CN211893441U - 一种移动机器人的可重构式关节履带 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人的可重构式关节履带，包括移动机器人主体、连接杆和活动轮组，所述移动机器人主体的外侧轴连接有第一履带轮，且第一履带轮的外侧安装有第一履带主体，所述连接杆的内部设置有第一舵机和第二舵机，所述活动轮组的外侧轴连接有第二履带轮，且第二履带轮的外侧连接有第二履带主体，所述活动轮组的内部开设有空腔，且空腔的内部设置有浮力气囊，所述第二带齿的内部开设有滑槽，且滑槽的内部通过复位弹簧连接有连接柱。该移动机器人的可重构式关节履带可以使得移动机器人在水中和垂直夹缝中等特殊地形中行进，同时可以对移动机器人起到有效保护作用，同时提高了移动机器人主体的环境适应性。

Description

一种移动机器人的可重构式关节履带

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种移动机器人的可重构式关节履带。

背景技术

随着科技的不断发展，移动机器人领域的研究、开发也在不断进步，移动机器人被广泛应用于救援、军事、勘探等领域，可以完成一些人类无法完成的危险操作，由于移动机器人大多在地形复杂的场所进行工作，因此需要可重构式关节履带，通过履带的重构以适应复杂地形，但是目前市场上的可重构式关节履带仍然存在着一些不足，比如：

1、目前市场上的可重构式关节履带在进行重构后大多只能适应于地面上行走，不便在水中和垂直墙面或管道中进行顺利移动，很大程度上限制了移动机器人的作业范围，存在着一定的使用缺陷；

2、由于移动机器人会在复杂地形中工作，但是目前市场上的可重构式关节履带结构单一，当移动机器人发生倾翻、摔落时，市场上的可重构式关节履带不便对移动机器人起到减震保护作用，使得移动机器人内部发生损坏。

所以我们提出了一种移动机器人的可重构式关节履带，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人的可重构式关节履带，以解决上述背景技术提出的目前市场上可重构式关节履带不便在水中或垂直夹缝中移动和缺少减震保护作用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人的可重构式关节履带，包括移动机器人主体、连接杆和活动轮组，所述移动机器人主体的外侧轴连接有第一履带轮，且第一履带轮的外侧安装有第一履带主体，并且第一履带主体的外侧设置有第一带齿，所述连接杆的内部设置有第一舵机和第二舵机，所述活动轮组的外侧轴连接有第二履带轮，且第二履带轮的外侧连接有第二履带主体，并且第二履带主体的外侧设置有第二带齿，所述活动轮组的内部开设有空腔，且空腔的内部设置有浮力气囊，所述第二带齿的内部开设有滑槽，且滑槽的内部通过复位弹簧连接有连接柱，并且连接柱的上方固定连接有活动板。

优选的，所述连接杆与第一履带轮轴承连接，且连接杆与活动轮组轴连接，并且连接杆与第一履带轮和活动轮组两者均构成旋转结构。

优选的，所述浮力气囊均匀分布于空腔的内部，且浮力气囊相互不连接。

优选的，所述第二带齿等距分布于第二履带主体的外侧，且第二带齿的高度大于第一带齿的高度，并且第二带齿的剖面呈梯形结构，同时第二带齿的内部开设有导向槽。

优选的，所述连接柱与活动板为一体化结构，且连接柱通过复位弹簧与第二带齿构成弹性结构，并且连接柱与滑槽构成滑动结构。

优选的，所述活动板的下端等角度设置有导向柱，且导向柱与导向槽构成卡合滑动结构。

优选的，所述活动板的上端设置有胶块，且胶块的表面等距设置有凸块结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动机器人的可重构式关节履带；

1、设置有活动轮组、浮力气囊和胶块，通过旋转连接杆，将活动轮组调节到第一履带轮的下方，此时浮力气囊可以为活动轮组提供浮力，使得移动机器人主体漂浮于水面，通过第二履带轮的运行，可以使得第二带齿进行划水，从而带动移动机器人主体运动，同时胶块可以增大活动板与垂直墙面之间的摩擦力，使得移动机器人主体可以在垂直夹缝中爬行，通过该结构可以使得移动机器人主体在水中和垂直夹缝中等特殊地形中行进，提高了装置的实用性；

2、设置有第二带齿、复位弹簧和活动板，当移动机器人在行进过程中发生倾翻摔落时，活动板挤压复位弹簧，复位弹簧可以对移动机器人主体起到减震防护作用，同时控制活动轮组进行运作，可以使得移动机器人主体继续移动，通过该结构可以对移动机器人主体起到有效保护作用，同时提高了移动机器人的环境适应性。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型夹缝爬行时主视结构示意图；

图3为本实用新型水面行进时主视结构示意图；

图4为本实用新型活动轮组俯视结构示意图；

图5为本实用新型活动轮组侧剖视结构示意图；

图6为本实用新型第二带齿主剖视结构示意图。

图中：1、移动机器人主体；2、第一履带轮；3、第一履带主体；4、第一带齿；5、连接杆；6、第一舵机；7、第二舵机；8、活动轮组；9、空腔；10、浮力气囊；11、第二履带轮；12、第二履带主体；13、第二带齿；1301、导向槽；14、滑槽；15、复位弹簧；16、连接柱；17、活动板；1701、导向柱；1702、胶块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种移动机器人的可重构式关节履带，包括移动机器人主体1、第一履带轮2、第一履带主体3、第一带齿4、连接杆5、第一舵机6、第二舵机7、活动轮组8、空腔9、浮力气囊10、第二履带轮11、第二履带主体12、第二带齿13、滑槽14、复位弹簧15、连接柱16和活动板17，移动机器人主体1的外侧轴连接有第一履带轮2，且第一履带轮2的外侧安装有第一履带主体3，并且第一履带主体3的外侧设置有第一带齿4，连接杆5的内部设置有第一舵机6和第二舵机7，活动轮组8的外侧轴连接有第二履带轮11，且第二履带轮11的外侧连接有第二履带主体12，并且第二履带主体12的外侧设置有第二带齿13，活动轮组8的内部开设有空腔9，且空腔9的内部设置有浮力气囊10，第二带齿13的内部开设有滑槽14，且滑槽14的内部通过复位弹簧15连接有连接柱16，并且连接柱16的上方固定连接有活动板17；

连接杆5与第一履带轮2轴承连接，且连接杆5与活动轮组8轴连接，并且连接杆5与第一履带轮2和活动轮组8两者均构成旋转结构，通过控制第一舵机6和第二舵机7，可以带动活动轮组8进行多角度旋转调节，从而满足移动机器人主体1的不同行驶要求；

浮力气囊10均匀分布于空腔9的内部，且浮力气囊10相互不连接，通过该结构可以提高活动轮组8的浮力，使得移动机器人主体1可以在水中行驶，同时相互之间不连接的浮力气囊10可以避免浮力气囊10发生同时漏气，提高了装置的实用性；

第二带齿13等距分布于第二履带主体12的外侧，且第二带齿13的高度大于第一带齿4的高度，并且第二带齿13的剖面呈梯形结构，同时第二带齿13的内部开设有导向槽1301，通过第二履带主体12的运动，可以带动第二带齿13在水中划动，从而为移动机器人主体1提供动力，使得移动机器人主体1可以在水中行进；

连接柱16与活动板17为一体化结构，且连接柱16通过复位弹簧15与第二带齿13构成弹性结构，并且连接柱16与滑槽14构成滑动结构，通过复位弹簧15的弹力作用，可以使得第二带齿13对移动机器人主体1起到减震缓冲作用，避免移动机器人主体1在攀爬过程中摔坏；

活动板17的下端等角度设置有导向柱1701，且导向柱1701与导向槽1301构成卡合滑动结构，通过该结构可以有效提高第二带齿13与活动板17之间的连接稳固性；

活动板17的上端设置有胶块1702，且胶块1702的表面等距设置有凸块结构，通过该结构可以有效提高第二带齿13与墙面的摩擦力，便于移动机器人主体1进行垂直爬墙操作，提高了装置的实用性。

工作原理：在使用该移动机器人的可重构式关节履带时，首先，如图1所示，控制第一履带轮2进行旋转，从而带动第一履带主体3，使得移动机器人主体1进行运动，当移动机器人主体1在复杂地形运作过程中发生倾翻摔落时，活动轮组8可以对移动机器人主体1起到防护作用，同时活动板17挤压复位弹簧15，可以对移动机器人主体1起到减震缓冲作用，避免移动机器人主体1摔坏，然后控制第二履带轮11进行旋转，从而使得第二履带主体12带动移动机器人主体1进行继续移动；

如图2-4所示，控制第一舵机6和第二舵机7，使得连接杆5带动活动轮组8进行旋转，当活动轮组8旋转至移动机器人主体1的两侧时，使得活动轮组8贴紧两侧夹缝墙面，然后通过驱动第二履带轮11，可以使得移动机器人主体1在夹缝中垂直爬行，如图5所示，旋转连接杆5，使得活动轮组8移动至第一履带轮2的下方，当活动轮组8进入水中时，浮力气囊10可以为活动轮组8提供足够的浮力，然后控制第二履带主体12进行运作，使得第二带齿13和活动板17在水中划动，从而可以带动移动机器人主体1在水中行进，从而完成一系列工作。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种移动机器人的可重构式关节履带，包括移动机器人主体(1)、连接杆(5)和活动轮组(8)，其特征在于：所述移动机器人主体(1)的外侧轴连接有第一履带轮(2)，且第一履带轮(2)的外侧安装有第一履带主体(3)，并且第一履带主体(3)的外侧设置有第一带齿(4)，所述连接杆(5)的内部设置有第一舵机(6)和第二舵机(7)，所述活动轮组(8)的外侧轴连接有第二履带轮(11)，且第二履带轮(11)的外侧连接有第二履带主体(12)，并且第二履带主体(12)的外侧设置有第二带齿(13)，所述活动轮组(8)的内部开设有空腔(9)，且空腔(9)的内部设置有浮力气囊(10)，所述第二带齿(13)的内部开设有滑槽(14)，且滑槽(14)的内部通过复位弹簧(15)连接有连接柱(16)，并且连接柱(16)的上方固定连接有活动板(17)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述连接杆(5)与第一履带轮(2)轴承连接，且连接杆(5)与活动轮组(8)轴连接，并且连接杆(5)与第一履带轮(2)和活动轮组(8)两者均构成旋转结构。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述浮力气囊(10)均匀分布于空腔(9)的内部，且浮力气囊(10)相互不连接。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述第二带齿(13)等距分布于第二履带主体(12)的外侧，且第二带齿(13)的高度大于第一带齿(4)的高度，并且第二带齿(13)的剖面呈梯形结构，同时第二带齿(13)的内部开设有导向槽(1301)。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述连接柱(16)与活动板(17)为一体化结构，且连接柱(16)通过复位弹簧(15)与第二带齿(13)构成弹性结构，并且连接柱(16)与滑槽(14)构成滑动结构。

6.根据权利要求4所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述活动板(17)的下端等角度设置有导向柱(1701)，且导向柱(1701)与导向槽(1301)构成卡合滑动结构。

7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带，其特征在于：所述活动板(17)的上端设置有胶块(1702)，且胶块(1702)的表面等距设置有凸块结构。

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