CN218798016U - 一种履带式自调节中间轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式自调节中间轮，属于机器人行走设备。包括安装架，设置在所述安装架两侧的主动轮和随动轮，套装在所述安装架上的弹性套装在所述主动轮和随动轮外部的环形履带，安装在所述安装架上呈预定夹角的两个连杆，转动安装在所述连杆上、且与所述环形履带内表面相抵的两个导轮，以及设置在所述两个连杆之间、以保持连杆夹角维持恒定趋势的弹性件。本实用新型在履带内部设置有两个可活动的张紧轮，能够根据不同地形环境，调整履带的张力，保证履带下表面与行驶面尽可能的贴合，与光伏面板的接触面积更大，具有更好的越障能力。

Description

一种履带式自调节中间轮

技术领域

本实用新型属于机器人行走设备，尤其是一种履带式自调节中间轮。

背景技术

现有的光伏板清扫机器人通常包括：机壳，于机架上侧的下方设置的上挂轮，于机壳中部的下方设置的行走轮。利用上挂轮在光伏板安装架的侧面上行走，可以使得光伏板清扫机器人能悬挂支撑于光伏板上；通过行走轮可以使得光伏板清扫机器人能于光伏板上行走。

由于光伏发电厂大多建在荒滩野地，地势不平，光伏面板现场安装大多是倾斜安装，且连接处很不整齐，行走轮很容易被卡住过不去，给光伏面板的清扫带来了很大的困难。部分厂商(例如：专利申请CN107487393A、CN112657991A)将光伏清扫机器人的行走机构设计为履带形式，能够有效的跨越障碍，解决光伏面板现场安装大多很不整齐的问题。但是由于光伏板面板之间的平整度不一样，导致履带在地面行驶时会出现松紧不一致，而影响光伏板清扫机器的正常工作。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供一种履带式自调节中间轮，以解决背景技术所涉及的问题。

本实用新型提供一种履带式自调节中间轮，包括：安装架，设置在所述安装架两侧的两个驱动轮，套装在所述安装架上的弹性套装在两个驱动轮外部的环形履带，安装在所述安装架上呈预定夹角的两个连杆，转动安装在所述连杆上、且与所述环形履带内表面相抵的两个导轮，以及设置在所述两个连杆之间、以保持连杆夹角维持恒定趋势的弹性件。

优选地或可选地，所述环形履带为采用柔性材料制成的同步带。

优选地或可选地，所述环形履带与所述驱动轮之间啮合连接。

优选地或可选地，所述环形履带内表面的中部位置向外凸出、形成一个环形限位凸起；

优选地或可选地，在所述环形履带内表面设置有以预定间隔分布的多个限位凸起。

优选地或可选地，所述驱动轮中部位置形成一个环形凹槽，所述限位凸起嵌合于所述环形凹槽内。

优选地或可选地，所述导轮包括两个滚轮，两个滚轮通过销轴连接，并留有预定间隙，所述限位凸起嵌合与所述预定间隙内。

优选地或可选地，所述连杆穿过所述预定间隙，与所述销轴转动连接。

优选地或可选地，所述连杆的中部位置设置有两个安装柱，用于安装所述弹性件。

本实用新型涉及一种履带式自调节中间轮，相较于现有技术，具有如下有益效果：本实用新型在履带内部设置有两个可活动的张紧轮，能够根据不同地形环境，调整履带的张力，保证履带下表面与行驶面尽可能的贴合，与光伏面板的接触面积更大，具有更好的越障能力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图一。

图2是本实用新型的结构示意图二。

图3是本实用新型中主动轮的结构示意图。

附图标记为：10、安装架；20、主动轮；30、随动轮；40、环形履带；51、连杆；52、导轮；53、弹性件；21、齿；22、环形凹槽；41、限位凸起；521、滚轮；522、销轴。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

参阅附图1，一种履带式自调节中间轮，主要应用与光伏清扫机器人的中间行走机构，所述中间轮包括：安装架10，设置在所述安装架10两侧的两个驱动轮(分别为主动轮20和随动轮30)，套装在所述安装架10上的弹性套装在所述主动轮20和随动轮30外部的环形履带40，安装在所述安装架10上呈预定夹角的两个连杆51，转动安装在所述连杆51上、且与所述环形履带40内表面相抵的两个导轮52，设置在两个连杆51中部位置的安装柱，以及设置在所述两个连杆51之间、固定在所述安装柱上、以保持连杆51夹角维持恒定趋势的弹性件53。通过在履带内部设置有两个可活动的张紧轮，能够根据不同地形环境，调整履带的张力，保证履带下表面与行驶面尽可能的贴合，与光伏面板的接触面积更大，具有更好的越障能力。

在进一步实施例中，所述环形履带40为采用柔性材料制成的同步带。所述柔性材料可以为橡胶、树脂增强材料、无纺布等有机材料。其中所述环形履带40与所述主动轮20、随动轮30之间啮合连接。具体地，在所述环形履带40内表面形成一个环形齿21条，在所述主动轮20、随动轮30周向上设置有与所述环形齿21条相配合的齿21，如此，具有准确的传动比，保证光伏清扫机器人两侧驱动装置的速度输出准确率，避免光伏清扫机器人发现偏移。

在进一步实施例中，所述环形履带40内表面的中部位置形成一个环形限位凸起41；并在主动轮20、随动轮30在中部位置形成一个环形凹槽22；所述环形凹槽22可容纳所述限位凸起41、并允许所述限位凸起41通过。当所述环形履带40受到横向的作用力时，由于所述限位凸起41嵌合在环形凹槽22内，避免环形履带40与驱动轮之间容易发生横向的偏移，甚至发生脱落。当环形履带40正常行驶时，限位凸起41沿着环形凹槽22运动，并不会额外增加运动阻力。

当然，所述限位凸起41还可以为其它形式。例如，在所述环形履带40内表面设置有以预定间隔分布的多个限位凸起41或以预定间隔呈环形分布的多个限位凸起41，但是需要保证所述环形履带40在转动过程中，至少有一个限位凸起41位于所述环形凹槽22内。

在进一步实施例中，所述导轮52包括两个滚轮521，两个滚轮521通过销轴522连接，并留有预定间隙，所述限位凸起41嵌合与所述预定间隙内；所述连杆51穿过所述预定间隙，与所述销轴522转动连接。

为了方便理解履带式自调节中间轮的技术方案，对其工作原理做出简要说明：当光伏清扫机器人在倾斜安装的光伏安装架10上行驶上，跨越障碍时，履带内部设置有两个可活动的张紧轮，能够根据不同地形环境，调整履带的张力，保证履带下表面与行驶面尽可能的贴合，与光伏面板的接触面积更大，具有更好的越障能力。而当光伏清扫机器人的车体发生歪斜时，所述限位凸起41嵌合在环形凹槽22内，并与环形凹槽22的侧壁相抵，避免环形履带40与驱动轮之间容易发生轴向的偏移，甚至发生脱落。环形履带40水平正常行驶时，，限位凸起41沿着环形凹槽22运动，并不会额外增加运动阻力。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (9)

1.一种履带式自调节中间轮，其特征在于，包括：安装架(10)，设置在所述安装架(10)两侧的两个驱动轮，套装在所述安装架(10)上的弹性套装在两个驱动轮外部的环形履带(40)，安装在所述安装架(10)上呈预定夹角的两个连杆(51)，转动安装在所述连杆(51)上、且与所述环形履带(40)内表面相抵的两个导轮(52)，以及设置在所述两个连杆(51)之间、以保持连杆(51)夹角维持恒定趋势的弹性件(53)。

2.根据权利要求1所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述环形履带(40)为采用柔性材料制成的同步带。

3.根据权利要求1所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述环形履带(40)与所述驱动轮之间啮合连接。

4.根据权利要求1所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述环形履带(40)内表面的中部位置向外凸出、形成一个环形限位凸起(41)。

5.根据权利要求1所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，在所述环形履带(40)内表面设置有以预定间隔分布的多个限位凸起(41)。

6.根据权利要求4或5所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述驱动轮中部位置形成一个环形凹槽(22)，所述限位凸起(41)嵌合于所述环形凹槽(22)内。

7.根据权利要求4或5所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述导轮(52)包括两个滚轮(521)，两个滚轮(521)通过销轴(522)连接，并留有预定间隙，所述限位凸起(41)嵌合与所述预定间隙内。

8.根据权利要求7所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述连杆(51)穿过所述预定间隙，与所述销轴(522)转动连接。

9.根据权利要求1所述的履带式自调节中间轮，其特征在于，所述连杆(51)的中部位置设置有两个安装柱，用于安装所述弹性件(53)。

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