CN218803078U - 一种预应力预制梁自动张拉台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及预应力张拉领域，具体涉及一种预应力预制梁自动张拉台车，包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、U轴俯仰机构、V轴摇摆机构、W轴旋转机构和Z轴辅助运动机构；本实用新型通过X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、U轴俯仰机构、V轴摇摆机构、W轴旋转机构和Z轴辅助运动机构实现抓取和放置工具锚以及工具锚在X轴、Y轴、Z轴、上下偏转和左右偏转的调节，自动将千斤顶送到工作锚锚孔，自动穿钢绞线，自动完成张拉，然后自动移往下一个工作锚锚孔位，这样就可以完全不再需要辅助工人了；因此，本实用新型可以使张拉千斤顶移动到位以及安装千斤顶实现自动操作，减少张拉操作人数以及降低人工成本。

Description

一种预应力预制梁自动张拉台车

技术领域

本实用新型涉及预应力张拉领域，具体涉及一种预应力预制梁自动张拉台车。

背景技术

目前预应力梁的张拉已经实现持荷，锚固，回顶，以及张拉数据记录全过程的自动化。但是张拉千斤顶移动到位和安装千斤顶还需要人工操作，事实上并未减少张拉操作人数以及降低人工成本。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种预应力预制梁自动张拉台车，使张拉千斤顶移动到位以及安装千斤顶实现自动操作，可以减少张拉操作人数以及降低人工成本。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种预应力预制梁自动张拉台车，包括预应力预制梁自动张拉多轴运动装置，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置用于安装内置有工具锚的千斤顶并通过带动所述千斤顶进行多轴运动使所述工具锚的锚孔与预制梁上工作锚的锚孔对齐后合锚；具体的，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、U轴俯仰机构、V轴摇摆机构、W轴旋转机构和Z轴辅助运动机构；所述X轴运动机构用于带动所述千斤顶沿X轴左右来回移动；所述Y轴运动机构用于带动所述千斤顶沿Y轴上下来回移动；所述Z轴运动机构用于带动所述千斤顶沿Z轴前后来回移动；所述U轴俯仰机构用于带动所述千斤顶绕X轴上下俯仰移动；所述V轴摇摆机构用于带动所述千斤顶绕Y轴左右摇摆运动；所述W轴旋转机构用于带动所述千斤顶或所述千斤顶内置的工具锚绕由所述U轴俯仰机构和所述V轴摇摆机构共同确定的方向轴旋转运动；所述Z轴辅助运动机构用于带动所述千斤顶沿由所述U轴俯仰机构和所述V轴摇摆机构共同确定的方向轴前后来回移动。

本实用新型的有益效果是：在本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车中，将内置有工具锚的千斤顶安装在预应力预制梁自动张拉多轴运动装置上；通过X轴运动机构调节千斤顶在X轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在X轴上的位置对应；通过Y轴运动机构调节千斤顶在Y轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Y轴上的位置对应；通过Z轴运动机构调节千斤顶在Z轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Z轴上的位置大致对应；由于施工误差，预应力预制梁上工作锚的锚孔并非都是垂直预制梁端面的，或多或少会存在偏差，包括向上或向下偏，或/和，向左或向右偏，导致从工作锚锚孔外伸的钢绞线也存在方向偏差，并非都是垂直预制梁端面；因此，当工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴不重合时，从工作锚锚孔内外伸的钢绞线无法顺利的穿插进工具锚锚孔；所以，当千斤顶在X、Y、Z三轴上的位置确定之后，通过U轴俯仰机构调整千斤顶上下俯仰运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角相同；通过V轴摇摆机构调整千斤顶左右摇摆运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的左右偏转角相同；当千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角对应相等时，说明工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴重合；由于工具锚上存在多个锚孔，张拉时需要将工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应，因此通过W轴旋转机构驱动工具锚旋转使工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应；最后，当工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴重合且工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应后，通过Z轴辅助运动机构将千斤顶推向预应力预制梁上的工作锚，即可顺利的将预制梁上从工作锚锚孔外伸的钢绞线穿插进千斤顶内工具锚锚孔以进行张拉试验。由上可知，本实用新型可以使张拉千斤顶移动到位以及安装千斤顶实现自动操作，因而可以减少张拉操作人数以及降低人工成本。

附图说明

图1为本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车的整体结构立体图；

图2为本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车的局部结构立体图；

图3为本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车局部的初始状态平面图；

图4为本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车局部的张拉状态平面图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、千斤顶；200、工具锚；300、工作锚；

1、X轴运动机构，11、X轴轨道，12、X轴台车；

2、Y轴运动机构，21、Y轴固定架，22、Y轴数控伺服驱动装置；

3、Z轴运动机构，31、Z轴固定架，32、Z轴小车，33、Z轴数控伺服驱动装置；

4、U轴俯仰机构，41、转动梁，42、U轴丝杆，43、U轴数控伺服驱动电机；

5、V轴摇摆机构，51、V轴旋转轴，52、V轴旋转电机；

6、W轴旋转机构，61、主动齿轮，62、从动齿轮，63、W轴数控电机；

7、Z轴辅助运动机构，71、内吊梁，72、液压油缸。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1、图2、图3和图4所示，一种预应力预制梁自动张拉台车，包括预应力预制梁自动张拉多轴运动装置，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置用于安装内置有工具锚200的千斤顶100并通过带动所述千斤顶100进行多轴运动使所述工具锚200的锚孔与预制梁上工作锚300的锚孔对齐后合锚；具体的，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置包括X轴运动机构1、Y轴运动机构2、Z轴运动机构3、U轴俯仰机构4、V轴摇摆机构5、W轴旋转机构6和Z轴辅助运动机构7；所述X轴运动机构1用于带动所述千斤顶100沿X轴左右来回移动；所述Y轴运动机构2用于带动所述千斤顶100沿Y轴上下来回移动；所述Z轴运动机构3用于带动所述千斤顶100沿Z轴前后来回移动；所述U轴俯仰机构4用于带动所述千斤顶100绕X轴上下俯仰移动；所述V轴摇摆机构5用于带动所述千斤顶100绕Y轴左右摇摆运动；所述W轴旋转机构6用于带动所述千斤顶100或所述千斤顶100内置的工具锚200绕由所述U轴俯仰机构4和所述V轴摇摆机构5共同确定的方向轴旋转运动；所述Z轴辅助运动机构7用于带动所述千斤顶100沿由所述U轴俯仰机构4和所述V轴摇摆机构5共同确定的方向轴前后来回移动。

本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车的工作原理为：

先将内置有工具锚的千斤顶安装在预应力预制梁自动张拉多轴运动装置上，接下来进行如下操作：通过X轴运动机构调节千斤顶在X轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在X轴上的位置对应；通过Y轴运动机构调节千斤顶在Y轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Y轴上的位置对应；通过Z轴运动机构调节千斤顶在Z轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Z轴上的位置大致对应；由于施工误差，预应力预制梁上工作锚的锚孔并非都是垂直预制梁端面的，或多或少会存在偏差，包括向上或向下偏，或/和，向左或向右偏，导致从工作锚锚孔外伸的钢绞线也存在方向偏差，并非都是垂直预制梁端面；因此，当工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴不重合时，从工作锚锚孔内外伸的钢绞线无法顺利的穿插进工具锚锚孔；所以，当千斤顶在X、Y、Z三轴上的位置确定之后，通过U轴俯仰机构调整千斤顶上下俯仰运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角相同；通过V轴摇摆机构调整千斤顶左右摇摆运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的左右偏转角相同；当千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角对应相等时，说明工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴重合；由于工具锚上存在多个锚孔，张拉时需要将工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应，因此通过W轴旋转机构驱动工具锚旋转使工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应；最后，当工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴重合且工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应后，通过Z轴辅助运动机构将千斤顶推向预应力预制梁上的工作锚，即可顺利的将预制梁上从工作锚锚孔外伸的钢绞线穿插进千斤顶内工具锚锚孔以进行张拉试验。由上可知，本实用新型可以使张拉千斤顶移动到位以及安装千斤顶实现自动操作，因而可以减少张拉操作人数以及降低人工成本。

在本实用新型中，X轴运动机构1、Y轴运动机构2、Z轴运动机构3、U轴俯仰机构4、V轴摇摆机构5、W轴旋转机构6和Z轴辅助运动机构7的安装顺序可以根据实际情况设置。例如：Y轴运动机构2安装在X轴运动机构1的运动组件上，Z轴运动机构3安装在Y轴运动机构2的运动组件上；或，X轴运动机构1安装在Y轴运动机构2的运动组件上，Z轴运动机构3安装在X轴运动机构1的运动组件上；或，Y轴运动机构2安装在Z轴运动机构3的运动组件上，X轴运动机构1安装在Y轴运动机构2的运动组件上；等等。再例如：Z轴辅助运动机构7安装在U轴俯仰机构4的俯仰组件上，V轴摇摆机构5安装在Z轴辅助运动机构7的运动组件上，W轴旋转机构6安装在V轴摇摆机构5上的摇摆组件；或，U轴俯仰机构4安装在V轴摇摆机构5的摇摆组件上，Z轴辅助运动机构7安装在U轴俯仰机构4的俯仰组件上，W轴旋转机构6安装在Z轴辅助运动机构7的运动组件上；等等。

本具体实施例以如下安装顺序来说明本实用新型：Y轴运动机构2安装在X轴运动机构1的运动组件上，Z轴运动机构3安装在Y轴运动机构2的运动组件上；U轴俯仰机构4安装在Z轴运动机构3的运动组件上；Z轴辅助运动机构7安装在U轴俯仰机构4的俯仰组件上，V轴摇摆机构5安装在Z轴辅助运动机构7的运动组件上，W轴旋转机构6安装在V轴摇摆机构5上的摇摆组件。

在本具体实施例中，优选的：所述X轴运动机构1包括X轴轨道11、X轴台车12和X轴数控伺服驱动装置；所述X轴轨道11沿X轴固定设置(即水平固定设置)，所述X轴台车12卡装并搁置在所述X轴轨道11上，所述X轴数控伺服装置设置在所述X轴台车12上并用于驱动所述X轴台车12沿所述X轴轨道11左右来回移动。

进一步，X轴轨道11上端沿X轴轨道11延伸的方向设置有凸台，X轴台车12的底部设置有第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮水平设置并卡在X轴轨道11的凸台下且沿X轴轨道11的侧壁滚动，第二滚轮竖直设置并搁置在X轴轨道11上端且沿X轴轨道11的上端滚动。第一滚轮的设置，不仅可以将X轴设备12稳固的卡装在X轴轨道11上，还可以使X轴设备12在X轴轨道11滑动的更顺畅。

在本具体实施例中，优选的：所述Y轴运动机构2包括Y轴固定架21和Y轴数控伺服驱动装置22，所述Y轴固定架21沿Y轴固定设置(即垂直固定设置)在所述X轴运动机构1的X轴台车12上，所述Y轴固定架21的侧面沿所述Y轴固定架21延伸的方向设有Y轴运动组件，所述Y轴数控伺服驱动装置22驱动所述Y轴运动组件沿所述Y轴固定架21上下来回移动。

具体的，Y轴运动组件可以通过齿轮齿条配合实现，也可以通过丝杆实现。

在本具体实施例中，优选的：所述Z轴运动机构3包括Z轴固定架31、Z轴小车32和Z轴数控伺服驱动装置33；所述Z轴固定架31沿Z轴设置(即水平设置，并与X轴轨道11以及Y轴固定架21同时垂直)在所述Y轴固定架21的Y轴运动组件上，所述Z轴小车32滑动卡装在所述Z轴固定架31上，所述Z轴数控伺服驱动装置33驱动所述Z轴小车32沿所述Z轴固定架31前后来回移动。

具体的，所述Z轴固定架31两相对内侧沿Z轴固定架31延伸的方向设有Z轴U型轨道，Z轴小车32上设有车轮，Z轴小车32通过车轮滑动卡装在Z轴U型轨道，从而实现Z轴小车32滑动卡装在所述Z轴固定架31上。

由于施工误差，预应力预制梁上工作锚300的锚孔并非都是垂直预制梁端面的，或多或少会存在偏差，包括向上或向下偏，或/和，向左或向右偏，因此工具锚200锚孔的孔轴与工作锚300锚孔的孔轴不重合，这样工具锚200锚孔内的钢绞线无法顺利的穿插进工作锚锚孔。因此需要U轴俯仰机构调整千斤顶的上下偏转角，通过V轴摇摆机构300调整千斤顶的左右偏转角。

在本具体实施例中，优选的：所述U轴俯仰机构4包括转动梁41、U轴丝杆42和U轴数控伺服驱动电机43；所述转动梁41以及所述U轴丝杆42在水平方向上的投影均与Z轴平行；所述U轴丝杆42上设有螺母，所述U轴丝杆42的一端为自由端，所述U轴丝杆42的另一端为铰接端；所述转动梁41的一端为第一铰接端，所述转动梁41的另一端为第二铰接端并与所述U轴丝杆42上的螺母铰接；所述U轴数控伺服驱动电机43的输出轴与所述U轴丝杆42连接并用于驱动所述U轴丝杆42旋转，从而带动所述螺母在所述U轴丝杆42上来回移动，进而使所述转动梁41以所述转动梁41的第一铰接端为绕点绕X轴上下俯仰移动。

具体的，所述转动梁41的第一铰接端以及所述U轴丝杆42的铰接端均铰接在所述Z轴运动机构3的Z轴小车32上。

进一步，所述转动梁41活动设置在所述Z轴小车32的底部，所述转动梁41的第一铰接端通过铰座铰接在所述Z轴小车32的底部前端，所述U轴丝杆42的铰接端铰接在所述Z轴小车32的后端。

当U轴数控伺服驱动电机43驱动U轴丝杆42旋转时，U轴丝杆42上的螺母就会沿着U轴丝杆运动，由于转动梁41的第二铰接端与所述U轴丝杆42上的螺母连接，当螺母沿着丝杆向上运动时，就会带着转动梁41的第二铰接端向上抬升，当螺母沿着U轴丝杆向下运动时，就会带着转动梁41的第二铰接端向下降低；又由于转动梁41的第一铰接端通过铰座与所述Z轴小车32的底部前端铰接；因此，转动梁41的第二铰接端向上抬升或向下降低即可调整转动梁41的俯仰角(上下偏转角)。

在本具体实施例中，优选的：所述Z轴辅助运动机构7包括内吊梁71和液压油缸72，所述内吊梁71和所述液压油缸72均设置在所述转动梁41内；所述液压油缸72的一端铰接安装于所述转动梁41，所述液压油缸72的另一端与所述内吊梁71铰接，所述液压油缸72用于通过外伸和回缩推动所述内吊梁71沿所述转动梁41来回移动。

具体的，所述转动梁41内部两侧壁前后上下相对的安装有四对滚动轴承；所述内吊梁71的两侧上下相对的安装有两对内吊梁导轨，所述内吊梁71通过两对所述内吊梁导轨滑动卡装在四对所述滚动轴承之间；所述内吊梁71的前端位于所述转动梁41的前端外，所述内吊梁71的后端位于所述转动梁41内并与所述液压油缸72铰接。

安装在转动梁41内的Z轴辅助运动机构7可随着转动梁41的后端向上抬升或向下降低实现俯仰角的调整；Z轴辅助运动机构7是辅助Z轴运动机构的，在初期调整时，先通过Z轴运动机构在Z轴方向进行粗调，当工具锚200锚孔的孔轴与工作锚300锚孔的孔轴重合，且工具锚200上的锚孔与工作锚300上的锚孔一一对应后，再通过Z轴辅助运动机构7将千斤顶100推向预应力预制梁上的工作锚300，使贯穿于工具锚200锚孔的钢绞线顺利的穿插进工作锚300锚孔以进行张拉试验。

在本具体实施例中，优选的：所述V轴摇摆机构5包括V轴旋转轴51和V轴旋转电机52，所述V轴旋转轴51沿Y轴设置，千斤顶100悬吊安装在所述V轴旋转轴51上，所述V轴旋转电机52与所述V轴旋转轴51连接并用于驱动所述V轴旋转轴51旋转，所述V轴旋转轴51旋转即实现绕Y轴左右摇摆运动。

具体的，所述V轴旋转轴51竖向且可旋转地贯穿在所述内吊梁71的前端，所述V轴旋转电机52安装在所述内吊梁71的前端并与所述V轴旋转轴51的顶端连接且用于驱动所述V轴旋转轴51旋转，千斤顶100悬吊安装在所述V轴旋转轴51的底端。当所述V轴旋转轴51旋转时可带动安装于千斤顶100左右摇摆运动。

由于工具锚200上存在多个锚孔，张拉时需要将工具锚200上的锚孔与工作锚300上的锚孔一一对应，因此本实用新型还需通过W轴旋转机构6驱动工具锚200旋转使工具锚200上的锚孔与工作锚300上的锚孔一一对应。

在本具体实施例中，优选的：所述W轴旋转机构6包括主动齿轮61、从动齿轮62和W轴数控电机63，所述从动齿轮62固定设置在所述千斤顶100的后端面或所述工具锚200的后端面上，所述主动齿轮61套装固定在所述W轴数控电机63的输出轴上并与所述从动齿轮62齿合，所述W轴数控电机63用于驱动所述主动齿轮61旋转从而带动所述从动齿轮62旋转，所述从动齿轮62旋转带动所述千斤顶100或所述工具锚200旋转。

在W轴旋转机构6中，W轴数控电机63驱动主齿轮61转动，主齿轮61转动带动从动齿轮62，从动齿轮62转动即可带动千斤顶100和工具锚200整体转动或带动工具锚200在千斤顶100内绕锚轴转动，从而调整工具锚200上锚孔位置，使工具锚200上的锚孔与工作锚300上的锚孔一一对应。

在本具体实施例中，优选的：预应力预制梁自动张拉台车还包括数控平台8，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置安装在所述数控平台8上并随所述数控平台8移动。

具体的，数控平台8可以是自行走小车或其他可以自由移动的平台。

在本实用新型一种预应力预制梁自动张拉台车中：

通过数控平台可以将整个预应力预制梁自动张拉多轴运动装置移动到预应力预制梁的待张拉处；将千斤顶悬吊安装在所述V轴旋转轴上；通过X轴运动机构调节千斤顶在X轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在X轴上的位置对应；通过Y轴运动机构调节千斤顶在Y轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Y轴上的位置对应；通过Z轴运动机构调节千斤顶在Z轴上的位置，使千斤顶内的工具锚的锚孔与预应力预制梁上工作锚的锚孔在Z轴上的位置大致对应；此时，千斤顶相对于预应力预制梁上工作锚的状态如图3所示。

由于施工误差，预应力预制梁上工作锚的锚孔并非都是垂直预制梁端面的，或多或少会存在偏差，包括向上或向下偏，或/和，向左或向右偏，因此工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴不重合，这样工作锚锚孔内外伸的钢绞线无法顺利的穿插进工具锚锚孔；所以，当千斤顶在X、Y、Z三轴上的位置确定之后，通过U轴俯仰机构调整千斤顶上下俯仰运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角相同；通过V轴摇摆机构调整千斤顶左右摇摆运动，使千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的左右偏转角相同；当千斤顶内工具锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角与工作锚锚孔的锚轴的上下偏转角以及左右偏转角对应相等时，说明工具锚锚孔的孔轴与工作锚锚孔的孔轴重合；由于工具锚上存在多个锚孔，张拉时需要将工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应，因此通过W轴旋转机构驱动工具锚旋转使工具锚上的锚孔与工作锚上的锚孔一一对应；最后通过Z轴辅助运动机构将千斤顶推向预应力预制梁上的工作锚，即可顺利的将贯穿于工具锚锚孔的钢绞线穿插进工作锚锚孔以进行张拉试验；此时，千斤顶相对于预应力预制梁上工作锚的状态如图4所示。

在其他的实施例中，还可以改变各机构的安装顺序，例如：所述V轴摇摆机构5安装在所述Z轴运动机构3的运动组件上；所述转动梁41的第一铰接端以及所述U轴丝杆42的铰接端均铰接在所述V轴摇摆机构5的摇摆组件上；所述Z轴辅助运动机构7安装在所述转动梁41内；所述W轴旋转机构6安装在所述Z轴辅助运动机构7的内吊梁71上，千斤顶安装100安装在所述Z轴辅助运动机构7的内吊梁71上。

本实用新型通过X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、U轴俯仰机构、V轴摇摆机构、W轴旋转机构和Z轴辅助运动机构实现抓取和放置工具锚以及工具锚在X轴、Y轴、Z轴、上下偏转和左右偏转的调节，自动将千斤顶送到工具锚锚孔，自动穿钢绞线，自动完成张拉，然后自动移往下一个工具锚锚孔，这样就可以完全不再需要辅助工人了；因此，本实用新型可以使张拉千斤顶移动到位以及安装千斤顶实现自动操作，减少张拉操作人数以及降低人工成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：包括预应力预制梁自动张拉多轴运动装置，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置用于安装内置有工具锚(200)的千斤顶(100)并通过带动所述千斤顶(100)进行多轴运动使所述工具锚(200)的锚孔与预制梁上工作锚(300)的锚孔对齐后合锚；具体的，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置包括X轴运动机构(1)、Y轴运动机构(2)、Z轴运动机构(3)、U轴俯仰机构(4)、V轴摇摆机构(5)、W轴旋转机构(6)和Z轴辅助运动机构(7)；所述X轴运动机构(1)用于带动所述千斤顶(100)沿X轴左右来回移动；所述Y轴运动机构(2)用于带动所述千斤顶(100)沿Y轴上下来回移动；所述Z轴运动机构(3)用于带动所述千斤顶(100)沿Z轴前后来回移动；所述U轴俯仰机构(4)用于带动所述千斤顶(100)绕X轴上下俯仰移动；所述V轴摇摆机构(5)用于带动所述千斤顶(100)绕Y轴左右摇摆运动；所述W轴旋转机构(6)用于带动所述千斤顶(100)或所述千斤顶(100)内置的工具锚(200)绕由所述U轴俯仰机构(4)和所述V轴摇摆机构(5)共同确定的方向轴旋转运动；所述Z轴辅助运动机构(7)用于带动所述千斤顶(100)沿由所述U轴俯仰机构(4)和所述V轴摇摆机构(5)共同确定的方向轴前后来回移动。

2.根据权利要求1所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述U轴俯仰机构(4)包括转动梁(41)、U轴丝杆(42)和U轴数控伺服驱动电机(43)；所述转动梁(41)以及所述U轴丝杆(42)在水平方向上的投影均与Z轴平行；所述U轴丝杆(42)上设有螺母，所述U轴丝杆(42)的一端为自由端，所述U轴丝杆(42)的另一端为铰接端；所述转动梁(41)的一端为第一铰接端，所述转动梁(41)的另一端为第二铰接端并与所述U轴丝杆(42)上的螺母铰接；所述U轴数控伺服驱动电机(43)的输出轴与所述U轴丝杆(42)连接并用于驱动所述U轴丝杆(42)旋转，从而带动所述螺母在所述U轴丝杆(42)上来回移动，进而使所述转动梁(41)以所述转动梁(41)的第一铰接端为绕点绕X轴上下俯仰移动。

3.根据权利要求2所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述Z轴辅助运动机构(7)包括内吊梁(71)和液压油缸(72)，所述内吊梁(71)和所述液压油缸(72)均设置在所述转动梁(41)内；所述液压油缸(72)的一端铰接安装于所述转动梁(41)，所述液压油缸(72)的另一端与所述内吊梁(71)铰接，所述液压油缸(72)用于通过外伸和回缩推动所述内吊梁(71)沿所述转动梁(41)来回移动。

4.根据权利要求3所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述X轴运动机构(1)沿X轴设置；所述Y轴运动机构(2)沿Y轴设置在所述X轴运动机构(1)的运动组件上；所述Z轴运动机构(3)沿Z轴设置在所述Y轴运动机构(2)的运动组件上。

5.根据权利要求4所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述转动梁(41)的第一铰接端以及所述U轴丝杆(42)的铰接端均铰接在所述Z轴运动机构(3)的运动组件上；所述V轴摇摆机构(5)安装在所述Z轴辅助运动机构(7)的内吊梁(71)上；所述W轴旋转机构(6)安装在所述V轴摇摆机构(5)的摇摆组件上。

6.根据权利要求4所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述V轴摇摆机构(5)安装在所述Z轴运动机构(3)的运动组件上；所述转动梁(41)的第一铰接端以及所述U轴丝杆(42)的铰接端均铰接在所述V轴摇摆机构(5)的摇摆组件上；所述W轴旋转机构(6)安装在所述Z轴辅助运动机构(7)的内吊梁(71)上。

7.根据权利要求1至6任一项所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述V轴摇摆机构(5)包括V轴旋转轴(51)和V轴旋转电机(52)，所述V轴旋转轴(51)沿Y轴设置，所述V轴旋转电机(52)与所述V轴旋转轴(51)连接并用于驱动所述V轴旋转轴(51)旋转，所述V轴旋转轴(51)旋转即实现绕Y轴左右摇摆运动。

8.根据权利要求1至6任一项所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述W轴旋转机构(6)包括主动齿轮(61)、从动齿轮(62)和W轴数控电机(63)，所述从动齿轮(62)固定设置在所述千斤顶(100)的后端面或所述工具锚(200)的后端面上，所述主动齿轮(61)套装固定在所述W轴数控电机(63)的输出轴上并与所述从动齿轮(62)齿合，所述W轴数控电机(63)用于驱动所述主动齿轮(61)旋转从而带动所述从动齿轮(62)旋转，所述从动齿轮(62)旋转带动所述千斤顶(100)或所述工具锚(200)旋转。

9.根据权利要求1至6任一项所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：所述X轴运动机构(1)包括X轴轨道(11)、X轴台车(12)和X轴数控伺服驱动装置，所述Y轴运动机构(2)包括Y轴固定架(21)和Y轴数控伺服驱动装置(22)，所述Z轴运动机构(3)包括Z轴固定架(31)、Z轴小车(32)和Z轴数控伺服驱动装置(33)；所述X轴轨道(11)沿X轴固定设置，所述X轴台车(12)滑动卡装在所述X轴轨道(11)上，所述X轴数控伺服装置用于驱动所述X轴台车(12)沿所述X轴轨道(11)左右来回移动；所述Y轴固定架(21)沿Y轴固定安装在所述X轴台车(12)上，所述Z轴固定架(31)沿Z轴滑动卡装在所述Y轴固定架(21)内，所述Y轴数控伺服驱动装置(22)用于驱动所述Z轴固定架(31)沿所述Y轴固定架(21)上下来回移动；所述Z轴小车(32)滑动卡装在所述Z轴固定架(31)上，所述Z轴数控伺服驱动装置(33)用于驱动所述Z轴小车(32)沿所述Z轴固定架(31)前后来回移动。

10.根据权利要求1至6任一项所述的预应力预制梁自动张拉台车，其特征在于：预应力预制梁自动张拉台车还包括数控平台(8)，所述预应力预制梁自动张拉多轴运动装置安装在所述数控平台(8)上并随所述数控平台(8)移动。

Images