

在一些具体实施例中，转动轮组件32还包括垂直的固定连接于固定平台31下侧的定心轴324、同轴布置于定心轴324外侧并与定心轴324转动连接的固定座325，固定座325固定连接于连接平台21的上侧，从动轮321与定心轴324同轴布置并固定连接于固定座325的外侧，从而在从动轮321转动时带动固定座325和连接平台21整体绕定心轴324的轴线旋转。本实施例中，固定平台31自下侧表面向上凹陷设置有定位轴槽一312，定心轴324的上端限位于定位轴槽一312内，定心轴324以及定位轴槽一312上侧的固定平台31上垂直对应开设有定位孔，定心轴324通过穿设于该定位孔的螺栓等紧固件与固定平台31固定连接。连接平台21自上侧表面向下凹陷设置有定位轴槽二211，定心轴324的下端限位于定位轴槽二211内，从动轮321绕定心轴324的轴线旋转时该定心轴324的下端在定位轴槽二211内相对定位轴槽二211旋转，连接端稳定性好。定心轴324的外部套设有转动轴承326，转动轴承326的内侧与定心轴324的外侧紧固连接，外侧与固定座325的内侧紧固连接，结构简单实用。固定座325包括固定筒3251和连接于固定筒3251下端的环周缘向外延伸的延伸板3252，从动轮321套设于固定筒3251的外侧，且延伸板3252以及从动轮321上垂直开设有固定孔，从动轮321通过穿设于该固定孔的螺栓等紧固件与固定座325固定连接，延伸板3251以及定位轴槽211外周的连接平台21上垂直对应开设有安装孔，固定座325通过穿设于该安装孔的螺栓等紧固件与连接平台21固定连接，延伸板3252上的多个固定孔和安装孔交错布置。本实施例中通过垂直布置的定位孔、固定孔和安装孔及对应的紧固件将定心轴324与固定平台31垂直固定连接，将固定座325与连接平台21垂直固定连接，将从动轮321与固定座325固定连接，方便组装或拆卸，当然，在另一些实施例中，该定心轴与固定平台之间、或该固定座与连接平台之间、或从动轮与固定座之间也可以通过焊接等其他固定连接方式连接，也能使连接平台绕定心轴的轴线相对固定平台旋转。

如图3所示，在一些具体实施例中，连接平台21上设有初始角度检测件41和用于安装初始角度检测件41的初始角度基座42，固定平台31上设有能够响应初始角度检测件41的受检件446，当连接平台21相对固定平台31处于初始角度时或者相对固定平台31旋转后回归初始角度时固定平台31上的受检件446能够响应初始角度检测件41的监测信号。本实施例中，可以将该初始角度检测件41选用红外线、声波等位置接近传感器，能够在受检件446靠近初始角度检测件41时对初始角度检测件41的监测信号作出回应，当然，在另一些实施例中，该初始角度检测件41也可以选用其他可用于判断连接平台21相对固定平台31处于初始角度的检测件。此外，在另一些实施例中，也可以将该初始角度检测件41和用于安装初始角度检测件41的初始角度基座42设置在固定平台31上，并将该受检件446设置在连接平台21上，也具有同等效果。

如图1所示，在一些具体实施例中，固定平台31的长度方向沿连接平台21的长度方向X布置，驱动电机33设置在固定平台31长度方向上的一端，固定平台31长度方向上远离驱动电机33的一端设置有旋转角度基座44和旋转角度检测件43，旋转角度基座44上沿固定平台31的垂直方向贯穿设置有用于安装旋转角度检测件43的旋转角度检测通道445，安装后旋转角度检测件43的检测端垂直朝下。连接平台21的长度方向与固定平台31的长度方向一致时处于初始角度，此时固定平台31上设置旋转角度基座44和旋转角度检测件43一端的端侧面与定心轴324之间的距离短于连接平台21长度方向上对应端侧面与定心轴324之间的距离，该旋转角度检测件43位于连接平台21的正上方内，连接平台21靠近并遮挡于旋转角度检测件43的正下方，能够响应旋转角度检测件43的监测信号。连接平台21旋转至其宽度方向Y与固定平台31的长度方向一致时处于旋转角度，此时固定平台31上设置旋转角度基座44和旋转角度检测件43一端的端侧面与定心轴324之间的距离长于连接平台21宽度方向Y上对应端侧面与定心轴324之间的距离，该旋转角度检测件43位于连接平台21正上方的外侧，连接平台21不能够响应旋转角度检测件43的监测信号，即连接平台21处于旋转角度。本实施例中，可以将该旋转角度检测件43选用红外线、声波等位置接近传感器，能够在连接平台21靠近旋转角度检测件43时对旋转角度检测件43的监测信号作出回应，当然，在另一些实施例中，该旋转角度检测件43也可以选用其他可用于判断连接平台21相对固定平台31处于旋转角度的检测件。当然，在另一些实施例中，该旋转角度基座44和旋转角度检测件43也可以设置在固定平台31长度方向上靠近驱动电机33的一端，此时将旋转角度基座44和旋转角度检测件43布置于连接平台21的正上方内也能使旋转角度检测件43处于连接平台21的正上方内时一直被响应，而处于连接平台21的正上方外时不被响应，从而检测此时连接平台21处于旋转角度。

如图3所示，在一些具体实施例中，旋转角度基座44设置在固定平台31的侧部，从而可以缩短固定平台31的长度设置，降低成本，且减小对固定平台313上方空间的占用，便于固定平台31上方零部件的铺设安装，还方便旋转角度检测件43的装卸。旋转角度基座44包括呈阶梯布置的基板一441、基板一441下方的基板二442以及用于连接基板一441与基板二442的基板三443，基板三443垂直连接于基板一441的下侧，基板二442与基板三443上远离固定平台31的一侧的下端连接，旋转角度检测通道445设置于基板一441上，旋转角度基座44还包括基板四444，基板四444垂直连接于基板一441上靠近固定平台31一侧的上侧，固定平台31的侧部以及基板四444上贯穿设置有对应的紧固孔，旋转角度基座44通过穿设于该紧固孔内的螺栓等紧固件固定连接在固定平台31的侧部，方便组装或拆卸，当然，在另一些实施例中，该旋转角度基座44也可以设置在固定平台31的上部或与固定平台31设置为一体结构。

初始角度基座42设置在连接平台21长度方向上靠近旋转角度基座44的一端，包括垂直布置于连接平台21上侧的基板五421和自基板五421上靠近旋转角度基座44的一侧垂直延伸的基板六422，基板六422上沿连接平台21的垂直方向贯穿设置有用于安装初始角度检测件41的初始角度检测通道423，安装后初始角度检测件41位于基板二442的正上方，初始角度检测件41的检测头朝下，受检件为基板二442的全部或部分结构，连接平台21处于初始角度时受检件靠近并遮挡于初始角度检测件41的正下方，能够响应初始角度检测件41的监测信号，连接平台21处于其他角度时初始角度检测件41随连接平台21相对固定平台31上的受检件远离，使得受检件不能响应初始角度检测件41的监测信号。本实施例中，基板五421下端与连接平台21长度方向上靠近旋转角度基座44一端的端侧面连接，使得基板五421布置于连接平台21的上侧，结构简单，当然，在另一些实施例中，也可以通过基板五421与连接平台21的上侧或下侧连接从而布置于连接平台21的上侧；本实施例中，将受检件设置为旋转角度基座44的部分结构，从而简化了结构，便于装卸，当然，在另一些实施例中，该受检件也可以设置在固定平台31的其他位置，并将初始角度检测件41设置在连接平台21上与受检件相对应的位置，也能用于检测连接平台21是否处于初始角度。

如图7或8所示，在一些具体实施例中，旋转角度检测件43沿连接平台21的宽度方向Y间隔布置有两个，两个旋转角度检测通道445分别设置于基板三443两侧的基板一441上，并垂直贯穿基板一441，本实施例中，连接平台21旋转至其宽度方向Y与固定平台31的长度方向一致时，需两个旋转角度检测件43均位于连接平台21正上方的外侧才能检测确定连接平台21处于旋转角度，从而扩大了检测区域，提升了检测的精准度，当然，在另一些实施例中，还可设置更多个旋转角度检测件43，相比仅设置一个旋转角度检测件43也能提升检测的精准度。

如图2所示，在一些具体实施例中，吸取组件11包括吸盘111和固定连接在吸盘111上侧的转接板112，转接板112的上侧固定连接在负载平台22的下侧，吸盘111固定连接在转接板112的下侧，吸盘111的长度方向沿连接平台21的长度方向X布置，方便吸取下方长度方向沿连接平台21的长度方向X摆放的物料袋，并带动物料袋沿其长度方向行进以转运，减小物料袋在连接平台21的款度方向Y上的惯性作用，方便码垛。负载平台22的长度方向沿连接平台21的长度方向X布置，负载平台22在其长度方向上的一端向内凹陷形成有容置凹槽221，导气组件12连接在吸盘111的上侧且部分结构位于容置凹槽221内，使得吸包机构1与连接机构2之间结构比较紧凑，减小导气组件12的空间占用。容置凹槽221由负载平台22的端部向内凹陷形成，便于导气组件12的布置和安装。本实施例中，负载平台22上沿连接平台21长度方向X布置的两端分别向内凹陷形成有容置凹槽221，两容置凹槽221对称布置使得负载平台22的平稳性更好，当然，在另一些实施例中，也可以仅设置一个容置凹槽221。本实施例中，可以将该转接板112分别与负载平台22和吸盘111通过螺钉等紧固件固定连接，便于装卸或更替，当然，在另一些实施例中，该转接板112也可以分别与负载平台22和吸盘111通过其他固定连接方式连接或直接将吸盘111与负载平台22固定连接，也不影响吸盘111的使用。

如图3、9或10所示，在一些具体实施例中，转动机构3的上方还设有摆动机构5，摆动机构5包括第一摆动基座51和第二摆动基座52，第一摆动基座51包括与固定平台31上侧固定连接的第一安装板511和自第一安装板向上凸出形成的第一连接块512，第二摆动基座52包括用于与外界固定连接的第二安装板521和自第二安装板521向下凸出形成的第二连接块522，第二连接块522自底部向上凹陷形成有能够供第一连接块512在内转动的第二连接槽523，第二连接槽523贯穿第二连接块522的两侧，第一连接块512与第二连接块522通过垂直于第一连接块511和第二连接块522布置的铰接轴53相互转动连接，使得转动机构3、连接机构2和吸包机构1整体可沿铰接轴53的轴线摆动，可自由的选择从不同角度正面获取摆放高度不同的物料袋，使用更加灵活、便利，实用性强。铰接轴53沿连接平台21的长度方向X布置，即转动机构3、连接机构2和吸包机构1整体是在连接平台21的宽度方向Y上摆动，而不是在连接平台21的长度方向X上摆动，从而避免在行进方向上摆动影响物料袋的平稳转运。本实施例中，可以将该第一连接块512设置为沿连接平台21的宽度方向Y布置的扁平结构，第一连接块512上沿连接平台21的宽度方向Y布置的两外侧平面分别与第二连接块522内的对应两内侧平面相贴布置，从而将第一连接块512稳定的限位在连接平台21的宽度方向Y上摆动，当然，在另一些实施例中，该第一连接块512和第二连接块522也可以设置为通过铰接轴53连接的其他转动连接的结构，也能使第一连接块512和第二连接块522绕铰接轴53的轴线相对摆动。

如图9或10所示，在一些具体实施例中，第一安装板511与第二安装板521之间还设置有两个弹性缓冲件54，两个弹性缓冲件54分别布置于第二连接槽523的两外侧，弹性缓冲件54能够在第一安装板511相对第二安装板521靠近时释放一个推动第一安装板511远离第二安装板521的张力，从而在这个弹性缓冲件54对应位置处的第一安装板511相对第二安装板521摆动靠近时，被压缩的弹性缓冲件54推动第一安装板511朝远离第二安装板521的方向移动，从而在第一摆动结构51、转动机构3、连接机构2和吸包机构1整体在重力或离心力的惯性作用下相对第二摆动结构52摆动偏转时及时纠正第一摆动结构51的位置使之保持在相对固定的位置，以降低转运物料袋过程中对物料袋的抖动，保障平稳转运。本实施例中，可以将该该弹性缓冲件54选用弹簧，结构简单实用，成本低，便于装卸，当然，在另一些实施例中，该弹性缓冲件54也可以选用具有弹性性质的硅胶、橡胶等其他弹性缓冲件，也能对偏转后的第一摆动结构51位置进行纠正，保障平稳转运。

如图11所示，在一些具体实施例中，负载平台22通过多个伸缩组件23活动连接于连接平台21下方，连接平台21和负载平台22上沿连接平台21的长度方向X布置的两侧分别通过同侧布置的至少两个伸缩组件23连接，该伸缩组件23的上端与连接平台21的侧部转动连接，下端与负载平台22的同侧侧部转动连接，使得负载平台22能够通过不同位置伸缩组件23的缩短或伸长以在对应方向上相对连接平台21偏转，通过各伸缩组件23与连接平台21和负载平台22侧部之间的相对转动以在连接平台21的长度方向X相对连接平台21进行平移。每侧至少两个伸缩组件的设置，使得负载平台22与连接平台21之间的连接更加平稳。本实施例中，负载平台22能够在连接平台21长度方向X所在垂直面、和连接平台21宽度方向Y所在垂直面上相对连接平台21进行偏转，从而使得负载平台22和吸包机构1整体可在物料袋的惯性作用下在连接平台21的长度方向X和宽度方向Y上相对连接平台21偏转，以缓冲物料袋在这两个方向上的惯性作用力，进一步减小吸包机构1和连接机构2各部分结构承受的扭矩，延长其使用寿命。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种货物提取装置，其特征在于，包括：

连接机构，包括连接平台和活动连接于所述连接平台下方的负载平台，所述负载平台能够沿连接平台的长度方向自由的平移运动；

转动机构，包括设置在所述连接平台上方的固定平台，以及装设于所述固定平台的转动轮组件和用于驱使转动轮组件旋转的驱动电机，所述转动轮组件呈水平布置，且与连接平台传动连接；

吸包机构，包括吸取组件和抽取所述吸取组件下方抵触的物料袋与吸取组件间气体的导气组件，所述吸取组件连接于负载平台的下侧，且所述吸取组件的长度方向沿连接平台的长度方向布置。

2.根据权利要求1所述的货物提取装置，其特征在于：所述转动轮组件包括与驱动电机连接的主动轮、与所述主动轮传动连接的从动轮，所述主动轮和从动轮的轴线分别与固定平台和连接平台呈垂直布置，所述从动轮与固定平台转动连接，且与连接平台固定连接。

3.根据权利要求2所述的货物提取装置，其特征在于：所述转动轮组件还包括垂直的固定连接于固定平台下侧的定心轴、同轴布置于所述定心轴外侧并与定心轴转动连接的固定座，所述固定座固定连接于连接平台的上侧，所述从动轮与定心轴同轴布置并固定连接于固定座的外侧。

4.根据权利要求3所述的货物提取装置，其特征在于：所述连接平台上设有初始角度检测件和用于安装初始角度检测件的初始角度基座，所述固定平台上设有能够响应初始角度检测件的受检件；或，

所述固定平台上设有初始角度检测件和用于安装初始角度检测件的初始角度基座，所述连接平台上设有能够响应初始角度检测件的受检件。

5.根据权利要求4所述的货物提取装置，其特征在于：所述固定平台的长度方向沿连接平台的长度方向布置，所述固定平台在其长度方向上的一端设有旋转角度基座和旋转角度检测件，所述旋转角度基座上沿固定平台的垂直方向贯穿设置有用于安装旋转角度检测件的旋转角度检测通道，所述连接平台处于初始角度时所述旋转角度检测件位于连接平台的正上方内，所述连接平台能够响应旋转角度检测件，所述固定平台的长度方向旋转至连接平台的宽度方向后所述旋转角度检测件位于连接平台正上方的外侧。

6.根据权利要求5所述的货物提取装置，其特征在于：所述旋转角度基座设置在固定平台的侧部，包括呈阶梯布置的基板一、基板一下方的基板二以及用于连接基板一与基板二的基板三，所述基板三垂直连接于基板一的下侧，基板二与基板三上远离固定平台的一侧连接，所述旋转角度检测通道设置于基板一上，

所述初始角度基座设置在连接平台长度方向上的一端，包括垂直布置于连接平台上侧的基板五和自基板五上靠近旋转角度基座的一侧垂直延伸的基板六，所述基板六上沿连接平台的垂直方向贯穿设置有用于安装初始角度检测件的初始角度检测通道，安装后所述初始角度检测件位于基板二的正上方，所述受检件为基板二的全部或部分结构。

7.根据权利要求6所述的货物提取装置，其特征在于：所述旋转角度检测件沿连接平台的宽度方向间隔布置有至少两个，两个所述旋转角度检测通道分别设置于基板三两侧的基板一上。

8.根据权利要求1-7任一项所述的货物提取装置，其特征在于：所述吸取组件包括吸盘和转接板，所述吸盘的长度方向沿连接平台的长度方向布置，且固定连接在转接板的下侧，所述转接板固定连接在负载平台的下侧，所述负载平台的长度方向沿连接平台的长度方向布置，所述负载平台在其长度方向上的至少一端向内凹陷形成有容置凹槽，所述导气组件连接在吸盘的上侧且部分结构位于容置凹槽内。

9.根据权利要求8所述的货物提取装置，其特征在于：所述转动机构的上方还设置有摆动机构，所述摆动机构包括第一摆动基座和第二摆动基座，所述第一摆动基座包括与固定平台上侧固定连接的第一安装板和自第一安装板向上凸出形成的第一连接块，所述第二摆动基座包括用于与外界固定连接的第二安装板和自第二安装板向下凸出形成的第二连接块，所述第二连接块自底部向上凹陷形成有能够供第一连接块在内转动的第二连接槽，所述第二连接槽贯穿第二连接块的两侧，所述第一连接块与第二连接块通过垂直于第一连接块和第二连接块布置的铰接轴相互转动连接，所述铰接轴沿连接平台的长度方向布置。

10.根据权利要求9所述的货物提取装置，其特征在于：所述第一安装板与第二安装板之间还设置有两个弹性缓冲件，两个弹性缓冲件分别布置于第二连接槽的两外侧，所述弹性缓冲件能够在第一安装板相对第二安装板靠近时释放一个推动第一安装板远离第二安装板的张力。

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