CN218800386U - 工业机械手搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机械手搬运系统，包括机械手、机械手滑动轨道、工装和存放工件的工件存放支架，所述机械手安装在所述机械手滑动轨道上并沿机械手滑动轨道左右滑动，所述机械手与所述工装连接，所述工装包括底座、握柄座、拉钉、芯片安装块、芯片、定位柱、挡块、限制工件上下位置的压板和压板座，所述握柄座固定在所述底座的侧面，所述拉钉固定在所述握柄座上，所述芯片安装块固定在所述底座上，所述芯片固定在所述芯片安装块上。本实用新型的有益效果是：可通过将工件固定在工装上，再通过机械手拿取工装，从而实现工件的搬运，提高了生产效率。

Description

工业机械手搬运系统

技术领域

本实用新型涉及搬运系统，尤其涉及一种工业机械手搬运系统。

背景技术

在加工机械产品的过程中，需要多次搬运，且操作员一次能看顾的机台少，当产品重量大时，人工搬运费时、费力，生产效率不高。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种工业机械手搬运系统。

本实用新型提供了一种工业机械手搬运系统，包括机械手、机械手滑动轨道、工装和存放工件的工件存放支架，所述机械手安装在所述机械手滑动轨道上并沿机械手滑动轨道左右滑动，所述机械手与所述工装连接，所述工装包括底座、握柄座、拉钉、芯片安装块、芯片、定位柱、挡块、限制工件上下位置的压板和压板座，所述握柄座固定在所述底座的侧面，所述拉钉固定在所述握柄座上，所述芯片安装块固定在所述底座上，所述芯片固定在所述芯片安装块上，所述定位柱与所述底座同轴安装，所述挡块和压板座分别固定在所述底座的正面，所述压板通过第一锁紧螺栓与所述压板座旋转连接，所述挡块上设有限制工件侧面位置的第二锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓呈竖直方向设置，即第一锁紧螺栓垂直于底座，所述第二锁紧螺栓呈横向方向设置，即第二锁紧螺栓平行于底座。

作为本实用新型的进一步改进，所述挡块至少有二个并分别位于工件的两侧，二个挡块上的第二锁紧螺栓相对设置，所述挡块为L型。

作为本实用新型的进一步改进，所述压板和压板座成对设置，构成了压板组件，所述压板组件至少有三个。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座的正面设有垫高工件的垫高块。

作为本实用新型的进一步改进，所述垫高块位于所述压板的正下方。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉钉的轴线垂直于所述底座的轴线，所述芯片位于所述拉钉的旁边。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座的正面设有配重块。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座的背面设有三爪夹持圈，所述底座的背面设有加硬垫块。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手包括末端执行器，所述末端执行器上设有夹紧所述拉钉的孔和读取所述芯片的芯片读取器。

作为本实用新型的进一步改进，所述工业机械手搬运系统还包括工件临时存放转换台、机床和人工装夹操作台，所述工件存放支架与机床对立设置，分别设置在机械手滑动轨道的左右两边，所述人工装夹操作台和工件临时存放转换台均位于所述机械手滑动轨道的前端，所述机床至少有二台并且呈直线布置，所述工件存放支架设有至少三个区域，用于存放不同状态的工件。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，可通过将工件固定在工装上，再通过机械手拿取工装，从而实现工件的搬运，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的方案。

图1是本实用新型一种工业机械手搬运系统的布局图。

图2是本实用新型一种工业机械手搬运系统的工装的正面示意图。

图3是本实用新型一种工业机械手搬运系统的工装的背面示意图。

图4是本实用新型一种工业机械手搬运系统的工装的装夹示意图。

图5是本实用新型一种工业机械手搬运系统的末端执行器的示意图。

图6是本实用新型一种工业机械手搬运系统的机械手的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1至图6所示，一种工业机械手搬运系统，其工作区整体布局包含机床400、多个工件存放支架300、机械手滑动轨道200、工件临时存放转换台600、机械手100、人工装夹操作台500，机械手工作区整体布局里面设有机械手运动的整个安全空间，机床有数台，工件存放支架300至少分为3个区域，可分别存放3种状态的工件，工件存放支架300与机床400对立设置，分别设置在整体布局的左右两边，人工装夹操作台500设计在机床400与工件存放支架300的中部的正前方，与人工操作台同一水平线上设有机械手滑动轨道200，机械手滑动轨道200上设有机械手100，机械手100在轨道上前后运动，与机械手100相连的前方设有工件临时存放转换台600。

机械手的工作运行过程为：机械手100将工件存放支架300上的工件14运转到人工装夹操作台500上，人工装夹工件14至工装上，再由机械手100将已装夹工件14的工装送入对应的机床400加工，机床400加工完成后，再由机械手100将工件运转到人工装夹操作台500进行检测以及更换，在人工装夹或机床加工时，机械手100可以提前将已装夹工件14的工装运放到工件临时存放工件转换台600上，当人或机床需要工件时，机械手100可直接从转换台将工件运送到相应目的地。

与人工搬运相比，机械手搬运大大减少了工件搬运时间，且机床和人可以同时连续工作，减少了机床停止时间，从而减少工件加工时间，大大的提高产品生产效率，且运用机械手搬运工装可以一人同时兼顾多台机床，提高了产品的生产效率。当加工产品体重大，且大批量生产时尤为显著。

机械手100通过末端执行器101与工装连接。

该工装包括底座1、4个压板6、2个挡块10、3个配重块9、4个垫高块7、4个压板座8、芯片安装块5、芯片4、握柄座2、拉丁3、3个加硬垫块12、三爪夹持圈13、定位柱11。

将3个加硬垫块12装入底座1对应凹槽内并用螺栓固定，采用加硬垫块12可以防摩擦，提高寿命。

将三爪夹持圈13装入底座1对应位置，可以直接用三爪卡盘自动夹。

将握柄座2转入底座1对应位置并用螺栓固定，将拉钉3装入握柄座2对应位置，可以通过末端执行器101来夹紧拉钉3，实现对工装的拿取。

将芯片安装块5装入底座1对应槽内，并将芯片4装入芯片安装块5对应孔内，可以与末端执行器101上的芯片读取器12相配合，以确定工件位置。

将定位柱11装入底座1对应凹槽内并锁紧。

将4个垫高块7分别安装到底座1对应位置上。

将4个压板座8分别安装到底座1对应位置用用螺栓锁紧固定。

将2个挡块10安装到底座1上并锁紧固定。

再将3个配重块9安装到底座1上，采用配重块9可以消除离心力，具有平衡作用，可以根据工件的重量分布来调整配重块9的布置。

将4个压板6分别装入4个压板座8孔内，

装夹时，将工件14穿入定位柱11并装到4个垫高块组成的平面上，用第一锁紧螺栓15将4个压板6锁紧固定，最后用第二锁紧螺栓16穿过挡块10锁紧固定工件14，更换工件时，只需松开2个垫块10上的第二锁紧螺栓16以及4个压板6上的第一锁紧螺栓15即可，拆卸时，松开螺栓并左右旋转压板6，将工件取下，安装时，旋转压板6并锁紧螺栓夹紧固定工件，便于工件的安装与拆卸。

机械手100采用多轴机械手，可灵活取放工件，包含转动机构102、转动机构103、转动机构104、转动机构105以及末端执行器101。转动机构102的下部安装在机械手滑动轨道200上，在机械手滑动轨道200做前后运动，转动机构102上部与转动机构103相连，转动机构102上部可以360°旋转，转动机构103可以前后180°运动，转动机构103与转动机构104相连，转动机构103可以180°上下运动，转动机构103与转动机构105相连，转动机构105可以360°旋转运动，转动机构105与末端执行器101相连，机械手100通过末端执行器101上的芯片读取器1012读取工装上的芯片4的位置，从而确定工件的位置，让工装上的拉钉3装入末端执行器101的孔1011来抓取工件，各机构的运动通过各机构上的电机来驱动。

本实用新型提供的一种工业机械手搬运系统，具有以下优点：

1、结构简单、制造方便、安全可靠、装夹定位方便；

2、省时、省力，减少了工装的搬运时间，提高了产品生产效率，尤其是产品重量大，大批量生产是尤为明显。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种工业机械手搬运系统，其特征在于：包括机械手、机械手滑动轨道、工装和存放工件的工件存放支架，所述机械手安装在所述机械手滑动轨道上并沿机械手滑动轨道左右滑动，所述机械手与所述工装连接，所述工装包括底座、握柄座、拉钉、芯片安装块、芯片、定位柱、挡块、限制工件上下位置的压板和压板座，所述握柄座固定在所述底座的侧面，所述拉钉固定在所述握柄座上，所述芯片安装块固定在所述底座上，所述芯片固定在所述芯片安装块上，所述定位柱与所述底座同轴安装，所述挡块和压板座分别固定在所述底座的正面，所述压板通过第一锁紧螺栓与所述压板座旋转连接，所述挡块上设有限制工件侧面位置的第二锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓呈竖直方向设置，所述第二锁紧螺栓呈横向方向设置。

2.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述挡块至少有二个并分别位于工件的两侧，二个挡块上的第二锁紧螺栓相对设置，所述挡块为L型。

3.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述压板和压板座成对设置，构成了压板组件，所述压板组件至少有三个。

4.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述底座的正面设有垫高工件的垫高块。

5.根据权利要求4所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述垫高块位于所述压板的正下方。

6.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述拉钉的轴线垂直于所述底座的轴线，所述芯片位于所述拉钉的旁边。

7.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述底座的正面设有配重块。

8.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述底座的背面设有三爪夹持圈，所述底座的背面设有加硬垫块。

9.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述机械手包括末端执行器，所述末端执行器上设有夹紧所述拉钉的孔和读取所述芯片的芯片读取器。

10.根据权利要求1所述的工业机械手搬运系统，其特征在于：所述工业机械手搬运系统还包括工件临时存放转换台、机床和人工装夹操作台，所述工件存放支架与机床对立设置，分别设置在机械手滑动轨道的左右两边，所述人工装夹操作台和工件临时存放转换台均位于所述机械手滑动轨道的前端，所述机床至少有二台并且呈直线布置，所述工件存放支架设有至少三个区域，用于存放不同状态的工件。

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