CN218840678U - 无人机壳体自动送料装夹系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机壳体自动送料装夹系统，包括按工序顺序依次设置的设有定位部的传送带、自动夹取装置以及装夹装置，所述自动夹取装置包括第一充气囊；所述装夹装置包括装夹部，所述装夹部承载部和夹持部。本实用新型在传送带上设置用于固定无人机壳体的定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移，便于自动夹取装置抓取；利用能充气的第一充气囊的膨胀和收缩实现对无人机组件拿取料的操作，在能保证不损伤无人机壳体的同时，也能提高抓取的稳定性；在承载部设置夹持部和驱动机构，在能保证无人机壳体放置稳定性的同时，也能提高指示灯的安装效率。

Description

无人机壳体自动送料装夹系统

技术领域

本实用新型涉及无人机生产技术领域，特别涉及一种无人机壳体自动送料装夹系统。

背景技术

无人机壳体的制造通常选用质量轻，强度高的材料，而强度高的材料通常也伴随着韧性差、脆性高的特点，即在受强力冲击时，由于受力变形的韧性差而容易产生断裂破碎；在生产无人机的过程中，尤其在现今的工业配套设备中，会频繁使用抓取机械手，但是目前大多数抓取机械手的抓取位置采用不易损坏的金属材料制成，在抓取无人机壳体的时候，对于一些易碎的高强度产品容易造成较大的抗压许用应力，因此对无人机壳体造成较大的伤害，提高了生产成本且影响生产效率。

此外，无人机壳体上需要安装指示灯，而指示灯的安装位置位于无人机的边缘位置或伸出端的位置处，在指示灯的安装过程中，由于是逐一安装，在受到安装力的影响下，很容易使无人机壳体发生偏斜，切不好定位，安装过程并不稳定，影响生产效率，同时，也容易造成无人机壳体以及指示灯的掉落破损，提高了生产成本。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能便于无人机壳体定位装夹，且便于安装指示灯的无人机壳体自动送料装夹系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种无人机壳体自动送料装夹系统，包括按工序顺序依次设置的设有定位部的传送带、自动夹取装置以及装夹装置，所述自动夹取装置包括转动设置在支撑架上的机械臂，在所述机械臂上转动设有连接架，在所述连接架上可拆式设有抓取装置，所述抓取装置包括支架组和固设在支架组上的第一充气囊，所述第一充气囊连通设有气管；所述装夹装置包括支架、设于所述支架上且能够垂直转动的转动轴、设于所述支架上与所述转动轴连接以用于驱动所述转动轴绕自身轴心转动的驱动机构以及设于所述转动轴上的装夹部，所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部。

采用上述结构，在传送带上设置定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移；转动设置的连接架，在旋转机械臂时，能在重力作用下使抓取装置上的无人机壳体不随之转动，而继续保持在被抓取时的放置状态，以便于下工序或其它送达位置利用相同款式的治具接收，无需再制作其它治具，节约了成本；抓取装置包括充气囊，利用充气囊充气后膨胀的原理，对无人机壳体的对应位置实施胀紧固定的形式，以免机械手与无人机壳体之间的刚性接触产生抗压应力而受到破裂损伤；设置承载部放置无人机壳体并由夹持部限位摆置，一方面是防止无人机壳体掉落；另一方面，夹持部夹持无人机壳体的外侧壁能限制无人机壳体在受力时不发生偏斜移动，在能保证单边受力不偏斜的前提下，以便于指示灯的安装；设置的驱动机构则能带动转动轴转动，把承载部上的无人机壳体移动到下工序的位置或其它对应的放置位置，实现无人机壳体周转的流畅性，结构简单实用，操作便捷。

为了更好地贴合无人机壳体，以便放置稳定，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块，若干定位块之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间，每相邻的两个定位块之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口，每一定位块的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。

为了简化结构并便于安装，作为优选，在所述支撑架上设有机盒，在所述机盒内的一侧固设有与PLC控制器连接的动力电机，所述动力电机的输出端设有主动齿；该机盒内的另一侧设有传动轴，所述传动轴的一端设有与主动齿啮合连接的传动齿，另一端穿设出机盒，该传动轴的穿出端与机械臂连接固定。

为了简化安装结构，作为优选，在所述机械臂上的一端嵌设有第一轴承，所述连接架包括一端套设在第一轴承上且水平伸出的连接杆，该连接杆的另一端设有连接板，在所述连接板上对应连接杆的位置处嵌设有第二轴承，所述连接杆的伸出端套设在第二轴承上，在所述连接板上螺接有支架组。

为了减少占用的空间并便于拆装，作为优选，所述支架组包括第一支架和第二支架，两个所述支架上均设有“L”形的台阶段，两个所述台阶段的竖直段台阶面相互贴合放置并共同与连接板螺接固定。

为了简化安装结构，同时保证气密性，以提高抓取的稳定性，作为优选，所述抓取装置还包括至少一个设在两个所述支架上的十字撑架，每个所述十字撑架上均螺接有十字形的槽架，所述槽架的每个端部位置均设有一个向下伸出的第一延伸段，在所述第一延伸段内设有放置孔，在该放置孔内设有与气管连通的储气筒，所述储气筒的下端设有开口；在所述第一延伸段的一侧设有凸台，在所述凸台内设有与放置孔连通的通气槽，该凸台的外侧壁套设有卡套，在所述卡套上设有卡槽，所述第一充气囊的开口边沿嵌设固定在环形槽内且第一充气囊与通气槽连通。

为了简化结构便于安装，作为优选，所述支架上位于所述转动轴下方的位置处平行设置有撑板，所述驱动机构为垂直设于所述撑板上的步进电机，所述步进电机的输出端设有主动锥齿，在所述转动轴上套设有与主动锥齿啮合连接的从动锥齿。

为了便于定位放置无人机壳体并简化结构，作为优选，所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对应的若干撑杆，所述若干撑杆的里端连接于一中心点上，外端呈辐射状向外发散；在水平面投影上，每一撑杆与对应的一机臂错开设置；所述夹持部包括一一对应地垂直设置于所述撑杆外端的夹杆，所述撑杆以及夹杆围合形成供无人机壳体的机身置于其中的夹持空间，每相邻两夹杆之间形成供对应的机臂向外穿出的通口。

为了避免损伤无人机壳体，作为优选，所述夹持部还包括套设于所述夹杆上的充气囊，所述充气囊具有中空的气槽，该充气囊的外侧设有与所述气槽连通的进气口。

为了缓冲送料放置时产生的抗压应力，避免损伤无人机壳体，同时防止浮动杆掉落，作为优选，所述装夹部通过一浮动安装结构垂直安装于所述转动轴上，所述浮动安装结构包括垂直设于所述转动轴上的安装座、一端活动插设于所述安装座中、另一端与所述承载部连接的浮动杆、设于所述安装座内以用于防止所述浮动杆完全脱离所述安装座的限位单元以及环设于所述浮动杆上的浮动弹簧；所述安装座包括垂直设于所述转动轴上的安装套筒以及设置于所述安装套筒内的底座，所述底座具有沿其长度方向贯通的浮动安装孔，所述浮动安装孔具有靠近所述装夹部的小直径段以及远离所述装夹部的大直径段；

所述限位单元包括环固于所述浮动杆远离所述装夹部的一端外的限位环，所述限位环的外径与所述浮动安装孔的大直径段相适配，所述限位环的轴向长度小于所述大直径段的轴向长度，所述限位环在所述浮动杆的带动下沿所述大直径段轴向移动，当所述限位环抵于所述小直径段的端面时对所述浮动杆进行限位。

为了保证浮动杆移动的顺畅以及稳定性，同时便于安装，作为优选，所述底座靠近所述装夹部的一端端面设置有与所述浮动安装孔同轴的环形凸台，所述环形凸台上压设有一压盖，所述压盖上形成有与所述浮动安装孔同轴设置的供所述浮动杆穿过的穿孔；所述压盖、环形凸台的内周面以及所述底座上位于所述环形凸台与所述浮动安装孔之间的端面形成一与所述浮动安装孔连通的装配环槽，所述装配环槽内滚动配合有若干滚珠，所述滚珠与所述浮动杆滚动配合；所述环形凸台的外侧壁与安装套筒的内侧壁合围形成一让位环槽，所述压盖的边缘绕设有一圈第二延伸段，所述第二延伸段伸入让位环槽内并与所述环形凸台的外壁螺接固定。

为了便于固定底座并简化结构，作为优选，在所述安装座的下端横向设置有与所述浮动安装孔连通的限位孔，所述限位孔的两端分别依次贯通所述底座和安装套筒的两相对侧壁；所述限位孔内插设有一限位销，所述限位销用于使所述底座限位在所述安装套筒内，还用于对所述浮动杆远离所述装夹部的一端进行浮动行程限位。

有益效果：本实用新型在传送带上设置用于固定无人机壳体的定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移，便于自动夹取装置抓取；利用能充气的第一充气囊的膨胀和收缩实现对无人机组件拿取料的操作，在能保证不损伤无人机壳体的同时，也能提高抓取的稳定性；在承载部设置夹持部和驱动机构，在能保证无人机壳体放置稳定性的同时，也能提高指示灯的安装效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为传送带的结构示意图。

图3为自动夹取装置的结构示意图。

图4为图3的俯视图

图5为机盒的安装结构示意图。

图6为抓取装置的结构示意图。

图7为图6中的A处放大图。

图8为自动夹取装置的使用状态图。

图9为装夹装置的第一实施例的结构示意图。

图10为图9中的B-B向视图。

图11为图9中的C处放大图。

图12为第一实施例的使用状态图。

图13为第二实施例中充气囊的安装结构示意图。

附图中各标号的含义为：

传送带-1；水平区域-10；定位块-101；定位空间-102；定位通口-103；定位部-111；驱动装置-112；驱动带-113；顶横柱-12；第一支撑柱13；第二支撑柱14；第一传动轴-15；第二传动轴-16；第三传动轴17；

底板-21；支撑架-22；机盒-221；动力电机-222；主动齿-223；传动轴-224；传动齿-225；

机械臂-23；第一轴承-231；连接杆-232；连接板-233；第二轴承-234；

十字撑架-241；槽架-242；第一延伸段-2421；储气筒-243；凸台-244；通气槽-2441；卡套-245；

第一充气囊-251；气管-252；第一支架-261；第二支架-262；

底座-31；撑板-311；转动轴-32；撑杆-3311；夹杆-3321；第二充气囊-3322；气槽-3323；夹持空间-333；

步进电机-341；主动锥齿-342；从动锥齿-343；

安装座-351；安装套筒-3511；底座-3512；浮动安装孔-3513；环形凸台-3514；压盖-3515；第二延伸段-35151；装配环槽-3516；滚珠-3517；让位环槽-3518；限位孔-3519；限位销-3520；浮动杆-352；浮动弹簧-353；垫圈-3531；限位环-354。

具体实施方式

由图1到图2所示，本实用新型包括按工序顺序依次设置的设有定位部的传送带1、自动夹取装置以及装夹装置。

在本实施例中以四轴无人机壳体为例进行详细阐述，所述无人机壳体包括机身以及绕所述机身外周间隔分布的四条机臂，所述无人机壳体每两个相邻的所述机臂的中心线相互垂直且所述机身外周上对应于相邻两个所述机臂之间的部分向内弯弧以形成四个内弯弧面。对于所述无人机器人壳体，所述定位部111包括与每两个相邻的所述机臂形成的四个所述内弯弧面一一对应设置的四个定位块101，四个所述定位块101围合形成有供所述机身定位于其中的定位空间102，每相邻两个所述定位块101之间形成有供所述机臂向外穿出的定位通口103，每一所述定位块101的内弯弧度均与对应相邻两个所述机臂形成的所述内弯弧面相适配以贴合于对应的所述内弯弧面外。应当理解的，针对其他多轴无人机壳体，所述定位块101的数量及位置可根据不同实施例中的无人机壳体而进行调整。

在所述传送带1上设有支撑部，该支撑部包括由两个顶横柱12连接固定的第一支撑柱13和第二支撑柱14，在所述第一支撑柱13上设有第一传动轴15，在所述第二支撑柱14的上端设有与第一传动轴15处于同一平面的第二传动轴16，下端设有与第二传动轴16处于同一平面的第三传动轴17，所述第一传动轴15、第二传动轴16以及两个顶横柱12合围形成矩形的水平区域10，位于所述水平区域10内的定位部111形成机械手待抓取位。所述水平区域10处设置有用于检测无人机壳体是否到位的位置检测单元(未标示)，所述位置检测单元与所述驱动装置112电连接。所述驱动装置112设于所述水平区域10的下方，所述驱动装置112的输出轴套设有驱动轮，所述驱动轮和所述第三传动轴17之间绕设有驱动带113。当所述位置检测单元检测到所述无人机壳体到达所述水平区域10内的机械手待抓取位时，所述驱动装置112暂停驱动以使所述传送带1停止移动，以便于所述无人机壳体静止于待抓取位供机械手抓取。

由图1、图3到图8所示，所述自动夹取装置包括用于固定支撑架22的底板21，在所述支撑架22上设有机盒221，在所述机盒221内的一侧固设有与PLC控制器连接的动力电机222，所述动力电机222的输出端设有主动齿223；该机盒221内的另一侧设有传动轴224，所述传动轴224的一端设有与主动齿啮合连接的传动齿225，另一端穿设出机盒221，该传动轴224的穿出端与机械臂23连接固定；在所述机械臂23上的一端嵌设有第一轴承231，所述连接架包括一端套设在第一轴承231上且水平伸出的连接杆232，该连接杆32的另一端设有连接板233，在所述连接板233上对应连接杆232的位置处嵌设有第二轴承34，所述连接杆232的伸出端套设在第二轴承234上，在所述连接板233上螺接有支架组。

所述支架组包括第一支架261和第二支架262，两个所述支架上均设有“L”形的台阶段，两个所述台阶段的竖直段台阶面相互贴合放置并共同与连接板233螺接固定。

在两个所述支架上设有抓取装置，所述抓取装置还包括在每个所述支架上设置的一个十字撑架241，每个所述十字撑架241上均螺接有十字形的槽架242，所述槽架242的每个端部位置均设有一个向下伸出的第一延伸段2421，在所述第一延伸段2421内设有放置孔，在该放置孔内设有与气管252连通的储气筒243，所述储气筒243的下端设有开口；在所述第一延伸段2421的一侧设有凸台244，在所述凸台244内设有与放置孔连通的通气槽2441，该凸台244的外侧壁套设有卡套245，在所述卡套245上设有卡槽，所述第一充气囊251的开口边沿嵌设固定在环形槽内且第一充气囊251与通气槽2441连通；使用时，支架组带动第一充气囊251移动到无人机壳体的对应位置，由气管252为第一充气囊251充气，第一充气囊251膨胀后撑紧固定无人机壳体，再由机械臂23带动支架组转动并移动无人机壳体到下工序放置。

由图1、图9到图13所示所述装夹装置包括支架31、设于所述支架31上且能够垂直转动的转动轴32、设于所述支架31上与所述转动轴32连接以用于驱动所述转动轴32绕自身轴心转动的驱动机构以及设于所述转动轴32上的装夹部，所述支架31上位于所述转动轴32下方的位置处平行设置有撑板311，所述驱动机构为垂直设于所述撑板311上的步进电机341，所述步进电机341的输出端设有主动锥齿342，在所述转动轴32上套设有与主动锥齿342啮合连接的从动锥齿343。

所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部，所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对应的四个撑杆3311，四个所述撑杆3311的里端连接于一中心点上，外端呈辐射状向外发散；在水平面投影上，每一撑杆3311与对应的一机臂错开设置；所述夹持部包括一一对应地垂直设置于所述撑杆3311外端的夹杆3321，所述撑杆3311以及夹杆3321围合形成供无人机壳体的机身置于其中的夹持空间333，每相邻两夹杆3321之间形成供对应的机臂向外穿出的通口。

所述夹持部还包括套设于所述夹杆3321上的第二充气囊3322，所述第二充气囊3322具有中空的气槽，该第二充气囊3322的外侧设有与所述气槽3323连通的进气口。

所述装夹部通过一浮动安装结构垂直安装于所述转动轴32上，所述浮动安装结构包括垂直设于所述转动轴32上的安装座351、一端活动插设于所述安装座351中、另一端与所述承载部连接的浮动杆352、设于所述安装座351内以用于防止所述浮动杆352完全脱离所述安装座351的限位单元以及环设于所述浮动杆352上的浮动弹簧353。

所述安装座351包括垂直设于所述转动轴32上的安装套筒3511以及设置于所述安装套筒3511内的底座3512，所述底座3512具有沿其长度方向贯通的浮动安装孔3513，所述浮动安装孔3513具有靠近所述装夹部的小直径段以及远离所述装夹部的大直径段。

所述限位单元包括环固于所述浮动杆352远离所述装夹部的一端外的限位环354，所述限位环的外径与所述浮动安装孔3513的大直径段相适配，所述限位环354的轴向长度小于所述大直径段的轴向长度，所述限位环354在所述浮动杆352的带动下沿所述大直径段轴向移动，当所述限位环354抵于所述小直径段的端面时对所述浮动杆352进行限位。

所述底座3512靠近所述装夹部的一端端面设置有与所述浮动安装孔3513同轴的环形凸台3514，所述环形凸台3514上压设有一压盖3515，所述压盖3515上形成有与所述浮动安装孔3513同轴设置的供所述浮动杆352穿过的穿孔；所述压盖3515、环形凸台3514的内周面以及所述底座3512上位于所述环形凸台3514与所述浮动安装孔3513之间的端面形成一与所述浮动安装孔3513连通的装配环槽3516，所述装配环槽3516内滚动配合有若干滚珠3517，所述滚珠3517与所述浮动杆352滚动配合；所述环形凸台3514的外侧壁与安装套筒3511的内侧壁合围形成一让位环槽3518，所述压盖3515的边缘绕设有一圈第二延伸段35151，所述第二延伸段35151伸入让位环槽3518内并与所述环形凸台3514的外壁螺接固定。

在所述安装座351的下端横向设置有与所述浮动安装孔3513连通的限位孔3519，所述限位孔3519的两端分别依次贯通所述底座3512和安装套筒3511的两相对侧壁；所述限位孔3519内插设有一限位销3520，所述限位销3520用于使所述底座3512限位在所述安装套筒3511内，还用于对所述浮动杆352远离所述装夹部的一端进行浮动行程限位。

本实用新型的使用原理如下：

如图1和图2所示，将所述传送带1绕设于第一传动轴15、所述第二传动轴16以及所述第三传动轴17的外表面，通过所述驱动装置112带动所述第三传动轴17转动从而带动传送带1转动，且所述传送带1的外表面固定设有用于固定所述无人机壳体的定位部111，通过所述定位部111固定所述无人机壳体，通过所述传送带1将所述无人机壳体传送至水平区域10。

如图1、图3到图8所示，当所述无人机壳体传送至所述水平区域10时，通过所述水平区域10设置的位置检测单元使得所述驱动装置短暂的停止驱动便于自动夹取装置抓取进行下一步工序，自动夹取装置将所述无人机壳体抓起后，所述驱动装置112恢复运转，具体的，在无人机壳体输送到水平区域10后，由PLC控制器(未标示)启动动力电机222，有主动齿223带动传动齿225转动，进而由传动轴224带动机械臂23转动，并使槽架242移向产品，且第一充气囊251伸入无人机壳体在对应位置预设的通孔内，此时关闭动力电机222，启动与PLC控制器连接的气泵(未标示)，由气管52给储气筒243充气，气体经通气槽2441进入第一充气囊251，第一充气囊251充气后膨胀并与产品上的通孔孔壁抵接，待第一充气囊251膨胀到一定程度时，每个槽架242上四个第一充气囊251的外壁均与对应位置通孔的孔壁抵接胀紧后，关闭气泵，同时再启动动力电机222，此时，机械臂23带动槽架242翻转升起，同时抬升产品移动，机械臂23随传动轴24同步翻转移动，把槽架242带到目的位置放下；再次关闭动力电机222，并启动气泵，把第一充气囊251内的气体经气管252抽出，第一充气囊251缩小，外侧壁与产品通孔的孔壁脱离，最后，关闭气泵，启动动力电机222带动机械臂23翻转回到待命位置，如此反复操作，以实现在无硬性接触夹持的条件下完成对产品的装夹移动。

需要说明的是，如图4、图6和图8所示，槽架242在整个移动过程中，由于连接杆232的两端分别与机械臂23上第一轴承231的内环(未标示)，以及连接板233上第二轴承234的位置套接，槽架242与连接板233连接，连接板33与连接杆232连接，由于轴承的外环是固定安装的，加上重力作用以及两个轴承的内环和外环(未标示)之间的相对转动，在机械臂23转动的同时，连接杆232保持不转动，即槽架242始终保持初始的水平状态，这样，在翻转移动过程中，也能防止产品由于角度变化而产生瞬间冲量并与充气囊251脱离的情况发生；同时也避免了抓夹位置与产品之间产生刮擦痕，在保证产品不会受刚性接触产生抗压应力而破裂破损的条件下，还能保证产品的外观质量。

另外，在槽架242不翻转的前提下，也能避免气管252因翻转而引起缠绕，提高使用安全性，也便于下工序或其它送达位置利用相同款式的治具接收，无需再制作其它治具，节约了成本。

随后，无人机壳体移动到装夹装置的位置处，在装夹装置包括两个实施例：

第一实施例

如图1、图9到图12所示，在支架31上对称嵌设有两个轴承，转动轴32的两端分别套接在对应端的轴承上，以保证受力和转动的平衡；把无人机壳体由机械臂23夹持送到撑杆3311的上方，并保持水平放置到撑杆3311以及夹杆3321围合形成的夹持空间333中，并使无人机壳体水平伸出的机臂位置与四个撑杆311形成交错样式，这样在水平方向实现对无人机壳体的限位；另外，在放置的过程中，机械臂23先夹持无人机壳体移动到撑杆3311上，并会下压撑杆3311位置并同步挤压浮动弹簧353，实现放置的受力缓冲，有效保护无人机壳体的放置安全并避免了碰撞受损；为了更好地达到缓冲效果，能在浮动弹簧353的一端设有垫圈3531，所述垫圈3531与四个撑杆3311下端面的对应位置抵接，降低放料冲击形成的抗压应力的影响。

而与此同时，四个夹杆3321始终与无人机组件外侧壁的对应位置保持贴合，并形成夹持状态，待机械手离开后，无人机组件在夹杆3321的加持下保持稳定放置状态，如图11所示，无人机任意伸出端位置安装指示灯受到向下的安装力时，由于四个夹杆3321是夹持住无人机壳体外壁的，在受力方向，夹杆3321都会对无人机壳体的外壁产生阻滞作用，使得无人机壳体在受力方向不会发生转动，即不会翻落掉出，保证了指示灯安装的稳定性。

需要说明的是，限位孔3519内插设有一限位销3520，所述限位销3520用于使所述底座3512限位在所述安装套筒3511内，同时，限位销3520穿设过底座3512中部的浮动安装孔3513，在放置无人机壳体过程中，正好实现对浮动杆352在竖直方向移动的限位，减少撑杆3311的缓冲行程，保证生产转运的周期效率；同时，滚珠3517与浮动杆352外壁贴合，由于滚珠3517是曲面，与浮动杆352之间形成线面贴合，除了能保证浮动杆52的移动方向，还能减少浮动杆352的移动阻力，保持浮动杆352的移动顺畅。

在无人机壳体上安装好指示灯后，由PLC控制器(未标示)启动步进电机341转动主动锥齿342，并带动啮合连接的从动锥齿343同步转动，而从动锥齿343是套接在转动轴32上的，故转动轴32也随之一起同向转动，即，设在转动轴32上的撑杆3311带着无人机壳体一起转动，转动到位的同时，操作者取出无人机壳体并放置到指定位置，目的位置也应采取对无人机壳体的保护设置，在此不再赘述；接着，PLC控制器发出指令使步进电机341反转，使撑杆3311回到待命位置，如此反复操作。

如在转动轴32上设置两个以上的托架(如图12所示，沿转动轴32的圆周方向均匀设有四个夹持部)，则在PLC控制器上设置好每次转动的角度值，在转运到位的同时，接料位置始终保持有承载部待命，能提高生产周转的效率；需要说明的是，当撑杆3311转到下端位置时，在重力作用下，浮动杆352要向下移动，而此时，限位环354正好抵于浮动安装孔3513小直径段的端面，对所述浮动杆352进行限位，浮动杆352不会落出底座3512。

此外，如图12所示，在浮动安装孔3513的大直径段内沿孔的圆周方向均匀设有四个隔条(未标示)，形成四个槽体结构，所述限位环354则是由四个与槽体形状相适配的板片组成，四个板片分别伸入对应位置的槽体结构中，在减少移动配合间隙的前提下，在浮动杆352的移动过程中能更好地起到稳定导向的作用。

第二实施例：

与实施例一不同的是，如图13所示，在夹杆3321上套上第二充气囊3322，当无人机壳体在装夹部放置就位的同时，给第二充气囊3322充气，气体在气槽323内带动第二充气囊3322向外膨胀，使得第二充气囊3322的外壁与无人机壳体外壁的对应位置贴合抵接，一方面第二充气囊3322与第一充气囊251同样采用聚氨酯材料制成，材质柔韧，与无人机壳体外壁不产生刚性接触，既能固定无人机壳体，也不易损伤无人机壳体，另一方面，减小了无人机壳体放置位置的间隙，能减少无人机壳体表面被刮伤的概率。

需要说明的是，由于第二充气囊3322的进气口连接有气管，为了避免气管随装夹部转动形成干涉，故采用步进电机341实现固定角度的往复转动，设置两个装夹部的位置即可，同时，在装夹部的两端各设一个接料位，这样，在每一侧转运到位的同时，接料位置始终保持有装夹部待命，同样能提高生产周转的效率；也能如图12和图13所示，设置备用的装夹部位置，每次在相邻的两个装夹部的夹杆3321上套设第二充气囊3322即可。

上述与PLC控制器连接的部件，各部件的动作和行程参数均调试好后设置在PLC控制器中，以实现使用自动化，在此不再赘述。

Claims (12)

1.一种无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于:包括按工序顺序依次设置的设有定位部(111)的传送带(1)、自动夹取装置以及装夹装置，所述自动夹取装置包括转动设置在支撑架(22)上的机械臂(23)，在所述机械臂(23)上转动设有连接架，在所述连接架上可拆式设有抓取装置，所述抓取装置包括支架组和固设在支架组上的第一充气囊(251)，所述第一充气囊(251)连通设有气管(252)；所述装夹装置包括支架(31)、设于所述支架(31)上且能够垂直转动的转动轴(32)、设于所述支架(31)上与所述转动轴(32)连接以用于驱动所述转动轴(32)绕自身轴心转动的驱动机构以及设于所述转动轴(32)上的装夹部，所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部。

2.如权利要求1所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部(111)包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块(101)，若干定位块(101)之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间(102)，每相邻的两个定位块(101)之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口(103)，每一定位块(101)的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。

3.如权利要求1所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：在所述支撑架(22)上设有机盒(221)，在所述机盒(221)内的一侧固设有与PLC控制器连接的动力电机(222)，所述动力电机(222)的输出端设有主动齿(223)；该机盒(221)内的另一侧设有传动轴(224)，所述传动轴(224)的一端设有与主动齿啮合连接的传动齿(225)，另一端穿设出机盒(221)，该传动轴(224)的穿出端与机械臂(23)连接固定。

4.如权利要求3所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：在所述机械臂(23)上的一端嵌设有第一轴承(231)，所述连接架包括一端套设在第一轴承(231)上且水平伸出的连接杆(232)，该连接杆(232)的另一端设有连接板(233)，在所述连接板(233)上对应连接杆(232)的位置处嵌设有第二轴承(234)，所述连接杆(232)的伸出端套设在第二轴承(234)上，在所述连接板(233)上螺接有支架组。

5.如权利要求4所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述支架组包括第一支架(261)和第二支架(262)，两个所述支架上均设有“L”形的台阶段，两个所述台阶段的竖直段台阶面相互贴合放置并共同与连接板(233)螺接固定。

6.如权利要求5所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述抓取装置还包括至少一个设在两个所述支架上的十字撑架(241)，每个所述十字撑架(241)上均螺接有十字形的槽架(242)，所述槽架(242)的每个端部位置均设有一个向下伸出的第一延伸段(2421)，在所述第一延伸段(2421)内设有放置孔，在该放置孔内设有与气管(252)连通的储气筒(243)，所述储气筒(243)的下端设有开口；在所述第一延伸段(2421)的一侧设有凸台(244)，在所述凸台(244)内设有与放置孔连通的通气槽(2441)，该凸台(244)的外侧壁套设有卡套(245)，在所述卡套(245)上设有卡槽，所述第一充气囊(251)的开口边沿嵌设固定在环形槽内且第一充气囊(251)与通气槽(2441)连通。

7.如权利要求1所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述支架(31)上位于所述转动轴(32)下方的位置处平行设置有撑板(311)，所述驱动机构为垂直设于所述撑板(311)上的步进电机(341)，所述步进电机(341)的输出端设有主动锥齿(342)，在所述转动轴(32)上套设有与主动锥齿(342)啮合连接的从动锥齿(343)。

8.如权利要求7所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对应的若干撑杆(3311)，所述若干撑杆的里端连接于一中心点上，外端呈辐射状向外发散；在水平面投影上，每一撑杆(3311)与对应的一机臂错开设置；所述夹持部包括一一对应地垂直设置于所述撑杆(3311)外端的夹杆(3321)，所述撑杆(3311)以及夹杆(3321)围合形成供无人机壳体的机身置于其中的夹持空间(333)，每相邻两夹杆(3321)之间形成供对应的机臂向外穿出的通口。

9.如权利要求8所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述夹持部还包括套设于所述夹杆(3321)上的第二充气囊(3322)，所述第二充气囊(3322)具有中空的气槽，该第二充气囊(3322)的外侧设有与所述气槽(3323)连通的进气口。

10.如权利要求7所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述装夹部通过一浮动安装结构垂直安装于所述转动轴(32)上，所述浮动安装结构包括垂直设于所述转动轴(32)上的安装座(351)、一端活动插设于所述安装座(351)中、另一端与所述承载部连接的浮动杆(352)、设于所述安装座(351)内以用于防止所述浮动杆(352)完全脱离所述安装座(351)的限位单元以及环设于所述浮动杆(352)上的浮动弹簧(353)；所述安装座(351)包括垂直设于所述转动轴(32)上的安装套筒(3511)以及设置于所述安装套筒(3511)内的底座(3512)，所述底座(3512)具有沿其长度方向贯通的浮动安装孔(3513)，所述浮动安装孔(3513)具有靠近所述装夹部的小直径段以及远离所述装夹部的大直径段；所述限位单元包括环固于所述浮动杆(352)远离所述装夹部的一端外的限位环(354)，所述限位环的外径与所述浮动安装孔(3513)的大直径段相适配，所述限位环(354)的轴向长度小于所述大直径段的轴向长度，所述限位环(354)在所述浮动杆(352)的带动下沿所述大直径段轴向移动，当所述限位环(354)抵于所述小直径段的端面时对所述浮动杆(352)进行限位。

11.如权利要求10所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：所述底座(3512)靠近所述装夹部的一端端面设置有与所述浮动安装孔(3513)同轴的环形凸台(3514)，所述环形凸台(3514)上压设有一压盖(3515)，所述压盖(3515)上形成有与所述浮动安装孔(3513)同轴设置的供所述浮动杆(352)穿过的穿孔；所述压盖(3515)、环形凸台(3514)的内周面以及所述底座(3512)上位于所述环形凸台(3514)与所述浮动安装孔(3513)之间的端面形成一与所述浮动安装孔(3513)连通的装配环槽(3516)，所述装配环槽(3516)内滚动配合有若干滚珠(3517)，所述滚珠(3517)与所述浮动杆(352)滚动配合；所述环形凸台(3514)的外侧壁与安装套筒(3511)的内侧壁合围形成一让位环槽(3518)，所述压盖(3515)的边缘绕设有一圈第二延伸段(35151)，所述第二延伸段(35151)伸入让位环槽(3518)内并与所述环形凸台(3514)的外壁螺接固定。

12.如权利要求10所述的无人机壳体自动送料装夹系统，其特征在于：在所述安装座(351)的下端横向设置有与所述浮动安装孔(3513)连通的限位孔(3519)，所述限位孔(3519)的两端分别依次贯通所述底座(3512)和安装套筒(3511)的两相对侧壁；所述限位孔(3519)内插设有一限位销(3520)，所述限位销(3520)用于使所述底座(3512)限位在所述安装套筒(3511)内，还用于对所述浮动杆(352)远离所述装夹部的一端进行浮动行程限位。

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