CN218830419U - 视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人，该视觉模块包括：安装壳；摄像组件，所述摄像组件与所述安装壳活动连接；驱动部件，用于驱动所述摄像组件相对所述安装壳动作，以在开启状态和关闭状态之间切换；处于所述开启状态，所述摄像组件伸出所述安装壳外部，处于所述关闭状态，所述摄像组件缩回所述安装壳内部。该视觉模块的结构设置使得摄像组件在开启状态下伸出壳外部，关闭状态下缩回壳内部，规避了用户在不知情的情况下后台运行摄像组件秘密收集数据的情形，可有效消除用户隐私泄露风险。

Description

视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人

技术领域

本实用新型涉及电子设备技术领域，特别是涉及一种视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用延伸至家庭，帮助用户监测家居环境，或者与用户智能互动等，这类机器人统称为服务机器人。

一般，服务机器人都配置有摄像功能，以采集视觉信息进行相应的操作。但现有机器人的摄像组件裸露于机器人的壳体外部，实际应用中，存在用户不知情的情况下，后台运行摄像组件收集数据的情形，会造成不易察觉的隐私泄露风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人，该视觉模块的结构设置使得摄像组件在开启状态下伸出壳外部，关闭状态下缩回壳内部，规避了用户在不知情的情况下后台运行摄像组件秘密收集数据的情形，可有效消除用户隐私泄露风险。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种视觉模块，用于服务机器人，包括：

安装壳；

摄像组件，所述摄像组件与所述安装壳活动连接；

驱动部件，用于驱动所述摄像组件相对所述安装壳动作，以在开启状态和关闭状态之间切换；

处于所述开启状态，所述摄像组件伸出所述安装壳外部，处于所述关闭状态，所述摄像组件缩回所述安装壳内部。

本实用新型提供的视觉模块用于服务机器人，将摄像组件与安装壳活动连接，摄像组件在驱动部件的驱动下可在伸出安装壳外的开启状态和缩回安装壳内的关闭状态之间切换，这样，服务机器人在居家工作时，可通过物理状态的变化来切换摄像组件的开启与关闭，摄像组件在关闭状态下位于安装壳内，规避了用户在不知情的情况下后台运行摄像组件秘密收集数据的情形，可有效消除用户隐私泄露风险。同时，摄像组件不工作时缩回安装壳内，可有效保护摄像组件，防止摄像组件磕碰损伤。

如上所述的视觉模块，还包括载体，所述载体具有容纳所述摄像组件的容纳腔，所述摄像组件安装在所述载体上，所述载体与所述安装壳活动连接。

如上所述的视觉模块，所述驱动部件包括驱动源和传动结构，所述驱动源通过所述传动结构驱动所述摄像组件相对所述安装壳转动。

如上所述的视觉模块，所述传动结构包括相互啮合的齿轮和啮合齿部，所述齿轮固接于所述驱动源的输出端，所述啮合齿部与所述摄像组件相对固定，所述驱动源用于驱动所述齿轮转动。

如上所述的视觉模块，所述啮合齿部位于所述摄像组件的中部区域。

如上所述的视觉模块，所述摄像组件通过转轴与所述安装壳转动连接，所述转轴通过转轴座安装于所述安装壳，所述转轴座与所述安装壳固定连接。

如上所述的视觉模块，所述转轴座与所述安装壳之间设有定位结构。

如上所述的视觉模块，所述安装壳包括壳盖板，所述壳盖板具有开口，所述摄像组件与所述壳盖板活动连接，在所述开启状态，所述摄像组件自所述开口伸出所述安装壳外，在所述关闭状态，所述摄像组件自所述开口缩回所述安装壳内。

如上所述的视觉模块，所述安装壳还包括敞口的壳本体，所述壳本体与所述壳盖板相对固定，所述开口与所述敞口连通；在所述关闭状态，所述摄像组件位于所述壳本体内。

如上所述的视觉模块，还包括第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构用于限制处于所述开启状态的所述摄像组件和所述安装壳的相对位置，所述第二限位结构用于限制处于所述关闭状态的所述摄像组件和所述安装壳的相对位置。

如上所述的视觉模块，还包括第一开关和第二开关，所述摄像组件所述开启状态能够触发所述第一开关以发出开启信号，所述摄像组件在所述关闭状态能够触发第二开关以发出关闭信号。

本实用新型还提供一种服务机器人，包括机壳和安装于所述机壳的视觉模块，所述视觉模块为上述任一项所述的视觉模块，在所述开启状态，所述摄像组件位于所述机壳外部，在所述关闭状态，所述摄像组件位于所述机壳内部。

由于上述视觉模块具有上述技术效果，所以包括该视觉模块的服务机器人也具有相同的技术效果，此处不再重复论述。

附图说明

图1为本实用新型提供一种实施方式中机器人在视觉模块开启状态下的结构示意图；

图2为本实用新型提供一种实施方式中机器人在视觉模块关闭状态下的结构示意图；

图3为图1中视觉模块的结构示意图；

图4为图3所示视觉模块处于开启状态下的剖面示意图；

图5为图3所示视觉模块处于关闭状态下的剖面示意图；

图6为图3所示视觉模块的爆炸图；

图7为具体实施方式中安装有摄像模组的载体的结构示意图；

图8为图7中载体在转轴位置的剖面示意图；

图9为图7所示结构的爆炸图；

图10为图7所示结构在另一视角下的爆炸图；

图11为具体实施方式中安装有转轴的第二盖体与壳盖板的组装示意图；

图12为具体实施方式中驱动源与壳本体组装后的结构示意图；

图13为具体实施方式中安装有载体的壳盖板和安装有驱动源的壳本体的组装示意图；

图14为具体实施方式中视觉模块处于开启状态下的另一位置的剖面示意图；

图15为具体输出方式中视觉模块处于关闭状态下的另一位置的剖面示意图。

附图标记说明：

服务机器人100，机壳110；

视觉模块200，安装壳210，壳盖板211，定位柱2111，壳本体212，限位台阶2121，第一穿线孔2122，第二穿线孔2123，摄像组件220，第二线束221，驱动部件230，驱动源231，齿轮2311，第一线束2312，载体240，第一盒体241，第二盒体242，啮合齿部2421，安装座2422，转轴251，转轴座252，定位孔2521，轴套253，第一电路板261，第二电路板262，第一开关271，第二开关272；

螺钉A1、A2、A3。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

为便于理解和方便说明，本文结合视觉模块及具有该视觉模块的机器人一并说明，有益效果部分不再重复论述。

不失一般性，本实施方式以图中所示的服务机器人和视觉模块作为描述对象，应当理解，实际应用中，服务机器人的外形或具体功能以及视觉模块的相关部件的外形等可根据设计需求和应用需要适应性设计。

请参考图1和图2，图1和图2分别示出了一种实施方式中视觉模块处于开启状态和关闭状态下的机器人的结构示意图。

本实施方式中，服务机器人100包括机壳110和视觉模块200，视觉模块200的主体结构位于机壳110的内部。其中，服务机器人100包括扫地机器人等，多用于居家环境。

视觉模块200设有摄像组件220，该摄像组件220可相对机壳110动作以在开启状态和关闭状态之间切换，如图1所示，开启状态下，摄像组件220位于机壳110外部，可对周围环境进行摄像操作，也可与用户进行视觉智能交互等操作，关闭状态下，摄像组件220位于机壳110内部，如图2所示，此时，摄像组件220被隐藏不可见，摄像组件220不工作。摄像组件220可以包括摄像头、图像传感器、图像处理芯片和电路板等，一般来说，摄像组件220的各部件集成在一起。

请一并参考图3至图6，图3为本实施方式中视觉模块的结构示意图，图4和图5分别示出了视觉模块处于开启状态和关闭状态下的剖面示意图，图6为图3所示视觉模块的爆炸图。

本实施方式中，视觉模块200还包括安装壳210，摄像组件220与安装壳210活动连接，视觉模块200可通过安装壳210与服务机器人100的机壳110连接。视觉模块200安装后，其主体结构位于机壳110内部，其安装壳210的至少一部分处于外露状态，摄像组件220与安装壳210外露的部分位置对应，摄像组件220在开启状态下，伸出安装壳210外部，从而处于机壳110的外部，摄像组件220在关闭状态下，缩回安装壳210内部，从而处于机壳110的内部。可以将安装壳210理解为机壳110的一部分，图示方案中，安装壳210与机壳110为相对独立的两个部件，可以理解，在其他实施方式中，安装壳210和机壳110也可以设为一体成型的部件。

视觉模块200还包括驱动部件230，驱动部件230用于驱动摄像组件220相对安装壳210动作，以在开启状态和关闭状态之间切换。

本实施方式中，视觉模块200还包括载体240，该载体240作为承载摄像组件220的基础，方便将摄像组件220与安装壳210连接，具体来说，载体240具有容纳摄像组件220的容纳腔，可对摄像组件220进行保护，摄像组件220安装在载体240上，通过载体240与安装壳210活动连接。

可以理解，在其他实施方式中，若摄像组件220自身具有集成各部件的支架结构，也可直接将摄像组件220与安装壳210活动连接，不设置载体240，下文均以摄像组件220通过载体240与安装壳210连接为例说明，当不设置载体240，摄像组件220直接与安装壳210活动连接时，相关结构可做适应性调整。

本实施方式中，载体240通过转轴251与安装壳210转动连接，也就是说，载体240通过相对安装壳210转动来带动摄像组件220在开启状态和关闭状态之间切换。

具体的，驱动部件230包括驱动源231和传动结构，驱动源231通过传动结构驱动载体240相对安装壳210转动。

为简化结构和小型化设计，本方案中驱动源231采用微型电机，传动结构包括与微型电机的输出轴固接的齿轮2311和固设在载体240上的啮合齿部2421，齿轮2311和啮合齿部2421啮合配合。在不设置载体240的实施方式中，啮合齿部2421与摄像组件220相对固定，比如说，啮合齿部2421可形成在摄像组件220的支架上，或者可单独成型后再与摄像组件220集成。其中，将啮合齿部2421设置在载体240或者摄像组件220的支架上，可以减少一个单独的齿轮零件，减少一次装配，避免安装误差，提高装配精度。同时，啮合齿部2421设置在载体240或者摄像组件220的支架上，只需配置能够满足需求的齿形即可，相对于一个齿轮零件来说，可避免整圈齿形的避让，节约结构排布空间。

微型电机的输出轴转动时带动齿轮2311同步转动，在齿轮2311和啮合齿部2421的传动作用下，载体240绕转轴251的中心轴线转动。当然，微型电机的输出轴可双向转动，以驱动载体240向开启状态方向或关闭状态方向转动。

具体设置时，啮合齿部2421位于摄像组件220的中部区域，齿轮2311位置与其匹配，这样，摄像模组220的翻转力矩靠近摄像模组的中部，避免了翻转力矩偏向一端时容易因单侧是受力不均产生偏位，也能减少晃动，提高摄像模组220的运动寿命。

如图4所示，载体240和摄像组件220处于伸出安装壳210的开启位置，以图示角度，驱动源231驱动齿轮2311顺时针转动时，载体240在啮合齿部2421与齿轮2311的啮合传动下逆时针转动，可带动摄像组件220缩回安装壳210内，处于图5所示的关闭状态。

在图5所示位置，驱动源231驱动齿轮2311逆时针转动时，载体240在啮合齿部2421与齿轮2311的啮合传动下顺时针转动，可带动摄像组件220伸出安装壳210外，处于图4所示的开启状态。

本实施方式中，载体240包括第一盒体241和第二盒体242，两者分体设置，再组装在一起，方便摄像组件220的安装。具体的，摄像组件220安装在第二盒体242上，第一盒体241与第二盒体242固定连接，两者之间形成容纳摄像组件220的空间，对摄像组件220起到保护和遮盖的作用。在其他实施方式中，载体240也可设为一体结构。

请一并参考图7至图10，图7为具体实施方式中安装有摄像模组的载体的结构示意图；图8为图7中载体在转轴位置的剖面示意图；

图9为图7所示结构的爆炸图；图10为图7所示结构在另一视角下的爆炸图。

第一盒体241和第二盒体242之间可通过螺钉A1等紧固件的方式固定，可在第二盒体242上设置连接用的螺柱，第一盒体241上设置与螺柱配合的安装孔，螺钉A1穿过安装孔与螺柱旋紧配合；相互配合的螺柱和安装孔的数目和排布可根据需要来设置，只要能够确保第一盒体241和第二盒体242的可靠固定即可。除了紧固件固定的方式外，第一盒体241和第二盒体242之间也可采用卡接方式，或者卡接和螺接配合的方式来固定。

其中，第二盒体242相对靠近驱动源230设置，前述啮合齿部2421具体设于第二盒体242靠近驱动源230的盒壁部，以方便与齿轮2311啮合配合。

本实施方式中，转轴251通过转轴座252安装于安装壳210，转轴座252设有轴套253，转轴251可转动地插装于轴套253，并与载体240相对固定。

在图示方案中，转轴251具体与载体240的第二盒体242相对固定，如图8和图10所示，转轴251插装于轴套253后，其两端伸出轴套253外，并分别插入第二盒体242上设置的两个安装座2422，以与第二盒体242相对固定，这样，在驱动部件230的驱动下，载体240和转轴251一起转动，转轴251在轴套253内转动，限定了载体240的转动中心线。

在其他实施方式中，也可将转轴251与轴套253相对固定，或者可以不设置轴套253，转轴251与转轴座252直接固定，此时，转轴251可转动地插装于第二盒体242的安装座2422，这样，在驱动部230的驱动下，载体240绕转轴251转动，转轴251自身不转动。

转轴座252与安装壳210可采用可拆卸的连接方式固定，以方便相关零部件的检修和更换。

请一并参考图11至图13，图11为具体实施方式中安装有转轴的第二盖体与壳盖板的组装示意图；图12为具体实施方式中驱动源与壳本体组装后的结构示意图；图13为具体实施方式中安装有载体的壳盖板和安装有驱动源的壳本体的组装示意图。

本实施方式中，安装壳210包括壳盖板211，视觉模块200安装于机壳110后，壳盖板211的至少部分处于裸露状态，可理解为壳盖板211的部分作为服务机器人100外露壳体的一部分，以图1和图2所示示例来说，壳盖板211位于服务机器人100的顶部，以此为基准来说，安装有摄像组件220的载体240位于壳盖板211的下方，在壳盖板211上形成有开口，载体240的位置与该开口对应，在开启状态，摄像组件220自壳盖板211的开口伸出位于壳盖板211的上方，在关闭状态，摄像组件220自壳盖板211的开口缩回位于壳盖板211的下方。

可以理解，此处的上下是以壳盖板211处在服务机器人100的顶部为基础说明的，换言之，在图示示例中，壳盖板211的上方为安装壳210的外部区域，壳盖板211的下方为安装壳210的内部区域，又内和外是相对服务机器人100的机壳110而言的。实际应用中，根据壳盖板211在服务机器人100上的不同安装位置，摄像组件220伸出或缩回的方位相对变化，比如说，如果壳盖板211实际安装在服务机器人100的周壁部，那么摄像组件220在开启状态时，通过开口伸出壳盖板211远离服务机器人100中心的一侧为外，通过开口缩回壳盖板211靠近服务机器人100中心的一侧为内。

本实施方式中，前述转轴座252具体与壳盖板211相对固定，如图11所示，转轴座252和壳盖板211通过螺钉A2等紧固件固定连接，具体可在转轴座252和壳盖板211上设置相互配合的螺纹孔，螺钉A2穿过两个螺纹孔将转轴座252和壳盖板211连接固定。

本实施方式中，在转轴座252和壳盖板211之间还设有定位结构，方便装配，也能确保转轴座252与壳盖板211之间的相对位置，从而确保载体240和壳盖板211的相对位置，保证摄像组件220能够相对壳盖板211伸出或缩回。

具体的，定位结构包括设于转轴座252的定位孔2521和设于壳盖板211的定位柱2111，可结合图6和图11理解，在组装时，可先将与转轴座252配合的转轴251与第二盒体242组装后，再与壳盖板211组装，在与壳盖板211组装时，先将转轴座252的定位孔2521套设于壳盖板211的定位柱2111，限定两者的相对位置后，再通过螺钉A2旋紧固定。当然也可先将第一盒体241、第二盒体242、转轴251和转轴座252组装好后，如图7所示，再与壳盖板211组装。

本实施方式中，安装壳210还包括敞口的壳本体212，壳本体212与壳盖体211相对固定，具体的，壳本体212与壳盖体211之间也可通过螺钉A3等固定。驱动部件230安装于壳本体212内，可对驱动部件230进行保护。壳盖板211的开口与壳本体212的敞口连通，可使驱动部件230和载体240位于壳盖板211和壳本体212之间，关闭状态下，摄像组件220位于壳本体212内，如此，整体组装后，视觉模块200为一个相对独立的模块化结构，如图3所示，方便与服务机器人100组装，也便于与不同类型的服务机器人100匹配。

本实施方式中，摄像组件220在关闭状态下，载体240远离壳本体212的壁部封堵安装壳210的开口，对载体240内的摄像组件220以及壳本体212内的结构进行保护，同时也利于服务机器人100外观的美观化设计。在本方案中，具体是载体240的第一盒体241的盒壁部能够与安装壳210的开口适配。

在不设置载体240的实施方式中，摄像组件220与壳盖板211直接活动连接，为服务机器人100外观的美观化设计，此时可设置单独封堵壳盖体211开口的盖板，该盖板可以随摄像组件220的活动变化来变换位置，在开启位置时不影响摄像组件220伸出，在关闭位置时遮盖壳盖体211的开口。

需要说明的是，在其他实施方式中，安装壳210也可不设置壳本体212，此时，可直接将驱动部件230的驱动源231安装在服务机器人100的机体内部。

本实施方式中，壳本体212上设有第一穿线孔2122和第二穿线孔2123，以方便驱动源231通过第一线束2312与服务机器人100的主机电连接，以及方便摄像组件220通过第二线束221与服务机器人100的主机电连接；具体的，第一线束2132的一端与位于壳本体212内的驱动源231电连接，另一端穿过第一穿线孔2122后与服务机器人100的主机电连接，第二线束221的一端与摄像组件220连接，另一端穿过第二穿线孔2123后与服务机器人100的主机电连接；可以理解，摄像组件220位于载体240内，载体240位于壳本体212内，实际设置时，载体240的相应位置也设有可供第二线束221穿过的线孔。

本实施方式中，视觉模块200还包括第一限位结构和第二限位结构，其中，第一限位结构用于限制处于开启状态的摄像组件220和安装壳210的相对位置，第二限位结构用于限制关闭状态的摄像组件220和安装壳210的相对位置，避免摄像组件220活动过度而卡滞。

如图4和图5所示，载体240从图5所示的关闭状态，绕转轴251的中心线顺时针转动，转动到图4所示的开启状态时，载体240的第一盒体241与转轴座252相抵，以限制载体240继续向开启方向转动，同时，壳盖板211也能与第一盒体241抵接，以限制其继续转动；也就是说，第一限位结构包括第一盒体241与转轴座252相抵接的限位副以及第一盒体241与壳盖板211相抵接的限位副。本方案中，因转轴座252的结构设置和位置设置，正好能够与第一盒体241配合以限制开启位置，在其他实施方式中，如果转轴座252的结构无法与第一盒体241形成配合，也可在安装壳210内相应的位置安装一个限位板与第一盒体241限位配合。

本方案中，在壳本体212内设有限位台阶2121，载体240从图4所示的开启状态，绕转轴251的中心线逆时针转动，转动到图5所示的关闭状态时，载体240的第二盒体242与该限位台阶2121相抵，以限制载体240继续向关闭方向转动；也就是说，第二限位结构包括第二盒体242和限位台阶2121相抵接的限位副。

如上，本实施方式提供的视觉模块200在应用于服务机器人100后，通过驱动部件230驱动摄像组件220相对安装壳210转动的方式在位于服务机器人100的机壳110外的开启状态和位于机壳110内的关闭状态之间切换，即通过物理状态的变化来切换摄像组件220的开启与关闭，关闭时，摄像组件220位于机壳110内部，无法对外部环境收集数据，规避了用户在不知情的情况下后台运行摄像组件220秘密收集数据的情形，特别是在居家应用环境下，可有效消除用户隐私泄露风险，确保安全性，增加用户居家使用该服务机器人100的安心度。同时，摄像组件220不工作时缩回安装壳210内，可有效保护摄像组件220，防止摄像组件220磕碰损伤。

上述实施方式中，摄像组件220与安装壳210转动连接，在其他实施方式中，摄像组件220与安装壳210的活动连接方式不限于转动，比如说可以通过可直线伸缩的方式活动连接，比如说，驱动部件通过驱动载体相对安装壳210直线移动的方式带动摄像组件220伸出或缩回安装壳210内，或驱动部件直接驱动摄像组件220相对安装壳210以直线移动的方式伸出或缩回，此时，驱动部件的驱动源可以为任何可直线伸缩的部件，比如说直线电机或者伸缩缸等，安装有摄像组件220的载体可安装在驱动部件的伸缩部上，或者摄像组件220直接安装在驱动部件的伸缩部上。

请一并参考图14和图15，图14示出了具体实施方式中视觉模块处于开启状态下另一位置的剖面示意图，图15示出了具体实施方式中视觉模块处于关闭状态下的另一位置的剖面示意图。

本实施方式中，视觉模块200还包括第一电路板261和第一开关271，第一开关271与第一电路板261电连接，摄像模组220处于开启状态时能够触发第一开关271，使得第一开关271通过第一电路板261向服务机器人100的主控电路发送摄像模组220的开启信号，服务机器人100的主控电路在接收到摄像模组220已开启的信号后，可以通过语音播报或亮灯等方式来告知用户摄像模组220已开启。

图示中，第一开关271具体通过摄像模组220的第二盒体242触发，在其他实施方式中，第一开关271也可通过摄像模组220的其他部位来触发。

视觉模块200还包括第二电路板262和第二开关272，第二开关272与第二电路板262电连接，摄像模组220处于关闭状态时能够触发第二开关272，使得第二开关272通过第二电路板262向服务机器人100的主控电路发送摄像模组220的关闭信号，服务机器人100的主控电路在接收到摄像模组220已关闭的信号后，也可以通过语音播报或者亮灯等方式来告知用户摄像模组220已关闭。

图示中，第二开关272也通过摄像模组220的第二盒体242触发，在其他实施方式中，第二开关272也可通过摄像模组220的其他部位来触发。

以上对本实用新型所提供的一种视觉模块及具有该视觉模块的服务机器人均进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种视觉模块，用于服务机器人，其特征在于，包括：

安装壳；

摄像组件，所述摄像组件与所述安装壳活动连接；

驱动部件，用于驱动所述摄像组件相对所述安装壳动作，以在开启状态和关闭状态之间切换；

处于所述开启状态，所述摄像组件伸出所述安装壳外部，处于所述关闭状态，所述摄像组件缩回所述安装壳内部。

2.根据权利要求1所述的视觉模块，其特征在于，还包括载体，所述载体具有容纳所述摄像组件的容纳腔，所述摄像组件安装在所述载体上，所述载体与所述安装壳活动连接。

3.根据权利要求1所述的视觉模块，其特征在于，所述驱动部件包括驱动源和传动结构，所述驱动源通过所述传动结构驱动所述摄像组件相对所述安装壳转动。

4.根据权利要求3所述的视觉模块，其特征在于，所述传动结构包括相互啮合的齿轮和啮合齿部，所述齿轮固接于所述驱动源的输出端，所述啮合齿部与所述摄像组件相对固定，所述驱动源用于驱动所述齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的视觉模块，其特征在于，所述啮合齿部位于所述摄像组件的中部区域。

6.根据权利要求1所述的视觉模块，其特征在于，所述摄像组件通过转轴与所述安装壳转动连接，所述转轴通过转轴座安装于所述安装壳，所述转轴座与所述安装壳固定连接。

7.根据权利要求6所述的视觉模块，其特征在于，所述转轴座与所述安装壳之间设有定位结构。

8.根据权利要求1-7任一项所述的视觉模块，其特征在于，所述安装壳包括壳盖板，所述壳盖板具有开口，所述摄像组件与所述壳盖板活动连接，在所述开启状态，所述摄像组件自所述开口伸出所述安装壳外，在所述关闭状态，所述摄像组件自所述开口缩回所述安装壳内。

9.根据权利要求8所述的视觉模块，其特征在于，所述安装壳还包括敞口的壳本体，所述壳本体与所述壳盖板相对固定，所述开口与所述敞口连通；在所述关闭状态，所述摄像组件位于所述壳本体内。

10.根据权利要求1-7任一项所述的视觉模块，其特征在于，还包括第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构用于限制处于所述开启状态的所述摄像组件和所述安装壳的相对位置，所述第二限位结构用于限制处于所述关闭状态的所述摄像组件和所述安装壳的相对位置。

11.根据权利要求1-7任一项所述的视觉模块，其特征在于，还包括第一开关和第二开关，所述摄像组件在所述开启状态能够触发所述第一开关以发出开启信号，所述摄像组件在所述关闭状态能够触发第二开关以发出关闭信号。

12.服务机器人，包括机壳和安装于所述机壳的视觉模块，其特征在于，所述视觉模块为权利要求1-11任一项所述的视觉模块，在所述开启状态，所述摄像组件位于所述机壳外部，在所述关闭状态，所述摄像组件位于所述机壳内部。

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