CN218856965U - 自动上料手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了自动上料手臂，包括底座以及设置于所述底座上端的主机械臂，所述主机械臂远离底座的一端铰接有副机械臂，所述副机械臂远离主机械臂的一端铰接有次机械臂，所述副机械臂的居中处下端依次铰接有第一液压杆和第二液压杆，通过在第一液压杆的伸缩动作下能够对副机械臂进行伸展和收起，通过在第二液压杆的伸缩动作下能够对次机械臂进行伸展和收起，并且，相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆和第二液压杆的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为自动上料手臂。
背景技术
机械手臂(简称机械臂))，它是机械人技术领域中得到最为广泛且实际应用的自动化机械装置，机械手臂都有一个共同的特点，就是能够接收指令，精确的定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，简单来说就是对产品(工件)进行上料或下料。
但是在实际使用过程中，机械手臂所承担的不仅仅是对工件进行简单的抓取和转运，在特殊作业环境下，常规的多连轴机械手臂在面对一些较重物体时，重物会对机械臂产生较大的压力过载，长此以往下，其偏心过载和惯性过载很容易对机械连轴的连接机构产生不良影响和损坏，严重时还会导致机械手臂在作业时出现摇摆晃动，以及定位偏离的现象，因此有必要设计一种能够提供尽可能高效稳定，同时尽可能减少不良过载的机械手臂，为此，我们提出了自动上料手臂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供自动上料手臂，以解决上述背景技术中提出的常规的多连轴机械手臂在面对一些较重物体时，其重物会对机械臂产生较大的压力过载，并产生不良偏心过载和惯性过载的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：自动上料手臂，包括底座以及设置于所述底座上端的主机械臂，所述主机械臂远离底座的一端铰接有副机械臂，所述副机械臂远离主机械臂的一端铰接有次机械臂，所述副机械臂的居中处下端依次铰接有第一液压杆和第二液压杆，并且第一液压杆和第二液压杆的另一端分别铰接于主机械臂和次机械臂上。
优选的，所述主机械臂、副机械臂和次机械臂之间为直线串联铰接，同时次机械臂的长度小于主机械臂和副机械臂的长度，所述主机械臂、副机械臂和第一液压杆之间构成三角支撑结构，所述副机械臂、次机械臂和第二液压杆之间同样构成三角支撑结构。
优选的，所述次机械臂末端设置有倒U型铰接件，所述的倒U型铰接件内侧设置有连接板，该连接板的两侧固定有插入于倒U型铰接件内壁的固定轴，且固定轴与倒U型铰接件之间为轴承连接，所述的倒U型铰接件外侧固定安装有电机二，同时电机二的输出端与所述的固定轴之间为固定连接，所述连接板的底部固定有安装板。
优选的，所述安装板的下端连接有安装架，所述安装架与安装板的连接处设置有轴承圈，且安装板通过轴承圈与安装架之间构成旋转连接，所述安装架内部固定安装有电机一，该电机一的输出轴端与安装板为固定连接，所述安装架下部还设置有夹具。
优选的，所述底座的上端设置与主机械臂的连接处由下而上依次设置有轴盘和U型铰接座，其中，主机械臂与U型铰接座之间为铰接连接，U型铰接座固定安装于轴盘上端，并且U型铰接座通过轴盘与底座之间构成水平旋转连接。
优选的，所述U型铰接座的外壁一侧固定有电机三，该电机三的输出轴端与主机械臂的铰接轴之间为固定连接，所述底座内部垂直安装有电机四，并且该电机四的输出轴一端贯穿于轴盘并与U型铰接座固定连接。
(一)与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在第一液压杆的伸缩动作下能够对副机械臂进行伸展和收起，通过在第二液压杆的伸缩动作下能够对次机械臂进行伸展和收起，且相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆和第二液压杆的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。
附图说明
图1为本实用新型整体正视结构示意图；
图2为本实用新型主机械臂和底座连接示意图；
图3为本实用新型次机械臂和安装板连接示意图。
图中：1、底座；2、主机械臂；3、副机械臂；4、次机械臂；5、第一液压杆；6、第二液压杆；7、安装板；701、连接板；8、安装架；9、轴承圈；10、电机一；11、电机二；12、U型铰接座；13、轴盘；14、电机三；15、电机四；16、夹具。
具体实施方式
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。
图1-图3示出的是本实用新型自动上料手臂的全部结构示意图，请参阅图1-图3，本实施方式的自动上料手臂，包括底座1以及设置于底座1上端的主机械臂2，主机械臂2远离底座1的一端铰接有副机械臂3，副机械臂3远离主机械臂2的一端铰接有次机械臂4，副机械臂3的居中处下端依次铰接有第一液压杆5和第二液压杆6，并且第一液压杆5和第二液压杆6的另一端分别铰接于主机械臂2和次机械臂4上。
主机械臂2、副机械臂3和次机械臂4之间为直线串联铰接，同时次机械臂4的长度小于主机械臂2和副机械臂3的长度，主机械臂2、副机械臂3和第一液压杆5之间构成三角支撑结构，副机械臂3、次机械臂4和第二液压杆6之间同样构成三角支撑结构，通过在第一液压杆5的伸缩动作下能够对副机械臂3进行伸展和收起，通过在第二液压杆6的伸缩动作下能够对次机械臂4进行伸展和收起，并且，相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆5和第二液压杆6的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。
次机械臂4末端设置有倒U型铰接件，的倒U型铰接件内侧设置有连接板701，该连接板701的两侧固定有插入于倒U型铰接件内壁的固定轴，且固定轴与倒U型铰接件之间为轴承连接，的倒U型铰接件外侧固定安装有电机二11，同时电机二11的输出端与的固定轴之间为固定连接，连接板701的底部固定有安装板7，通过电机二11带动连接板701和安装板7进行往返转动，使得安装在安装板7下部的夹具16能够做上下摇摆动作，提高了上料手臂的角度调节范围，结构简单而稳定，安装板7的下端连接有安装架8，安装架8与安装板7的连接处设置有轴承圈9，且安装板7通过轴承圈9与安装架8之间构成旋转连接，安装架8内部固定安装有电机一10，该电机一10的输出轴端与安装板7为固定连接，安装架8下部还设置有夹具16，电机一10可通过转动的输出轴作用于安装板7，并在轴承圈9的支撑配合下对安装架8以及夹具16进行径向旋转，使其在调整方位时的作用力更加分散、稳定性更好。
底座1的上端设置与主机械臂2的连接处由下而上依次设置有轴盘13和U型铰接座12，其中，主机械臂2与U型铰接座12之间为铰接连接，U型铰接座12固定安装于轴盘13上端，并且U型铰接座12通过轴盘13与底座1之间构成水平旋转连接，U型铰接座12的外壁一侧固定有电机三14，该电机三14的输出轴端与主机械臂2的铰接轴之间为固定连接，底座1内部垂直安装有电机四15，并且该电机四15的输出轴一端贯穿于轴盘13并与U型铰接座12固定连接，在作业时，电机四15可通过输出轴带动U型铰接座12、主机械臂2以及整个机械手臂进行水平方位调整，同时，电机三14可通过输出轴带动主机械臂2进行侧向摇摆，并对整个机械臂的延伸范围进行调整，进一步提高了上料手臂的操作范围。
综上，本实施方式的自动上料手臂，在作业时，通过在第一液压杆5的伸缩动作下能够对副机械臂3进行伸展和收起，通过在第二液压杆6的伸缩动作下能够对次机械臂4进行伸展和收起，并且，相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆5和第二液压杆6的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。
虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (6)
1.自动上料手臂，其特征在于，包括底座(1)以及设置于所述底座(1)上端的主机械臂(2)，所述主机械臂(2)远离底座(1)的一端铰接有副机械臂(3)，所述副机械臂(3)远离主机械臂(2)的一端铰接有次机械臂(4)，所述副机械臂(3)的居中处下端依次铰接有第一液压杆(5)和第二液压杆(6)，并且第一液压杆(5)和第二液压杆(6)的另一端分别铰接于主机械臂(2)和次机械臂(4)上。
2.根据权利要求1所述的自动上料手臂，其特征在于：所述主机械臂(2)、副机械臂(3)和次机械臂(4)之间为直线串联铰接，同时次机械臂(4)的长度小于主机械臂(2)和副机械臂(3)的长度，所述主机械臂(2)、副机械臂(3)和第一液压杆(5)之间构成三角支撑结构，所述副机械臂(3)、次机械臂(4)和第二液压杆(6)之间同样构成三角支撑结构。
3.根据权利要求2所述的自动上料手臂，其特征在于：所述次机械臂(4)末端设置有倒U型铰接件，所述的倒U型铰接件内侧设置有连接板(701)，该连接板(701)的两侧固定有插入于倒U型铰接件内壁的固定轴，且固定轴与倒U型铰接件之间为轴承连接，所述的倒U型铰接件外侧固定安装有电机二(11)，同时电机二(11)的输出端与所述的固定轴之间为固定连接，所述连接板(701)的底部固定有安装板(7)。
4.根据权利要求3所述的自动上料手臂，其特征在于：所述安装板(7)的下端连接有安装架(8)，所述安装架(8)与安装板(7)的连接处设置有轴承圈(9)，且安装板(7)通过轴承圈(9)与安装架(8)之间构成旋转连接，所述安装架(8)内部固定安装有电机一(10)，该电机一(10)的输出轴端与安装板(7)为固定连接，所述安装架(8)下部还设置有夹具(16)。
5.根据权利要求1所述的自动上料手臂，其特征在于：所述底座(1)的上端设置与主机械臂(2)的连接处由下而上依次设置有轴盘(13)和U型铰接座(12)，其中，主机械臂(2)与U型铰接座(12)之间为铰接连接，U型铰接座(12)固定安装于轴盘(13)上端，并且U型铰接座(12)通过轴盘(13)与底座(1)之间构成水平旋转连接。
6.根据权利要求5所述的自动上料手臂，其特征在于：所述U型铰接座(12)的外壁一侧固定有电机三(14)，该电机三(14)的输出轴端与主机械臂(2)的铰接轴之间为固定连接，所述底座(1)内部垂直安装有电机四(15)，并且该电机四(15)的输出轴一端贯穿于轴盘(13)并与U型铰接座(12)固定连接。
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2022
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